《簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)》ppt課件(文件)
【正文】 ut u0 微分控制輸出 dt tdeTuu dt )(0 ??比例微分控制輸出 ut u0 t0 t ?????? ??? dt tdeTteKuu dt )()(C0KC e ?微分（ D）作用 控制器的控制算法 u0 比例控制輸出 eKuu t C0 ??u0 比例微分控制輸出 dtdeTuu dt ?? 0u0 積分控制輸出 ??? titteTuu 00 d1e u0 比例積分微 分控制輸出 ?????? ???? ? tit teTteTeKuu 0 dC0 )d/d( d1偏差 控制器的控制算法 ?微分（ D）作用 何時(shí)使用微分作用： 當(dāng)被控對(duì)象滯后較大或負(fù)荷變化劇烈時(shí)，比例積分控制不能及時(shí)控制，而且偏差的變化速度越大，產(chǎn)生的超調(diào)就越大，需要越長(zhǎng)的調(diào)整時(shí)間。但是，過(guò)渡過(guò)程結(jié)束后有余差存在。 適于 ：負(fù)荷變化較小，時(shí)間常數(shù)較大，反應(yīng)速度較慢。 適于 ：負(fù)荷變化不大，時(shí)間常數(shù)較小，要求沒有余差。 不適于 ：純滯后較大、負(fù)荷變化較大。 控制器的控制算法 ?控制器參數(shù)整定的原則 經(jīng)驗(yàn)整定法： 流量、 液體壓力 氣體壓力 液位 溫度、 蒸汽壓力 成分 比例度 100％～ 500％ 50％～ 200％ 0～ 5％ 5％～ 50％ 10％～ 100％ 100％～1000％ 積分作用 重要 不必要 少用 用 重要 微分作用 不用 不必要 不用 重要 可用 控制器的控制算法 ?控制器參數(shù)工程整定法 臨界比例度法： 系統(tǒng)閉環(huán)時(shí)，用純比例方法獲得臨界數(shù)據(jù)：臨界比例度 δk和臨界振蕩周期 Tk；然后利用一些經(jīng)驗(yàn)公式，求取滿足衰減振蕩過(guò)渡過(guò)程的控制器參數(shù)。 復(fù)雜控制系統(tǒng) 在簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上增加計(jì)算環(huán)節(jié)、控制環(huán)節(jié)或者其他環(huán)節(jié)，構(gòu)成了復(fù)雜控制系統(tǒng) (15%)。 實(shí)現(xiàn)兩個(gè)或兩個(gè)以上的物料 按一定比例關(guān)系控制 以達(dá)到某種控制目的的控制系統(tǒng)，稱為 比值控制系統(tǒng)。 選擇性控制系統(tǒng) 在控制系統(tǒng)中 含有選擇單元 的系統(tǒng)，通常稱為 選擇性 控制系統(tǒng)。 。 低選器 uo=min (ui1,ui2,..., uij ) 高選器 uo=max (ui1,ui2, ..., uij ) 分程控制系統(tǒng) 一個(gè)控制器的 輸出 同時(shí)送往 兩個(gè)或多個(gè)執(zhí)行器 ，而各個(gè)執(zhí)行器的工作范圍不同，這樣的系統(tǒng)稱之為 分程 控制系統(tǒng)。 均勻 控制系統(tǒng)應(yīng)具有既允許表征前后供求矛盾的兩個(gè)變量都有一定范圍的變化，又要保證它們的變化不應(yīng)過(guò)于劇烈的特點(diǎn)。 Gc 1( s ) Gc 2( s ) Gv( s ) Gp 2( s ) Gp 1( s )Gm 2( s )Gm 1( s )R1( s )++Z1( s )Z2( s )Y2( s ) Y1( s )U1( s ) = R2( s ) U2( s )主被控變量 副被控變量 副控制器 主控制器 副被控對(duì)象 主被控對(duì)象 副控制回路 主控制回路 比值控制系統(tǒng) 工業(yè)過(guò)程中經(jīng)常需要按一定的比例控制兩種或兩種以上的物料量。 控制器的控制算法 ?控制器參數(shù)工程整定法 衰減曲線法： 控制規(guī)律 比例度 δ （％） 積分時(shí)間 Ti(min) 微分時(shí)間Td(min) P δ s PI s PID s 控制器的控制算法 ?控制器參數(shù)工程整定法 反應(yīng)曲線法： 在系統(tǒng)開環(huán)時(shí)，測(cè)出廣義對(duì)象的參數(shù)： sooo oesTKG ???? 1 控制器的控制算法 ?控制器參數(shù)工程整定法 反應(yīng)曲線法： 控制規(guī)律 比例度 δ （％） 積分時(shí)間 Ti(min) 微分時(shí)間Td(min) P Ko(τ o/To) PI (τ o/To) o PID (τ o/To) o o 控制器的控制算法 ?控制系統(tǒng)的投運(yùn) 設(shè)置 PID初始參數(shù)； 確認(rèn)控制閥的氣開、氣關(guān)作用，正確設(shè)置控制器 的正反作用； 現(xiàn)場(chǎng)人工操作； 手動(dòng)控制； 投入自動(dòng)； 進(jìn)一步整定控制器參數(shù)。 控制器的控制算法 ?控制器參數(shù)整定的原則 工程整定法： 無(wú)需確切知道對(duì)象的數(shù)學(xué)模型，無(wú)需具備理論計(jì)算所必需的控制理
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