【正文】 控制系統(tǒng)發(fā)出的指令也是各種電信號，通過執(zhí)行部分轉變?yōu)殡姍C輸出的扭矩、聲音、光信號等等。對機器人小車來說，最基本的就是輪子。 二， 機器 小車 可以分為三部分 ——傳感器部分、控制器部分、執(zhí)行器部分。 ，能夠實時采集環(huán)境光線 強度； 閉環(huán) 控制 LED（ 12只高亮 3mm白光 LED）照明系統(tǒng)。 開環(huán)控制：開環(huán)控制沒有反饋環(huán)節(jié)，系統(tǒng)的穩(wěn)定不高 ,響應時間相對來說很長 ,精確度不高 ,使用于對系統(tǒng)穩(wěn)定精確度要求不高的簡單的系統(tǒng)。 [一 ]小車的整體控制系統(tǒng) 理論：控制工程 ——處理自動控制系統(tǒng)各種工程實現(xiàn)問題的綜合工程技術。開始由手動啟動小車，并復位，紅外光電 傳感器檢測，通過單片機控制小車開始記數(shù)顯示并避障；系統(tǒng)的自動避障功能通過紅外光電傳感器左右側檢測，由單片機控制實現(xiàn)；在電動車進駛過程中，采用雙極式 H 型 PWM 脈寬調制技術，以提高系統(tǒng)的靜動態(tài)性能；采用動態(tài)共陰顯示行駛時間和里程。 可行性分析： 該項目的機械設計部分已基本成熟，并且軟件設計部分也有了一定的頭緒，方案可行，思路合理。 實驗方案： 第一步，規(guī)劃基本的電路，搭建試驗電路。 三、項目的研究方法、技術路線、實驗方案及可行性分析 項目的研究方法： 1，通過查閱資料以及相關的工程實踐改進相關技術。 預計突破： 1，熟練運用 C語言進行單片機的程序開發(fā)。 4，能編寫實現(xiàn)視頻傳輸?shù)膯纹瑱C程序。 2，小車具 有識別障礙和轉彎的功能。因而制作出一款價廉實用的探險小車有很大的價值，因此我們的項目在教育以及在競賽方面有著很大的市場前景和研究開發(fā)價值。 基于單片機的設計和制作室國內外大學生及研究學者的熱點，對于其放在崎嶇的道路上的出色的平衡行走的表現(xiàn)，它已經被應用到探險、航天探索等許多方面，盡管目前有許多成熟的產品，但是造價昂貴，以日本索尼公司的機器狗為例，一款功能較為完善的機器狗造價高達 2萬元人民幣。而其作用也越來越受到重視，可供單片機編程實現(xiàn)的探險工具造價昂貴，于此形成鮮明對比的是國內的探險市場龐大但價廉實用的產品較少。 二、 項目的研究內容、預計突破或解決哪些技術難題 第 4 頁 共 69 頁 項目研究內容： 1，視頻信號的傳輸。能夠自我越過所遇到的障礙。 5， LED照明。 2，實現(xiàn)一個單片機對遠程圖像信號的傳輸。 2，咨詢相關老師獲得相關方面的經驗方法。 第二步，規(guī)劃小車的行走方案，設計并且對單片機進行編程，用單 片機開發(fā)板進行相關的測試和調試。因而有理由認為該項目的可行性很強。 本設計采用 MCS51系列中的 80C51 單片機。包括對自動控制系統(tǒng)提出要求（ 即規(guī)定指標）、進行設計、構造、運行、分析、檢驗等過程。 一般稍微復雜一點的機器人小車都是閉環(huán)控制，也就是說它有一個反饋機制，會根據(jù)自己配備的各種傳感器來讀取環(huán)境信息，并且根據(jù)這些環(huán)境信息來決定自己下一步的行動，決定好后將 行動指令發(fā)給執(zhí)行系統(tǒng)，使機器人做出合適的動作。 ，電流步進可調； 1mA～ 50mA，步進 1mA，能夠實現(xiàn)光線強度感應并自動控制 LED亮度。 小車 傳感器部分 和 控制器部分：接收傳感器部分傳遞過來的信號，并根據(jù)事前寫入的決策系統(tǒng)（軟件程序），來決定機器人對外部信號的反應，將控制信號發(fā)給執(zhí)行器部分。 這里我們采用的是直流無刷電 機。 