研究生開題報告--棉花作業(yè)機自動轉向系統(tǒng)研究(文件)
【正文】 可行性分析和預期的研究進展）1. 研究目標研究自動導航控制系統(tǒng)的自動轉向系統(tǒng)，對拖拉機的轉向系統(tǒng)的液壓油路進行改造，并設計自動轉向控制器。3. 擬采取的研究方法本課題采用的研究方法有文獻研究法、探索性研究法、模型法和實驗法。 自動轉向控制系統(tǒng)轉向控制系統(tǒng)硬件設計主要包括轉向控制器最小電路的設計、驅動系統(tǒng)電路設計以及輸入輸出的設計，硬件圖如下：圖2 轉向控制硬件框圖自動轉向控制系統(tǒng)要使轉向執(zhí)行機構快速準確的實現(xiàn)轉向操作，選擇一個合適的控制算法是非常重要的，類比其他轉向控制系統(tǒng)，本研究擬采用PID控制算法。 可行性分析（1）本課題可能要涉及到液壓、電控和變成等方面的知識，而實驗室老師在這些方面都有非常豐富的經(jīng)驗，能為整個課題提供強大的技術支持。6. 預期研究進展（1）2013年1月－2010年3月查閱棉花作業(yè)機械的類型、轉向機構特點、液壓轉向系統(tǒng)的組成和特點的有關資料，進行資料分析。（4）2014年1月—2013年4月建立棉花作業(yè)機械自動轉向試驗臺，進行性能試驗，并不斷改進控制算法，使系統(tǒng)精度達到預期要求。（3） 本人所在實驗室長期從事拖拉機液壓及電控方面的研究，具有豐富的經(jīng)驗；實驗室提供的多功能液壓試驗臺、相關液壓設備以及電子控制開發(fā)平臺為本課題提供了強有力的支持。會議費出版/文獻/信息傳播/知識產(chǎn)權事務費注：預算支出科目按下列順序填寫：論文課題業(yè)務費實驗材料費、儀器設備費五、 論文選題評議對論文選題評議：（結合大家意見，就選題的理論、實踐意義、實驗設計方案、研究的預期結果及學生分析、綜合問題的能力、表達能力等方面做出評議，并提出是否通過的建議）。設備購置費3 自動轉向液壓試驗臺（液壓泵站、轉向閥組及液壓缸），數(shù)據(jù)采集模塊，傳感器及控制裝置安裝支架。三、 研究基礎(與本項有關的研究工作積累和已取得的研究工作成績)（1） 查閱了大量資料，了解自動轉向系統(tǒng)的基本組成。（3）2013年8月－2013年12月根據(jù)油路方案的改造，確定控制對象，并選定控制ECU，制定控制系統(tǒng)的硬件電路。這方面實驗室進行過一定的研究，留下了寶貴的經(jīng)驗。控制系統(tǒng)工作原理：轉向控制采用的是閉環(huán)控制，上位機給出目標轉角以后，轉向控制器將目標轉角和實際轉角進行比較得出轉角偏差，由PID控制算法根據(jù)偏差信號計算得出比例閥的開度大小，從而控制流量大小來減小偏差，系統(tǒng)重復的進行這一過程，從而使系統(tǒng)更好的跟蹤目標。4. 技術路線5. 實驗方案及可行性分析 實驗方案 自動轉向控制系統(tǒng)機構改造方案根據(jù)棉花作業(yè)機器的不同需求，轉向控制系統(tǒng)應該具有人工轉向和自動轉向兩種模式，因此必須保留作業(yè)機器原有的轉向功能。 棉花作業(yè)機械自動轉向控制系統(tǒng)設計棉花作業(yè)機械自動轉向控制算法，研制自動轉向控制器；根據(jù)獲取的棉花作業(yè)機械定位信息，研究導航控制算法，進行機電液聯(lián)合仿真分析，研制棉花作業(yè)機械導航控制器。北京:中國農(nóng)業(yè)大學，2007[17]神經(jīng)網(wǎng)絡算法的新型電控液壓動力轉向系統(tǒng),No．47~50[11]任文濤,，2012(01)第43卷第1期，175~179Vol.Agricultural2001systemscontrolZhang,(1999)andKinematicmapbasedfor5. 參考文獻[1](3)圖7 EHPS系統(tǒng)結構圖該系統(tǒng)與全液壓轉向器相比，轉向力和油壓壓力損失比較大，且可靠性也相對差。霍立志等2010年設計了一種拖拉機電液自動助力轉向（EHPS）系統(tǒng)，通過加裝步進電機、步進電機驅動器、電磁換向閥和蓄電池等設備，實現(xiàn)了轉矩感應型助力特性的液壓助力轉向，系統(tǒng)通過判斷方向盤阻力轉矩是否達到設定值來控制是否啟動助力，既可保證轉向輕便性，確保實時提供足夠助力，又
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