控制系統(tǒng)的matlab計算及仿真(文件)
【正文】 0 . 0 0 1 9 7 4 ( )()1 . 9 8 0 . 9 8 0 2 1 1 . 9 8 0 . 9 8 0 2 ( )hz z z Y zG G zz z z z U z????? ? ?? ? ? ?( ) 1 . 9 8 ( 1 ) 0 . 9 8 0 2 ( 2 )0 . 0 0 1 9 8 7 ( 1 ) 0 . 0 0 1 9 7 4 ( 2 )y k y k y ku k u k? ? ? ? ?? ? ?脫離工具箱，直接利用差分方程編程 clear； clc； error_1=0。 Dz=zpk(Z,P,K,‘Ts’,) %控制器 D(z) G0z=c2d(G0s,39。 den=[1 0]。, )H s s F G C D T s T?( 1 )k k kk k k????x = F x ( ) + G u ( )y ( ) = Cx ( ) + Du ( )系統(tǒng)模型的相互轉換 ? 連續(xù)模型 離散模型 函數(shù)： Gz=c2d(Gs,T,’參數(shù)’ ) 參數(shù)： zoh:零階保持器法 foh: 一階保持器法 imp: 脈沖響應不變法 tustin: 雙線性變換法 prewarp: 改進的雙線性變化法 matched: 零極點匹配法 ( ) [ ( ) ( ) ]hH z Z G s G s?( ) [ ( )]H z Z G s?例： 1( ) , 1G s Ts??采 樣 周 期Gs=tf([1],[1 0]) Gz=c2d(Gs,1,’zoh’) 系統(tǒng)模型的相互轉換 ? 離散模型 連續(xù)模型 函數(shù)： Gs=d2c(Gz,’參數(shù)’ ) 參數(shù)： zoh:零階保持器法 tustin: 雙線性變換法 prewarp: 改進的雙線性變化法 matched: 零極點匹配法 例： ( ) , 11zG z Tz??? 采 樣 周 期Gz=tf([1 0],[1 1],’Ts’,1)。,。 H=zpk(Z,P,2,’Ts’,1) 1212( ) ( ) . . . ( )()( ) ( ) . . . ( )mnz z z z z zH z Kz p z p z p? ? ??? ? ?傳遞函數(shù)表示為： 1212[ ... ] 。2]。 離散線性系統(tǒng)的數(shù)學模型 ? 傳遞函數(shù)模型 MATLAB還支持一種特殊的傳遞函數(shù)的輸入格式，在 這樣的輸入方式下，應該先用 z=tf(‘z’,T)，定義傳遞函 數(shù)的算子，然后直接輸入系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。, T ) 。mnZ z z zP p p pG zp k Z P K???pzmap(G):可以直接繪制傳遞函數(shù)的零極點分布圖 連續(xù)線性系統(tǒng)的數(shù)學模型 ? 狀態(tài)方程模型 設線性系統(tǒng)的狀態(tài)方程為： 狀態(tài)方程表示為： ( , , , )G s s A B C D?
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