【正文】 圖 19 接收程序 24 下位機(jī)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序 開(kāi) 始與 主 機(jī) 通 訊 獲 得 運(yùn) 行 參 數(shù)啟 動(dòng) 步 進(jìn) 電 機(jī) 并 等 待 中 斷確 定 中 斷 改 變 的參 數(shù)R u n f l a g 變 為 1 R u n p a t h 反 向D e l a y t i m e 改 變停 止 電 機(jī) 轉(zhuǎn) 動(dòng)停 止 電 機(jī) 轉(zhuǎn) 動(dòng) ，并 等 待 中 端延 時(shí) 1 s中 斷 程 序中 斷 程 序 圖 20 從機(jī)程序 圖 21 從機(jī)中斷程序 25 5 驅(qū)動(dòng)器試驗(yàn)結(jié)果 這章節(jié)主要是列出幾組所測(cè)試的混合式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的相關(guān)波形圖，以及一些主要的分析結(jié)果。 主要測(cè)試內(nèi)容包括：工作電壓范 圍檢測(cè)；工作電流范圍檢測(cè)；電機(jī)正 /反轉(zhuǎn)經(jīng)測(cè)試論證，結(jié)果表明該驅(qū)動(dòng)器基本滿足設(shè)定的功能要求，性能良好。 (2)工作電流范圍檢測(cè)：測(cè)試結(jié)果表明電機(jī)工作電流在 5A 以下均能正常工作。對(duì)步進(jìn)電機(jī)傳統(tǒng)的和新型的各種驅(qū)動(dòng)方式進(jìn)行了分析和比較。 本論文的一些創(chuàng)新之處： (1) 采用遙控器進(jìn)行運(yùn)行方式的控制。 28 致謝 本設(shè)計(jì)是在張懷宇老師的精心指導(dǎo)下完成的，在設(shè)計(jì)過(guò)程中，老師提供了大量的設(shè)計(jì)資料，給予了無(wú)微不至的關(guān)懷與幫助。 最 后還要感謝大 學(xué) 三 年來(lái)所有的老師，為我們打下 電氣 專業(yè)知識(shí)的基礎(chǔ)；同時(shí)還要感謝所有的同學(xué)們，正是因?yàn)橛辛四銈兊闹С趾凸膭?lì)。t agree with the disciplinary action your employer has taken against you ? your employer dismisses you and you think that you have been dismissed unfairly. For more information about dismissal and unfair dismissal, see Dismissal. You can make a claim to an employment tribunal, even if you haven39。s antiracism taskforce, is in London for the Football Association39。s 21 win. Michel Platini, president of European football39。 May be back in the past, to oneself the paranoid weird belief disillusionment, these days, my mind has been very messy, in my mind constantly. Always feel oneself should go to do something, or write something. Twenty years of life trajectory deeply shallow, suddenly feel something, do it. 一字開(kāi)頭的年齡已經(jīng)到了尾聲。s actions. CSKA said they were surprised and disappointed by Toure39。s Premier League match at Chelsea on Sunday. I am going to be at the match tomorrow and I have asked to meet Yaya Toure, he told BBC Sport. For me it39。t charge you more than 35% of your pensation if you win the case. If you are thinking about signing up for a damagesbased agreement, you should make sure you39。 