【正文】 面作詳細(xì)的介紹。計(jì)算動(dòng)力元件的功率及校核受力件的承載能力。 電解去毛刺 ： 利用電解作用去除金屬零件毛刺的一種電解加工方法。現(xiàn)在高壓水去毛刺設(shè)備的制造廠家越來(lái)越多，簡(jiǎn)單可歸納為兩類：工件移動(dòng)式和噴嘴移動(dòng)式。減輕了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率 。 該毛刺去除機(jī)實(shí)現(xiàn)了 穩(wěn)定去除毛刺、件到停止、定位等功能并實(shí)現(xiàn)了高精度去除 4 毛刺的目的 。各個(gè)部件的聯(lián)接，先造出一個(gè)合格的機(jī)械本體，把各個(gè)部件安裝在機(jī)械本體上，形成一個(gè)機(jī)器。使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進(jìn)電機(jī)來(lái)控制變的非常的簡(jiǎn)單。 感應(yīng)子式步進(jìn)電機(jī)與傳統(tǒng)的反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)相比，結(jié)構(gòu)上轉(zhuǎn)子加有永磁體，以提供軟磁材料的工作點(diǎn)，而定子激磁只需提供變化的磁場(chǎng)而不必提供磁材料工作點(diǎn)的耗能，因此該電機(jī)效率高，電流小，發(fā)熱低。（必須采用雙極電壓驅(qū)動(dòng)），而反應(yīng)式電 機(jī)則不能如此。 典 型的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)主要由三部分組成： 1) 步進(jìn)控制器，由單片機(jī)實(shí)現(xiàn)。因此，步進(jìn)驅(qū)動(dòng)控制器實(shí)際上就是按上述的控制方式所規(guī)定的順序送脈沖序列，即可實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)三相六拍方式的轉(zhuǎn)動(dòng)。平均電流越大電激勵(lì)矩越大，要達(dá)到 平均電流大這就需要驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)盡量克服電機(jī)的反電勢(shì)。 感應(yīng)子 9 式某種程度上可以看作是低速同步的電機(jī)。 2)分類 ： 感應(yīng)子式電機(jī)以相數(shù)可分為：二相電機(jī)、 三相電機(jī) 、四相電機(jī)、五相電機(jī)等。 拍數(shù)：完成一個(gè)磁場(chǎng)周期性變化所需脈沖數(shù)或?qū)щ姞顟B(tài)用 n 表示，或指電機(jī)轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)齒距角所需脈沖數(shù)，以四相電機(jī)為例，有四相四拍運(yùn)行方式即ABBCCDDAAB，四相八拍運(yùn)行方式即 AABBBCCCDDDAA. 步距角：對(duì)應(yīng)一個(gè) 脈沖信號(hào) ，電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)的角位移用 θ 表示。此力矩是衡量電機(jī)體積（幾何尺寸）的標(biāo)準(zhǔn)，與驅(qū)動(dòng)電壓及驅(qū)動(dòng) 電源等無(wú)關(guān)。不同運(yùn)行拍數(shù)其值不同，四拍運(yùn)行時(shí)應(yīng)在 5%之內(nèi)，八拍運(yùn)行時(shí)應(yīng)在 15%以內(nèi)。 (4)最大空載起動(dòng)頻率： 電機(jī)在某種驅(qū)動(dòng)形式、電壓及額定電流下，在不加負(fù)載的情況下，能夠直接起動(dòng)的最大頻率。 電機(jī)一旦選定 ，電機(jī)的靜力矩確定，而動(dòng)態(tài)力矩卻不然，電機(jī)的動(dòng)態(tài)力矩取決于電機(jī)運(yùn)行時(shí)的平均電流（而非靜態(tài)電流），平均電流越大，電機(jī)輸出力矩越大，即電機(jī)的頻率特性越硬。 (7)電機(jī)的共振點(diǎn)：步進(jìn)電機(jī)均有固定的共振區(qū)域，二、 四相感應(yīng)子式的共振區(qū)一般在 180250pps 之間（步距角 度）或在 400pps 左右（步距角為 度）， 電機(jī)驅(qū)動(dòng) 電壓越高，電機(jī)電流越大，負(fù)載越輕，電機(jī)體積越小，則共振區(qū)向上偏移，反之亦然，為使電機(jī)輸出電矩大，不失步和整個(gè)系統(tǒng)的噪音降低，一般工作點(diǎn)均應(yīng)偏移共振區(qū)較多。 