二 ]傳感器部分 傳感器是機器人的眼睛，想要小車完成不同的任務就要配備各種不同的傳第 9 頁 共 69 頁 感器。 單片機 。 我們編輯相應的程序 教會單片機處理各種各樣的問題，給單片機配備上各種各樣的擴展工具，使單片機可以將復雜的問題簡單化，數(shù)字化 。下載需要一個電路來支持，以前的通常做法是連接到 PC 的串口， 也可以 通過 USB 下載程序的電路。 電動機驅動電路采用兩個 NPN 管對單片機 AT89C51 的 I/O 口輸出電流信號放大，利用電阻 R1 R20 作為三極管基極進行保護。如圖 2 所示。因此采用最常用的紅外線反射傳感器來作為機器人的視覺功能，檢測機器人前方是否有目標。當前方出現(xiàn)物體時，紅外線信號經過物體被反射了回來，這時接收管接收到信號，向單片機發(fā)出高電平信號，以告知單片機其前方出現(xiàn)障礙物。要有輪子，小車才能被稱為小車。單片 機 有專門的模塊第 11 頁 共 69 頁 來負責驅動電機，單片機只需要為這樣的模塊提供一定頻率的脈沖和控制信號就可以了。如果兩個光耦的狀態(tài)始終不相同。電路如圖 3 所示。 3，我們對智能探險方面已有一定的了解，基本明確小車制作的步驟。 6，我們組成的團隊成員有著一定的單片機基礎（自學）和相關硬件方面的制作經驗，我們是一支團結協(xié)作共同進取的團隊。具體形成的實物將會在終審現(xiàn)場進行展示表演。 3，視頻傳輸?shù)膶崿F(xiàn)。離合器10個 650元，齒輪若干 200元。 ——區(qū)域經濟運行總體平穩(wěn)。中德第 16 頁 共 69 頁 裝備園 10 平方公里起步區(qū)建設全面啟動，中德園 成為國務院批復的首個以中德高端裝備制造產業(yè)合作為主題的戰(zhàn)略平臺、 “中國制造2025”與 “德國工業(yè) ”戰(zhàn)略對接合作的重要載體?，F(xiàn)代建筑產業(yè)實現(xiàn)產值 294 億元，占全市建筑業(yè)總產值三成以上。 ——重大項目建設順利推進。同時，積極爭取國家省市政策、項目和資金支持，全年爭取支持資金 億元，其中老工業(yè)基地搬遷改造項目獲批國家資金 5897 萬元。德國萊瑪特高精度光電子設備、法國電力集團基礎設施建設、日本 IHI 株式會社農機生產基地等 50 余個項目加快推進。外貿出口勢頭良好，沈鼓集團、三一重工出口分別增長 倍和 倍。組建兩區(qū)行政審批局，啟動企業(yè)投資項目管理體制改革試點工作，審批時限由 120 天減至 天，縮減 %。國企改革穩(wěn)步推進，北方重工與中建材簽署聯(lián)合重組合作協(xié)議，沈鼓集團上市通過證監(jiān)會初審，機床集團與社會資本組建混合所有制企業(yè)，華岳外貿等 8 戶企業(yè)轉制評估審計工作進入尾聲。沈陽鑄造研究所獲評國家重點實驗室。新建改造道路 公里。嘉泰工業(yè)博覽城電力配套等工程按期完工，鐵西新城地下綜合管廊、 220 千伏高花變電站等重點配套工程按期推進。全年植樹 42 萬株。勛望北校新教學樓投入使用，春暉 學校綜合樓等 11 個新建項目按期推進，五十三中學北教學樓等 36個維修改造工程如期完成?；鶎俞t(yī)療服務體系不斷完善，衛(wèi)生信息化平臺一期建設基本完成，長灘、新民屯衛(wèi)生院主體完工。新建社區(qū)老年人日間照料站 7 個、區(qū)域性居家養(yǎng)老服務中心 1 個、助殘陽光工場 1 個，完成殘疾人家庭無障礙設施改造 165 戶，為 2283 名一級重度殘疾人辦理意外保險。年初確定的 42 項為民辦實事工作全面完成。穩(wěn)步推進 7 個宜居示范村和 42 個達標村建設，樸坨子村榮獲全市最佳村鎮(zhèn)環(huán)境改善獎。自覺接受區(qū)人大依法監(jiān)督、區(qū)政協(xié)民主監(jiān)督，全年辦結人大代表建議 230 件、政協(xié)委員提案 204 件，辦復率 100%。