最后感謝 宜賓技術(shù)學(xué)院學(xué)院三 年來(lái)對(duì)我的大力栽培 。她引導(dǎo)著我走向理想的彼岸，向著成功的高峰不斷進(jìn)取，克服一個(gè)有又一個(gè)挫折，直奔喜悅的大堂。 (3) 系統(tǒng)無(wú)論是在硬件還是軟件系統(tǒng)中都采用模塊化的設(shè)計(jì)方法。對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的軟件也進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì)。 27 總結(jié) 本文所做的主要工作總結(jié)如下： (1) 理論方面對(duì)主要的幾種步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)、工作原理和優(yōu)缺點(diǎn)及步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的應(yīng)用和研究概況進(jìn)行了總結(jié)。 圖 22二相混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)本體 (2) 高性能二相混合式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 (3) UTB 數(shù)字萬(wàn)用表 (4) 6A 直流電源，生產(chǎn)廠家：石家莊無(wú)線電十廠 (5) 直流電流表，生產(chǎn)廠家：上海第二電表廠 (6) TDS220 示波器，生產(chǎn)廠家： Tektronix 試驗(yàn)內(nèi)容和結(jié)論 (1)工作電壓范圍檢測(cè)：調(diào)節(jié)系統(tǒng)輸入電壓，觀察電路各部分能 否正常工作，方 26 法就是用萬(wàn)用表測(cè)試供電電路主要元器件的電壓輸出?？傊畯母鞣矫孑^詳細(xì)的說(shuō)明了所研制的驅(qū)動(dòng)器的性能特點(diǎn)。R u n p a t h = 1 。將輸出電壓分壓電阻網(wǎng)絡(luò)的輸出同內(nèi)部基準(zhǔn)穩(wěn)壓值 進(jìn)行比較，若電壓有 偏差，則可用放大器控制內(nèi)部振蕩器的輸出占空比，從而使輸出電壓保持穩(wěn)定。 電源電路 LM2575 系列是美國(guó)國(guó)家半導(dǎo)體公司生產(chǎn)的 3A 電流輸出降壓開(kāi)關(guān)型集成穩(wěn)壓電路，它內(nèi)含固定頻率振蕩器（ 52kHz）和基準(zhǔn)穩(wěn)壓器（ ），并具有完善的保護(hù)電路，包括電流限制及熱關(guān)斷電路等，利用該器件只需極少的外圍器件便可構(gòu)成高效穩(wěn)壓電路。 D1~D4 為續(xù)流二極管，使電機(jī)繞組產(chǎn)生的反電動(dòng)勢(shì)通過(guò)續(xù)流二極管（ D1~D4）而衰減掉，從而保護(hù)了功率管 TIP122 不受損壞。使步進(jìn)電機(jī)隨著不同的脈沖信號(hào)分別作正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、加速、減速和停止等動(dòng)作。8051 單片 機(jī)自備串行接口，為機(jī)間通信提供了極為便利的條件。 為了能夠簡(jiǎn)單、有效地顯示漢字和圖形，該模塊內(nèi)部設(shè)計(jì)有 2MB 的中文字型 16 CGROM 和 64256 點(diǎn)陣的 GDRAM 繪圖區(qū)域；同時(shí)，該模塊還提供有 4 組可編程控制的 1616 點(diǎn)陣造字空間；除此之外，為了適應(yīng)多種微處理器和單片機(jī)接口的需要，該模塊 還提供了 4 位并行、 8 位并行、 2 線串行以及 3 線串行等多種接口方式。將 VT 信號(hào)反向，即可產(chǎn)生中斷信號(hào)（ INT0），向 CPU 申請(qǐng)中斷。與 MC145026 編碼器配套的解碼器為 MC145027。紅外發(fā)射電路板到接收器（在主板上）的距離應(yīng)在 10m 以內(nèi)，以保證信號(hào)的可靠收 /發(fā)。 MC145026 發(fā)送串行編碼脈沖。用 MC145026 做編碼器。該電路采用調(diào)幅方式，載波信號(hào)頻率采用最常用的 38KHZ。