電機(jī)力矩的計(jì)算 機(jī)械手在不同的工況下，所需轉(zhuǎn)動(dòng)力矩不同，下面分別按各階段進(jìn)行計(jì)算。根據(jù)傳動(dòng)原理的不同，有靠帶與帶輪間的摩擦力傳動(dòng)的摩擦型帶傳動(dòng)，也有靠帶與帶輪上的齒相互嚙合傳動(dòng)的同步帶傳動(dòng)。 帶傳動(dòng)的結(jié)構(gòu)構(gòu)成 ： 帶傳動(dòng)通常由主動(dòng)輪、從動(dòng)輪和張緊在兩輪上的環(huán)形帶組成。 傳動(dòng)帶的種類通常是根據(jù)工作機(jī)的種類、用途、使用環(huán)境和各種帶的特性等綜合選定。平型帶傳動(dòng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但容易打滑，通常用于傳動(dòng)比為 3左右的傳動(dòng)。編織帶撓性好，但易松弛。 三角帶傳動(dòng) :三角帶傳動(dòng)工作時(shí)帶放在帶輪上相應(yīng)的型槽內(nèi)，靠帶與型槽兩壁面的摩擦實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)。此外，因三角帶數(shù)根并用，其中一根破壞也不致發(fā)生事故。此外，尚有一種活絡(luò)三角帶 ,它的截面尺寸的標(biāo)準(zhǔn)與三角膠帶相同 ,而長(zhǎng)度規(guī)格不受限制，便于安裝調(diào)緊，局部損壞可局部更換，但強(qiáng)度和平穩(wěn)性等都不如三角膠帶。同步齒形帶一般采用細(xì)鋼絲繩作強(qiáng)力層，外面包覆聚氯脂或氯丁橡膠。中國(guó)的同步齒形帶采用模數(shù)制，其規(guī)格用模數(shù) 帶寬 齒數(shù)表示。彈性滑動(dòng)率通常在 1%～ 2%之間。 內(nèi)摩擦損失隨 預(yù)緊力 、帶厚與帶輪直徑比的增加而增大。其損失與速度的平方成正比。 （ 1）優(yōu)點(diǎn)：傳動(dòng)平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、使用維護(hù)方便、 有良好的撓性和彈性、過(guò)載打滑。 2） V帶注意型號(hào)、基準(zhǔn)長(zhǎng)度。 5）保持清潔，避免遇酸、堿或油污使帶老化。 a ddddaL ddddd ????? ? () 9004 )150150()150150(29002 2??????? ? 2270? mm 由《機(jī)械設(shè)計(jì)》第 96 頁(yè)表 72取帶的標(biāo)準(zhǔn)基準(zhǔn)長(zhǎng)度 2021?dL mm (2)最后確定中心距 7652 227020219002 39。 000 ??? )11(10 ib KnKP ??? 由《機(jī)械設(shè)計(jì)》第 107 頁(yè)表 75查得彎曲影響系數(shù) ???bK 115015012 ??? ddddi 20 由《機(jī)械設(shè)計(jì)》第 107 頁(yè)表 75查得傳動(dòng)比系數(shù) ?iK 0) 11( 30 ??????? ?Pkw 由《機(jī)械設(shè)計(jì)》第 107 頁(yè)表 76查得包角系數(shù) 1?aK 由《機(jī)械設(shè)計(jì)》第 106 頁(yè)表 74查得長(zhǎng)度系數(shù) ?LK 采用非化纖結(jié)構(gòu)的普通帶，取材質(zhì)系數(shù) ?K 由《機(jī)械設(shè)計(jì)》第 105 頁(yè)圖 713查得 ?P kw。 7)確定單根帶的初拉力 20 )(500 qvKvzPF aca ???? () 由《機(jī)械設(shè)計(jì)》第 96 頁(yè)表 71查得 ?q ) ( 20 ????????FN () 8)計(jì)算帶對(duì)軸的壓力 5462180s i n39122s i n2 10 ??????? ?zFQN () 9)帶輪的設(shè)計(jì) (1)帶輪的設(shè)計(jì)要求 設(shè)計(jì)帶輪時(shí)應(yīng)滿足的要求有：質(zhì)量小，結(jié)構(gòu)工藝性好，無(wú)過(guò)大的鑄造應(yīng)力，質(zhì)量分布均勻，轉(zhuǎn)速高時(shí)經(jīng)過(guò)動(dòng)平衡，輪槽工作面加工精細(xì)，以減小帶的磨損，各槽的尺寸和角度保持一定的精度，以使載荷分布均勻 ]4[ 。 