20xx哈工大機械工程專業(yè)課作業(yè)2-文庫吧
2024-11-15 07:21 本頁面
【正文】 育知識更新培訓課程作業(yè)黑龍江省專業(yè)技術人員繼續(xù)教育知識更新培訓機械工程專業(yè)2013年作業(yè)說明：初級職稱學員“專業(yè)課作業(yè)一”為第18題；“專業(yè)課作業(yè)二”為915題。中、高級職稱學員“專業(yè)課作業(yè)”為120題；同時提交3000字左右“學習心得”一篇。所有學員均需按要求提交“公需課作業(yè)”。作業(yè)提交時間：以網(wǎng)站通知為準。利用橡膠彈性變形的微型氣動驅動器的特點主要有：構造簡單，易于小型化、無滑動部位，受摩擦影響較小、利用空氣壓力產(chǎn)生的力為表面力，力/自重比隨著微小化將得以提高、隨著微小化，作為橡膠構造體的固有頻率上升，易于得到受振動影響小的穩(wěn)定動作、柔軟的構造，可動，作為微機械應用領域，有望在醫(yī)療、生物領域找到適用化背景。另外，用在管線內檢查用機器人的情況下，1)不傷害管內壁；2)對于管道內徑的變化有適用性等優(yōu)點、不用電，有防爆性和耐水性。這非常適用于煤氣管道、下水道、自來水管道等的檢查作業(yè)，也適于體內檢查作業(yè)等。臂式FMA的結構為：由呈扇形分布的三個壓力室的纖維強化橡膠管組成。1纖維強化橡膠是一種纖維與橡膠合成的復合材料，在彈性特性上有很強的各向異性。因此，F(xiàn)MA的外壁沿L方向難以伸長，而沿著與其成直角的T方向易于伸長。1FMA的驅動控制方法是：作為壓力控制方法，通過脈寬調制信號驅動高速電磁閥（開關閥）驅動、使用壓力控制閥等即可以模擬量驅動FMA。1由FMA驅動特性及實驗研究得知：FMA可應用于臂式操作手、機器人手爪、步行機器人、蛇形管內移動機器人等柔性驅動機器人上。1Bubbler驅動器可以設計制作成平板、圓筒型兩種；該類驅動器作為移動機器人驅動機構具有如下特點：作為薄形驅動器結構使用、因其為柔軟結構體，不損傷對象物體，還能適應形狀、在水中及有粉塵等環(huán)境下也能使用、力/體積比大。1FMA的澆注加工一般步驟是：(1)材料（橡膠本體、硬化劑等）計量，攪拌，脫泡；(2)注型；(3)硬化（加硫）；(4)離型（脫模）。從微小SCARA機器人、1英寸/2英寸管內移動機器人等微小機器人系統(tǒng)試制可以得出：對于集成化微小型機器人的研發(fā)，從微型伺服驅動器、微型攝像機、微型手爪三個大方面的都需要考慮特殊設計、特殊加工、裝配工藝的技術問題，從而不斷推進微小機器人技術進步。第四篇：2014年哈工大繼續(xù)教育機械工程專業(yè)課作業(yè)第1部分參考2014年黑龍江省專業(yè)技術人員繼續(xù)教育知識更新培訓機械工程專業(yè)作業(yè)參考13題說明：中、高級職稱學員“專業(yè)課作業(yè)”為論述題15題；同時提交3000字左右“學習心得”一篇。論述題。試分別論述輪式移動機器人、操作臂型機器人、足式步行機器人的實用化優(yōu)缺點，并進一步思考論述可以互相擬補它們各自不足的創(chuàng)新設計新思路。答： 輪式移動機器人優(yōu)點：同腿式步行機器人相比，加速快，以一定速度跑起來的話一般只需較小的驅動力，省能。能高速穩(wěn)定的移動，能量利用率高，機構的控制簡單，而且它可以能夠借鑒日益完善的汽車技術和經(jīng)驗等。它的缺點是移動只限于平面，目前，需要機器人工作的場所，如果不考慮特殊環(huán)境和山地等自然環(huán)境，幾乎都是人工建造的平地。輪式移動機構預期設計要求實現(xiàn)零半徑回轉，可調速，便于控制。車輪的旋轉和轉向是獨立控制的，全方位移動機器人采用前后輪成對驅動來控制轉向，以及控制每輪旋轉來實現(xiàn)全方位移動。操作臂型機器人的實用化優(yōu)缺點除輪式移動機器人外，機器人中最具代表性的還有操作臂型機器人和步行機器人。在機器人領域，把類似人類手臂的、由關節(jié)和桿件構成的機構的機器人稱為操作臂每個關節(jié)一般由伺服電機和減速器驅動關節(jié)回轉或直線移動，操作臂的末端一般根據(jù)其用途不同安裝不同的操作手或作業(yè)工具，通過關節(jié)的轉動或移動由臂帶動末端運動完成作業(yè)。操作臂是目前被使用的機器人中應用最為廣泛的、最為普遍的中形態(tài)。其中在工廠內用于裝配作業(yè)、焊接作業(yè)等等用途的產(chǎn)品化操作臂被稱為工業(yè)機器人。從理論和實踐應用來看，工業(yè)機器人一般不具有人的外形和全部功能，它模擬了人類的部分感官功能和思維能力，延伸并超越了人類手臂或腿腳的作用，機器人操作臂具有精度高、速度快、柔性強的特點，特別適用于變通機器難以滿足的多品種、小批量生產(chǎn)模式，目前機器人的應用情況已成為衡量工廠自動化程度的主要標準。足式步行機器人的實用化優(yōu)缺點輪式移動機器人、步行機
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