與可見(jiàn)光不同，其波長(zhǎng)為 85011000nm，是人眼看不見(jiàn)的光線。 8051 單片機(jī)是 MCS51 系列單片機(jī)中最基礎(chǔ)的單片機(jī)型號(hào)，廣泛應(yīng)用己各個(gè)工程領(lǐng)域。 12 3 混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 本章在以上章節(jié)的理論分析基礎(chǔ)上，充分從實(shí)踐的角度出發(fā)，主要介紹了該混合式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的硬件設(shè)計(jì)部分，對(duì)硬件電路的總體設(shè)計(jì)方案及每個(gè)主要組成部分的功能及實(shí)現(xiàn)方法進(jìn)行了詳細(xì)的論述和分析。 方案的確定 對(duì)比上面的各種方案方案，各有各自的優(yōu)缺點(diǎn)。而輸出轉(zhuǎn)矩是步進(jìn)電機(jī)的一個(gè)重要性能 指標(biāo)，當(dāng)我們使電機(jī)的繞組電流恒定在一個(gè)較高的數(shù)值時(shí)，就可提升電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩。同時(shí)電機(jī)的高頻響應(yīng)得以提高，共振現(xiàn)象減弱。 10 圖 5 高低壓驅(qū)動(dòng)電路原理圖 圖 6 斬波驅(qū)動(dòng)電路原理圖 1— 整形電路 2— 脈沖分配器 3— 控制門 4— 高壓前置放大器 5— 低壓前置放大器 高低壓驅(qū)動(dòng)可保證在很寬的頻段內(nèi)繞組都有較大的平均電流，在截止時(shí)又能迅速釋放，能夠產(chǎn)生較大的且較穩(wěn)定的電磁轉(zhuǎn)矩。 圖 4 單電壓驅(qū)動(dòng) 高低壓驅(qū)動(dòng)方式 為了改善驅(qū)動(dòng)器的高頻特性，就必須提高導(dǎo)通電流的前沿，即提高電源電壓，但是電壓提高的同時(shí)也會(huì)使相繞組電流增大，必須加限制電阻，加入電阻后又會(huì)引起發(fā)熱，加劇功率的損耗，降低效率。為改善高速運(yùn)行的電機(jī)轉(zhuǎn)矩特性，通常在連接電機(jī)繞組的線路中串聯(lián)一個(gè)無(wú)感電阻來(lái)減少電氣時(shí)間常數(shù)，同時(shí)成比例的增加電源電壓以保持額定電流不變 (圖 4)。電機(jī)繞組為三角形聯(lián)接時(shí)，功放橋的電壓直接加到每一相繞組上，相繞組的電壓較高，高頻運(yùn)行及動(dòng)態(tài)響應(yīng)比星形接法時(shí)好，與 H 橋驅(qū)動(dòng)時(shí)相接近。 圖 2 H 橋驅(qū)動(dòng)電路 多相橋式電路，也叫多相半橋電路，這種電路比 H 橋減少了一半的晶體管，降 8 低了驅(qū)動(dòng)器的成本、體積和發(fā)熱。當(dāng)開(kāi)關(guān)管 T1， T4 導(dǎo)通、 T2， T3 截止時(shí)，電流經(jīng) T電機(jī)繞組和 T4 到地； Tl， T4 截止、 T2， T3 導(dǎo)通時(shí)，電流經(jīng) T電機(jī)繞組和 T2 到地；可見(jiàn)電流方向相反。最簡(jiǎn)單的兩相電機(jī)單極性驅(qū)動(dòng)電路，只要用四個(gè)功率開(kāi)關(guān)管，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，電機(jī)的繞組在同一時(shí)間只能有一半通電，因此繞組的電感小，有利于電機(jī)的高速性能；缺點(diǎn)是每次只使用了繞組的一半，中低速運(yùn)行時(shí)轉(zhuǎn)矩不如整個(gè)繞組勵(lì)磁的電機(jī)。根據(jù)主電路結(jié)構(gòu)的不同可分為單極性驅(qū)動(dòng)、雙極性驅(qū)動(dòng)、全 H 橋和多相橋驅(qū)動(dòng)；根據(jù)驅(qū)動(dòng)方式的不同又可分為單電壓驅(qū)動(dòng)、高低壓驅(qū)動(dòng)、斬波恒流驅(qū)動(dòng)、調(diào)頻調(diào)壓驅(qū)動(dòng)、電流細(xì)分驅(qū)動(dòng)等。 (6) 混合式步進(jìn)電機(jī)的繞組必須用雙極性電源供電，也就是說(shuō)，繞組有時(shí)需通正向電流，有時(shí)需通反向電流。由于旋轉(zhuǎn)電勢(shì)基本上與電機(jī)轉(zhuǎn)速成正比，轉(zhuǎn)速越高，電勢(shì)越大， 6