電機(jī)的選取 電機(jī)，俗稱 “ 馬達(dá) ” ，是指依據(jù)電磁感應(yīng)定律實(shí)現(xiàn)電能的轉(zhuǎn)換或傳遞的一種電磁裝置。 電動(dòng)機(jī) 也稱（俗稱 馬達(dá) ），在電路中用字母 “M” （舊標(biāo)準(zhǔn)用 “D” ）表示。 變壓器 ，在有的書上稱之為靜止的電機(jī)。從電力的生產(chǎn)、 輸送、分配到各用電戶，采用著各式各樣的變壓器。為此，需要變壓器來(lái)將發(fā)電機(jī)的端電壓升高，相應(yīng)的電流便可減小 變壓器的簡(jiǎn)介 變壓器的功能主要有：電壓變換；電流變換，阻抗變換；隔離；穩(wěn)壓（磁飽和變壓器） 。當(dāng)一 交流電流 (具有某一已知頻率 )流于其中之一組線圈時(shí)，于另一組線圈中將感應(yīng)出具有相同頻率之交流電壓，而感應(yīng)的電壓大小取決于兩線圈耦合及磁交鏈之程度。因此，變壓器區(qū)分為升壓與降壓變壓器兩種。因此，變壓器之匝數(shù)比，一般可作為變壓器升壓或降壓的參考指標(biāo)。電子裝置的電力限制，通常受限于整流、放大，與系統(tǒng)其它組件的能力，其中有些部份屬放大電力者，但如與電力系統(tǒng)發(fā)電能力相比較，它仍然歸屬于小電力之范圍。在不同的電位下，維持或修飾波形與頻率響應(yīng)。它的主要作用是產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩，作為用電器或各種機(jī)械的動(dòng)力源。 直流電機(jī)的原理結(jié)構(gòu) : 24 直流電動(dòng)機(jī)是依靠直流工作電壓運(yùn)行的電動(dòng)機(jī)，廣泛應(yīng)用于收錄機(jī)、錄像機(jī)、影碟機(jī)、電動(dòng)剃須刀、電吹風(fēng)、電子表、玩具等。因勵(lì)磁方式不同，定子磁極磁通（由定子磁極的勵(lì)磁線圈通電后產(chǎn)生）的規(guī)律也不同。 并勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的勵(lì)磁繞組與轉(zhuǎn)子繞組相并聯(lián)，其勵(lì)磁電流較恒定，起動(dòng)轉(zhuǎn)矩與電樞電流成正比，起動(dòng)電流約為額定電流的 倍左右。 直流電動(dòng)機(jī)的勵(lì)磁繞組接到獨(dú)立的勵(lì)磁電源供電，其勵(lì)磁電流也較恒定，起動(dòng) 轉(zhuǎn)矩與電樞電流成正比。 串聯(lián) 繞組產(chǎn)生磁通的方向與主繞組的磁通方向相同，起動(dòng)轉(zhuǎn)矩約為額定轉(zhuǎn)矩的 4倍左右，短時(shí)間過(guò)載轉(zhuǎn)矩為額定轉(zhuǎn)矩的 倍左右。 電刷與換向器滑動(dòng)接觸，為轉(zhuǎn)子繞組提供電樞電流。按其結(jié)構(gòu)形式可分為圓筒型和瓦塊型等幾種。 漆包線 繞在轉(zhuǎn)子鐵心的兩槽之間（三槽即有三個(gè)繞組），其各接頭分別焊在換向器的金屬片上。 2） 無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī) 無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)是采用半導(dǎo)體開關(guān)器件來(lái)實(shí)現(xiàn)電子換向的，即用電子開關(guān)器件代替?zhèn)鹘y(tǒng)的接觸式換向器和電刷。定子繞組的工作電壓由位置傳感器輸出控制的電子開關(guān)電路提供。轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)時(shí)，由于遮光板的作用，定子上的光敏元器件將會(huì)按一定頻率間歇間生脈沖信號(hào)。感應(yīng)電動(dòng)機(jī)又分為單相異步電動(dòng)機(jī)、交直流兩用電動(dòng)機(jī)和推斥電動(dòng)機(jī)。 s為 轉(zhuǎn)差率 ， ns 為磁場(chǎng)轉(zhuǎn)速， n為轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速。 27 異步電機(jī)是一種交流電機(jī)，其負(fù)載時(shí)的轉(zhuǎn)速與所接電網(wǎng)的頻率之比不是恒定關(guān)系。感應(yīng)電機(jī)應(yīng)用最廣，在不致引起誤解或混淆的情況下，一般可稱感應(yīng)電機(jī)為異步電機(jī) 。