【正文】 頭坐標(biāo)系到系統(tǒng)測(cè)量坐標(biāo)系的變換關(guān)系，即系統(tǒng)標(biāo)定。系統(tǒng)中每一個(gè)傳感器實(shí)現(xiàn)一個(gè)截面上部分圓弧的測(cè)量，通過(guò)適當(dāng)?shù)臄?shù)學(xué)方法，由圓弧擬合得到截面尺寸和截面圓心的空間位置，由圓心分布的空間包絡(luò)，得到直線度參數(shù)。為控制整體精度，避免誤差累積，采用 全局控制點(diǎn)拼接方法 。 2. 攝像機(jī)模型分幾類？用于視覺(jué)測(cè)量的攝像機(jī)模型有何特點(diǎn)？ 3. 簡(jiǎn)要概述攝像機(jī)模型參數(shù)的標(biāo)定方法。 ５ .數(shù)據(jù)回溯能力可進(jìn)行精確的質(zhì)量分級(jí)及定價(jià) 無(wú)紡布質(zhì)量檢測(cè) 。 5. CCD和 CMOS之間的區(qū)別是什么？各有哪些類型和優(yōu)缺點(diǎn)。 基于高分辨率數(shù)字成像的光學(xué)數(shù)碼三維坐標(biāo)測(cè)量系統(tǒng) 可以穩(wěn)定地實(shí)現(xiàn)了約 的圖像細(xì)分精度，將成像精度提高到 ~，使得測(cè)量精度達(dá)到 10ppm水平，實(shí)現(xiàn)視覺(jué)測(cè)量在精度上的重要突破。 三維形貌視覺(jué)測(cè)量 三維形貌測(cè)量的對(duì)象通常是大型或具有復(fù)雜表面的物體，受像機(jī)視場(chǎng)和測(cè)量視角的限制，通常分為 局部三維形貌信息獲取 和 整體拼接 兩部分。 智能視覺(jué)傳感器 結(jié)構(gòu)組成 作用 器件 圖像采集單元 將光學(xué)影像轉(zhuǎn)換成數(shù)字圖像，傳遞給圖像處理單元 CCD圖像傳感器、CMOS圖像傳感器 圖像處理單元 完成圖像信息的分析處理工作 通用處理器、 ASIC、DSP、 Media DSP和 FPGA 圖像處理軟件 圖像的預(yù)處理、 圖像特征的提取、 針對(duì)特定檢測(cè)任務(wù)的分析處理 針對(duì)具體應(yīng)用的完整軟件、具有圖形開(kāi)發(fā)接口的軟件包、基本的圖像處理算法庫(kù) 智能視覺(jué)傳感器 結(jié)構(gòu)組成 作用 器件 信息存儲(chǔ)單元 負(fù)責(zé)有選擇性地將有用的信息存儲(chǔ)起來(lái)，以用來(lái)顯示或傳輸給其它計(jì)算機(jī)或控制設(shè)備 小型硬盤或存儲(chǔ)卡 信息通訊單元 完成智能視覺(jué)傳感器和其它計(jì)算機(jī)或計(jì)算控制設(shè)備之間的圖像數(shù)據(jù)傳輸和控制信息傳遞任務(wù) 以太網(wǎng)接口、 IEEE 139 Camera Link、USB或 I/O接口 顯示單元 負(fù)責(zé)顯示智能視覺(jué)傳感器的相關(guān)信息 智能視覺(jué)傳感器的特點(diǎn)及其發(fā)展趨勢(shì) 智能視覺(jué)傳感器的特點(diǎn) 基于 PC的視覺(jué)系統(tǒng)的特點(diǎn) 結(jié)構(gòu)緊湊，尺寸小，易于安裝在生產(chǎn)線和各種設(shè)備上，便于裝卸和移動(dòng) 結(jié)構(gòu)復(fù)雜、體積相對(duì)龐大，安裝難度相對(duì)較大，便攜性差 高度的系統(tǒng)集成大大降低了系統(tǒng)的安裝和調(diào)試難度，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性，系統(tǒng)使用簡(jiǎn)單方便 由于其復(fù)雜的結(jié)構(gòu)，安裝和調(diào)試相對(duì)困難得多，需要一定的視覺(jué)經(jīng)驗(yàn) 系統(tǒng)配置了功能齊全、性能強(qiáng)大的圖像分析處理軟件，無(wú)需編程，極大的提高了應(yīng)用系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)速度 軟件一般完全或部分由用戶自己開(kāi)發(fā)，難度相對(duì)較大，大大減慢了視覺(jué)系統(tǒng)的應(yīng)用開(kāi)發(fā)速度 智能視覺(jué)傳感器的特點(diǎn)及其發(fā)展趨勢(shì) ? 進(jìn)一步優(yōu)化系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)，提高硬件系統(tǒng)的效率和可靠性 ? 開(kāi)發(fā)性能更好、可靠性更高的嵌入式圖像處理軟件 ? 