20xx哈工大機械工程專業(yè)課作業(yè)2-wenkub
2024-11-15 07 本頁面
【正文】 點、應用場合是什么？答：對稱型： 是由主從的位置偏差，面向修正該偏差的方向施加驅(qū)動力矩，不需要力檢測器（力傳感器）構(gòu)成簡單。（2）傳動系統(tǒng)的剛度。1作為機器人控制基本的運動方式的動力學特征有哪些？答：（1）M（q）的正定性：M（q）是對稱且正定的矩陣。其特點為：（1）與既存在位置控制系統(tǒng)的整合性高，（2）與位置控制系統(tǒng)相獨立的impedance特可容易地設定。1FMA的澆注加工一般步驟是：(1)材料（橡膠本體、硬化劑等）計量，攪拌，脫泡；(2)注型；(3)硬化（加硫）；(4)離型（脫模）。因此，F(xiàn)MA的外壁沿L方向難以伸長，而沿著與其成直角的T方向易于伸長。另外，用在管線內(nèi)檢查用機器人的情況下，1)不傷害管內(nèi)壁；2)對于管道內(nèi)徑的變化有適用性等優(yōu)點、不用電，有防爆性和耐水性。這非常適用于煤氣管道、下水道、自來水管道等的檢查作業(yè)，也適于體內(nèi)檢查作業(yè)等。1FMA的驅(qū)動控制方法是：作為壓力控制方法，通過脈寬調(diào)制信號驅(qū)動高速電磁閥（開關(guān)閥）驅(qū)動、使用壓力控制閥等即可以模擬量驅(qū)動FMA。第二篇：哈工大2010機械工程專業(yè)課作業(yè)黑龍江省2010專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓機械工程專業(yè)課作業(yè)專業(yè)課作業(yè)：1PD控制方式的特點有哪些？適用于什么情況下？答：對于各關(guān)節(jié)的獨立使用PD這種線性反饋控制律可以保證漸進穩(wěn)定性，且控制器容易設計。（3）無動力學補償一般控制系統(tǒng)較簡單。（2）M（q）－2C（q,q）q的反對稱性一適當?shù)亟o定C(q,q)則其為反對稱矩陣。（3）齒輪輿論傳動的；回差。但是受系統(tǒng)慣性力和摩擦力的影響。力當還型：是力反射型的補充形式，主臂也位置伺服系統(tǒng)構(gòu)成，主臂操作更容易實現(xiàn)，常用。作業(yè)提交時間：以網(wǎng)站通知為準。臂式FMA的結(jié)構(gòu)為：由呈扇形分布的三個壓力室的纖維強化橡膠管組成。1由FMA驅(qū)動特性及實驗研究得知：FMA可應用于臂式操作手、機器人手爪、步行機器人、蛇形管內(nèi)移動機器人等柔性驅(qū)動機器人上。第四篇：2014年哈工大繼續(xù)教育機械工程專業(yè)課作業(yè)第1部分參考2014年黑龍江省專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓機械工程專業(yè)作業(yè)參考13題說明：中、高級職稱學員“專業(yè)課作業(yè)”為論述題15題；同時提交3000字左右“學習心得”一篇。能高速穩(wěn)定的移動，能量利用率高，機構(gòu)的控制簡單，而且它可以能夠借鑒日益完善的汽車技術(shù)和經(jīng)驗等。操作臂型機器人的實用化優(yōu)缺點除輪式移動機器人外，機器人中最具代表性的還有操作臂型機器人和步行機器人。從理論和實踐應用來看，工業(yè)機器人一般不具有人的外形和全部功能，它模擬了人類的部分感官功能和思維能力，延伸并超越了人類手臂或腿腳的作用，機器人操作臂具有精度高、速度快、柔性強的特點，特別適用于變通機器難以滿足的多品種、小批量生產(chǎn)模式，目前機器人的應用情況已成為衡量工廠自動化程度的主要標準。同輪式移動機器人相比，四足、六足步行機器人具有步行穩(wěn)定、可跨越障礙、上下臺階等特點，在室內(nèi)、室外以及野外不平整地面都可等到穩(wěn)定步行和越障的行走效果，可用于搭載操作臂型機器人移動到作業(yè)位置由操作臂完成操作作業(yè)，也可運載物品或野外作業(yè)。(2)足式機器人的腿部具有多個自由度，例運動的靈活性大大增強。存在缺點：1）有些多足步行機器人體積和重量都很大。4）多足步行機器人的控制方法需要改進。答： 機器人技術(shù)是一個集環(huán)境感知、軌跡規(guī)劃、機械手應用等功能于一體的機電一體化系統(tǒng)。小車以單片機為核心，附以外圍電路，采用光電檢測器進行檢測故障和循跡，并用軟件控制小車及機械臂的運動，從而實現(xiàn)小車的自動行駛、轉(zhuǎn)彎、尋跡檢測、避障、停止及采摘等功能的智能控制系統(tǒng)。各類果實采摘機器形式多樣，但主要由機械手、末端執(zhí)行器、視覺系統(tǒng)、控制系統(tǒng)與行走系統(tǒng)等部分組成。由于手臂要執(zhí)行采摘作業(yè)，于是我們首先想到了平行四邊行的穩(wěn)定性，便設計了如下方案。經(jīng)過分析比較我們最終選定方案C。1mm。115176。工業(yè)機器人抓取手臂要完成整個工作過程，需完成夾緊工件、手臂升降、伸縮、回轉(zhuǎn)，平移等一系列的動作，這些動作都應該在工作拍節(jié)規(guī)定的時間內(nèi)完成，具體時間的分配取決于很多因素，根據(jù)各種因素反復考慮，對分配的方案進行比較，才能確定。移動機器人是用計算機控制來工作的。測程法：是移動機器人推定當前所處位置和姿態(tài)常用的方法，是對
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