完成 “六五 ”普法工作。 與此同時，國防動員教育、人防和民兵預備役工作進一步加強，雙擁共建工作扎實推進，對口支援工作成效明顯，民族、宗教、外事、僑務等方面工作也取得了新的成績。 結構調整不斷加快，產業(yè)規(guī)模和實力進一步壯大。服務業(yè)層次和水平實現(xiàn)躍升，現(xiàn)代服務業(yè)占服務業(yè)比重達到 %。大力實施創(chuàng)新驅動發(fā)展戰(zhàn)略， 71 項產品具有國際競爭力。 5 年累計投入城建資金 161 億元，道路、橋梁、鐵路專用線、電力管網、綠化等重大基礎設施建設工程如期完工，城市綜合交通網絡日趨完善。城鄉(xiāng)居民收入逐年提高， 2021 年城市居民人均可支配收入是 2021 年的 倍。 各位代表，過去五年鐵西取得的成績來之不易。工業(yè)企業(yè)訂單不足，效益下滑。第 22 頁 共 69 頁 簡政放權、職能轉變有待于進一步適應經濟發(fā)展新常態(tài)下的新要求。四是政府職能有待進一步轉變，個別部門干部的精神狀態(tài)、能力素質和工作作風還不適應加快復興振興的新要求。 根據(jù)國家、省市 “十三五 ”總體安排，按照區(qū)委 “十三五 ”規(guī)劃建議，區(qū)政府在充分調查研究、廣泛征求意見的基礎上，編制了《鐵西區(qū)國民經濟和社會發(fā)展第十三個五年規(guī)劃綱要 (草案 )》。今后五年，地區(qū)生產總值年均增長 7%左右；城市居民人均可支配收入年均增長 %；農民年人均 收入增長 10%。推進工業(yè)、服務業(yè)、農業(yè)融合發(fā)展，逐步擴大區(qū)域經濟總量，提升發(fā)展質量，保持經濟中高速增長常態(tài)化。貫徹落實全國城市工作會議精神，全力做好城市工作。發(fā)展綠色交通，加快新能源汽車推廣應用。增強基本醫(yī)療和基本公共衛(wèi)生服務能力，積極做好生育政策落實工作。切實維護社會和諧穩(wěn)定，進一步增強人民群眾的獲得感和幸福感。我們必須帶著強烈的機遇意識、使命意識，切實抓好各項工作的落實，把鐵西的事情辦得更好，把我們的家園建設得更好。 深化行政管理體制改革。健全行政審批、行業(yè)主管與后續(xù)監(jiān)管相統(tǒng)一的市場監(jiān)管體制。探索與 “德國工業(yè) ”有效銜接模式，推進裝備制造業(yè)向智能、高端化邁進。大力發(fā)展混合所有制經濟，支持重點企業(yè)跨行業(yè)、領域、區(qū)域戰(zhàn)略重組。創(chuàng)新融資方式，優(yōu)化政府與社會資本合作模式，減少債務負擔，促進產業(yè)金融與金融產業(yè)深度融合。推進教育綜合改革，創(chuàng)新教育分級管理體制，完善教師管理制度，構建現(xiàn)代學校制 度。探索智慧城市建設模式，加快推進首批 20 個智慧城市建設項目，打造數(shù)字化智慧城區(qū)。構建新型農業(yè)經營體系，加快土地承包經營權改革試點，鼓勵土地承包經營權向專業(yè)大戶、家庭農場、農民專 業(yè)合作社和農事企業(yè)有序流轉。制訂并實施園區(qū)建設三年推進計劃。抓住園區(qū)建設方案獲國務院批復的契機，組織一系列高水平的園區(qū)推介和投資促進活動，著力打造國際化、智能化、綠色化的高端裝備制造業(yè)園區(qū)。完善基礎設施，推進 “五橫六縱 ”路網建設。 重點抓好鐵西金谷建設。積極推進金谷地區(qū)物流企業(yè)搬遷和土地收儲工作。圍繞 “一園一城一谷 ”建設，精心包裝策劃一批重點招商項目，大力發(fā)展項目經濟。全年實現(xiàn) 3000 萬元以上新開工項目 80 個、竣工項目 70 個、簽約落地項目 50 個，確保 120 個續(xù)建項目按期復工。