建立智能視覺(jué)傳感器相關(guān)產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn) 智能視覺(jué)傳感器的發(fā)展趨勢(shì) 幾種典型的智能視覺(jué)傳感器 德國(guó) Feith公司的 CanCam智能視覺(jué)傳感器 采用 Progressive Scan CMOS圖像傳感器，分辨率為 1280 1024 采用 Motorola ColdFire 66MHz作為處理器，操作系統(tǒng)為 Embedded Linux，具有 64Mb的SDRAM和 8Mb的 Flash 支持以太網(wǎng)接口和串口 RS232的數(shù)據(jù)通訊，支持 CAN總線 提供 SCA Coake圖像處理軟件，支持用戶編程 幾種典型的智能視覺(jué)傳感器 德國(guó) Vision Component公司的 VC40XX系列 智能視覺(jué)傳感器 功耗 7W 采用 Progressive Scan CCD圖像傳感器，分辨率為 640 480 采用 T I TM320C64 400MHz作為處理器，操作系統(tǒng)為 VCRT，具有 32Mb的 SDRAM和4Mb的 Flash 支持以太網(wǎng)接口和串口 RS232的數(shù)據(jù)通訊，可選擇 VGA視頻輸出 提供 VCLIB基礎(chǔ)圖像處理函數(shù)庫(kù)，支持用戶編程 幾種典型的智能視覺(jué)傳感器 加拿大 Matrox公司的 Iris系列智能視覺(jué)傳感器 功耗 9W 采用 Progressive Scan CCD圖像傳感器， 分辨率有 640 480和 1024 768兩種 采用 Inter ULP Celeron 400MHz作為處理器，操作系統(tǒng)為 Windows ，具有 128Mb的 SDRAM和 64Mb的 Flash 支持以太網(wǎng)接口和串口 RS232的數(shù)據(jù)通訊 提供 Mil基礎(chǔ)圖像處理函數(shù)庫(kù)，支持用戶編程 幾種典型的智能視覺(jué)傳感器 美國(guó) Cognex公司的 InSight智能視覺(jué)傳感器 功耗 9W 采用 1/3“ CCD圖像傳感器，分辨率640 480 采用 specific Image processor作為處理器，不支持操作系統(tǒng)，具有 64Mb的 SDRAM和16Mb的 Flash 支持以太網(wǎng)接口和串口 RS232的數(shù)據(jù)通訊 提供 INSight Explorer圖像處理軟件，支持用戶編程 幾種典型的智能視覺(jué)傳感器 美國(guó) Cognex公司的 InSight智能視覺(jué)傳感器 功耗大于 5W 采用 1/3 CCD和 1/3 CMOS兩種圖像傳感器，分辨率為 640 480 采用 Motorola Power PC/TI DSP作為處理器，不支持操作系統(tǒng)，具有 32Mb的 SDRAM和16Mb的 Flash 支持以太網(wǎng)接口和串口 RS232的數(shù)據(jù)通訊 提供專門的圖像處理工具，支持用戶編程 視覺(jué)傳感應(yīng)用技術(shù) ? 汽車車身視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng) ? 鋼管直線度、截面尺寸在線視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng) ? 三維形貌視覺(jué)測(cè)量 ? 光學(xué)數(shù)碼三維坐標(biāo)測(cè)量 汽車車身視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng) 汽車車身視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)組成原理 汽車車身視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)的 主體 是多個(gè)視覺(jué)傳感器，包括機(jī)械運(yùn)送機(jī)構(gòu)、機(jī)械定位機(jī)構(gòu)、電氣控制設(shè)備、計(jì)算機(jī)等相關(guān) 組成部分 。對(duì)于較小視場(chǎng)（測(cè)量空間）的傳感器，也可以采用固定靶標(biāo)產(chǎn)生控制點(diǎn)。 P 象平面 象平面 O1X1Y1Z1 O2X2Y2Z2 雙目立體視覺(jué)測(cè)量原理 雙目視覺(jué)傳感器 左攝像機(jī)坐標(biāo)系為 OX1Y1Z1，右攝像機(jī)坐標(biāo)系為 OX2Y2Z2，靶標(biāo)坐標(biāo)系為 OXYZ。 方程（ 711）表明了光平面在攝像機(jī)坐標(biāo)系中的位姿，是光條結(jié)構(gòu)光傳感器的結(jié)構(gòu)參數(shù)。 結(jié)構(gòu)光視覺(jué)傳感器 假設(shè)坐標(biāo)系 OXfYfZf到攝像機(jī)坐標(biāo)系 OXYZ的旋轉(zhuǎn)矩陣為 R，平移矩陣為 T，則 ???????????????????????????????????????????1100100 0000001 fififitcicizyxTRffyx? （ 78） 且 )1)((/)1)((iydicixixdicikqcyyskqcxx?????? （ 79） 22 )()( ydixdii cycxq ????展開(kāi) （ 78） ，利用矩陣元素之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，得到 ? ??