異步電機(jī)還便于派生成各種防護(hù)型式，以適應(yīng)不同環(huán)境條件的需要。對(duì)要求較寬廣和平滑調(diào)速范圍的交通運(yùn)輸機(jī)械、軋機(jī)、大型機(jī)床、印染及造紙機(jī)械等， 采用直流電機(jī)較經(jīng)濟(jì)、方便。額定電流 ，功率因數(shù) ，效率 82%，額定轉(zhuǎn)矩 2mN? ]3[ 。 （ 1）綜合系數(shù)的計(jì)算 由 552 ??dr， ?dD經(jīng)直線插入，知道因軸肩而形成的理論應(yīng)力集中為 ??? ， ??? ， 軸的材料敏感系數(shù)為 ??q ， ??q ， 故有效應(yīng)力集中系數(shù)為 )1(1 ???? ??? ?qk )1(1 ???? ??? ?qk 查得尺寸系數(shù)為 ??? ，扭轉(zhuǎn)尺寸系數(shù)為 ??? ， 軸采用磨削加工，表面質(zhì)量系數(shù)為 ?? ?? ?? ， 軸表面未經(jīng)強(qiáng)化處理，即 1?q? ，則綜合系數(shù)值為 ???? ???? ??kK ???? ???? ??kK （ 2）碳鋼系數(shù)的確定 碳鋼的特性系數(shù)取為 ??? ， ??? （ 3）安全系數(shù)的計(jì)算 軸的疲勞安全系數(shù)為 ??? ? maKS ??? ? ??? ??? ? maKS ??? ? ??? SSS SSS ca ????? ???? 故軸的選用安全。 上述的螺栓和被連接件的受力與變形關(guān)系，用線圖表示，如圖 （ a） （ b） 33 （ c） 圖 螺栓和被連接件的受力與變形關(guān)系 圖中縱坐標(biāo)代表力，橫坐標(biāo)代表變形。因此為分析上的方便，可將圖 a， b 合并成圖 c。螺栓的預(yù)緊力 0F 與殘余預(yù)緊力 1F 總拉力 2F 的關(guān)系為 mmm0bbb0tanCtanCFF＝＝＝???? 式中，bC， mC 分別表示螺栓和被連接件的剛度，均為定值。 接觸應(yīng)力的驗(yàn)算公式為 ? ? 1 2 3j12081 Sju K K K K K NZ m u Bn ?? ?? ? ??? （ MPa）≤ [ j? ] () 彎曲應(yīng)力的驗(yàn)算公式為 ? ?5 1 2 3w 22 0 8 1 1 0 ()S wjK K K K N M P aZm B Y n?? ? ? ? () 式中 N齒輪傳遞功率（ KW）， N= dN?? ； dN 電動(dòng)機(jī)額定功率（ KW）； ?從電動(dòng)機(jī)到所計(jì)算的齒輪的機(jī)械效率； jn 齒輪計(jì)算轉(zhuǎn)速（ r/min） 。 3K — 齒向載荷分布系數(shù)； Y— 標(biāo)準(zhǔn)齒輪齒形系數(shù)； [ j? ]— 許用接觸應(yīng)力（ MPa） ； [ w? ]— 許用彎曲應(yīng)力（ MPa） 。每一個(gè)小的細(xì)節(jié)都得經(jīng)過(guò)精心的選擇，不懂的，不會(huì)的，要及時(shí)查手冊(cè)，盡量選用標(biāo)準(zhǔn)件，對(duì)于結(jié)構(gòu)方面要多請(qǐng)教老師。我們即將走 向社會(huì)，把畢業(yè)設(shè)計(jì)作為我們走向社會(huì)的一次很好的鍛煉，認(rèn)真做好它，將來(lái)不管干什么都得：“認(rèn)認(rèn)真。我們應(yīng)當(dāng)認(rèn)真做好每一個(gè)小的細(xì)節(jié)，平時(shí)多思考，盡量使自己的結(jié)構(gòu)安全可靠，不僅在設(shè)計(jì)中是這樣，生活中也是這樣。 37 軸上的斜齒輪采用調(diào)質(zhì)處理的方式進(jìn)行熱處理 傳至五軸時(shí)的最大轉(zhuǎn)速為： 1 3 0 5 6 3 9 5 0 5 11 4 5 0 1 1 4 8 . 8 6 / m in2 3 0 3 8 4 1 5 0 5 0nr? ? ? ? ? ? ?3 91 3 0 5 6 3 9 5 0 5 1 0 . 9 8 0 . 9 9 0 . 7 2 32 3 0 3 8 4 1 5 0 5 0? ? ? ? ? ? ? ? ? N= dN?? = 1 1 4 8 .8 6 / m injn n r??3 斜齒輪為 26 4，且齒寬為 B=35mm u= j? = 32 0 8 1 1 0 ( 1 . 0 5 1 ) 1 . 2 1 . 3 1 . 0 4 3 . 7 2 1 . 5 3 5 . 4 2 13042 6 4 1 .