積極引導企業(yè)參與 “一帶一路 ”戰(zhàn)略和中韓自貿區(qū)建設，鼓勵特變沈變、沈鼓集團、北方重工、北方交通重工、遠大集團、機床集團以鐵西組團方式，設立境外工業(yè)園區(qū)和海外生產基地。在國家服務業(yè)綜合改革試點區(qū)域創(chuàng)新服務業(yè)發(fā)展模式，爭取電子商務試點服務外包示范區(qū)政策。依托裝備制造業(yè)聚集區(qū) “92125”發(fā)展規(guī)劃，加速制訂與之配套的三年推進計劃。通過政府搭建平臺、市場化運作，引導支持沈鼓集團、遠大集團、特變沈變、沈陽電力機械等企業(yè)，加快組建核電裝備制造產業(yè)聯(lián)盟，不斷開拓國內外市場。選擇高技術含量、高附加值、高稅收、低安全風險、低污染的 “三高、兩低 ”項目入?yún)^(qū)，推進正新輪胎、泉恩集團、長興化工、中化集團新材料基地等重點項目盡快落地。促進北京五洲東北總部、北方重工與德國沃樂特合作 等項目盡早落地。加快推動城區(qū)服務業(yè)轉型升級，大力引進總部經濟，發(fā)展金融產業(yè)，不斷壯大稅源，提升服務業(yè)檔次和水平。 做精現(xiàn)代農業(yè)。啟動渾河堤壩南移工程，加快寶馬采砂生態(tài)恢復工程，加快西峽谷橡膠壩護堤工程。積極推進中央大街跨渾河橋、地鐵九號線鐵西段等重點交通工程建設，加快渾河 4 街、開發(fā) 22 路等路網建設。加強熱力基礎設施建設，實施中德園起步區(qū)、細河新城熱源項目建設。深入開展地鐵口、專業(yè)市場周邊、老舊小區(qū)、城鄉(xiāng)接合部等重點區(qū)域的集中整治，加快實現(xiàn)市容環(huán)境提檔升級。全面加快供暖、給排水等信息化平臺建設。推進沈西垃圾焚燒項目建設。加強鎘污染土地 管控和利用，啟動污染土地苗圃建設。 優(yōu)化教育資源配置。投入 億元，啟動光明二校教學樓等 7 個第 33 頁 共 69 頁 新建項目，加快推進勛望小學燕塞湖校區(qū)等 9 個續(xù)建項目，實施中小學操場等 19 個維修改造項目。加強與優(yōu)質醫(yī)療資源合作，提升基本 醫(yī)療和基本公共衛(wèi)生服務能力，緩解群眾看病難、看病貴問題。實施文體設施提升工程，加快森林體育公園擴建，推動公共文體設施向社會開放。做好社會保險擴面工作，推進被征地農民養(yǎng)老 保險納入市級統(tǒng)籌工作。新建老年人示范性日間照料站 16 個。確保完成好農村危房改造等各項為民辦實事工作。認真辦理人大代表建議和政協(xié)委員提案，確保辦復率 100%。進一步規(guī)范行政行為，營造誠信社會氛圍，進一步增強政府公信力。堅持從嚴治政，全面落實廉政建設責任制。依法規(guī)范信訪秩序，逐步解決涉及群 眾切身利益的矛盾和問題。讓我們在市委、市政府和區(qū)委的正確領導下，在區(qū)人大、區(qū)政協(xié)的監(jiān)督和支持下，緊緊依靠和團結全區(qū)人民，勵精圖治，開拓進取，共同譜寫全區(qū)人民美好生活的新篇章！ 2021 年通化東昌區(qū)政府工作報告 2021 年東昌區(qū)政府工作報告 ——2021 年 1 月 5 日在通化市東昌區(qū) 第八屆人民代表大會第五次會議上 區(qū)長王慧 各位代表、各位委員： 現(xiàn)在，我代表區(qū)政府向大會作工作報告，請予審議，并請區(qū)政協(xié)委員提出意見。從全球看，世界經濟始終處在金融危機后的深度調整期，復蘇乏力；從全國看，國民經濟告別 30 多年來的高速增長， “三期疊加 ”陣痛持續(xù)加深，多重困難和挑戰(zhàn)交織；從全省看，東北老工業(yè)基地因體制和結構性等諸多矛盾，經濟出現(xiàn) “斷崖式 ”下滑，跌落到全國增速最低行列。持續(xù)開展 “項目建設年 ”活動，切實抓好招商引資和項目建設，不斷增強發(fā)展后勁