【正文】 圖 24 前輪前束 Toe 角度 （ 束角 ） 是 描述從車的正上方看，車輪的前段和車輛 縱線 的夾角。 因此 左側(cè) 半 軸 齒輪 的 轉(zhuǎn)速會(huì)比 差速器殼體的 轉(zhuǎn)速 小，行星 齒輪帶動(dòng)左側(cè)半軸會(huì)更費(fèi)力，這時(shí)行星 齒輪會(huì)產(chǎn)生自轉(zhuǎn)， 把 更多的扭矩傳遞到右側(cè)齒輪半軸上。汽車在直線行駛時(shí)左右兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速是相同的，由于 在轉(zhuǎn)彎時(shí)兩邊車輪的行駛距 離不相等，因此兩邊車輪的轉(zhuǎn)速也不相等。賽道 分為 直道 、 小 S 虛線彎道 、 路障區(qū) 、 十字路口 、上坡與下坡道路等， 在 控制算法上，采用位置式 PD 和增量式 PID 控制舵機(jī)和電機(jī)，窗口算法采集處理跑 道 ，控制轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)智能車直道加速 、 路障區(qū) 和下坡路道減速等速率變化控制 。黑白邊沿 這種 視覺尋跡系統(tǒng)以其靈活、信息量大等優(yōu)勢(shì)成為了未來(lái)的尋跡發(fā)展方向，在將來(lái)智能汽車電子應(yīng)用上 有非常 廣大的發(fā)展空間。汽車 電子 的迅速發(fā)展必將滿足人們逐步增長(zhǎng)的對(duì)于安全 、 節(jié)能、環(huán)保以及智能化和信息化的需求。 PID control 中國(guó)石油大學(xué)（華東）本科畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 目 錄 第 1 章 引 言 ............................................................................................ 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 通過(guò)測(cè)試 ，智能車最終能以 過(guò)賽道。 作者簽名： 日期： 年 月 日 導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日 中國(guó)石油大學(xué)（華東）本科畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 倒退行走式智能車 速度 控制 算法 設(shè)計(jì) 摘 要 本文 根據(jù) 飛思卡爾 智能車大賽規(guī)則，設(shè)計(jì)了 倒退 行走式攝像頭 智能車 的速度控制系統(tǒng) ，使 智能車能夠在賽道上穩(wěn)定運(yùn)行。本人完全意識(shí)到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。 作 者 簽 名： 日 期： 指導(dǎo)教師簽名： 日 期： 使用授權(quán)說(shuō)明 本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)?？梢圆捎糜坝　⒖s印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉?jī)?nèi)容。 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論文） 題 目： 倒退行走式 智能車 速度 控制算法 設(shè)計(jì) 中國(guó)石油大學(xué)（華東）本科畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說(shuō)明 原創(chuàng)性聲明 本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文），是我個(gè)人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的成果。 作者簽名： 日 期： 中國(guó)石油大學(xué)（華東）本科畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果。 作者簽名： 日期： 年 月 日 學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書 本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國(guó)家有關(guān)部 門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。 智能車 采用飛思卡爾公司的 9S12XSMAA 單片機(jī)為核心控制器，配合有相應(yīng)的硬件及 H 橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，利用光電編碼器測(cè)速形成一個(gè)閉環(huán)負(fù)反饋速度控制系統(tǒng)。 關(guān)鍵詞 : 9S12XSMAA； PID 控制 ；電機(jī)控制；舵機(jī)控制； H 橋電機(jī) 驅(qū)動(dòng)電路 中國(guó)石油大學(xué)（華東）本科畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) Walking backwards smart car speed control algorithm design Abstract In the background of the Freescale Smart Car Competition, for the regressive group car camera design and image processing algorithms are discussed and research. Smart car through the OV7620 camera capture images using edge detection algorithms to identify the black line, with the active edge to strike the track centerline. Invalid filtered centerline of the calculated center of each line bias, and the track of the overall slope, intercept. Based on the deviation and the slope, the pletion of the servo motor PD control and PID control, and track type identification, determine the specific control scheme. Upon pletion of the mechanical structure of the smart car modification and hardware system design, through actual testing, constantly optimize the speed of rotation of image processing and control algorithms. Keywords： Image processing。 飛思卡爾智能車的背景 ............................................................................................. 1 整體思路和總體介紹 ................................................................................................. 1 第 2 章 車模系統(tǒng)機(jī)械設(shè)計(jì) .................................................................................................... 2 差速器 ......................................................................................................................... 2 車輪定位 ..................................................................................................................... 3 舵機(jī)的安裝 ................................................................................................................. 5 第 3 章 智能車硬件電路設(shè)計(jì) ................................................................................................ 7 9S12XSMAA 最小系統(tǒng) .............................................................................................. 7 電源管理模塊 ............................................................................................................. 9 12V 穩(wěn)壓電路 ................................................................................................. 10 TPS7350Q 穩(wěn)壓電路 ...................................................................................... 12 LM2940 穩(wěn)壓電路 .......................................................................................... 12 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 ........................................................................................................... 13 速度反饋模塊 ........................................................................................................... 15 第 4 章 智能車速度控制軟件設(shè)計(jì) ...................................................................................... 16 速度控制整體程序框架 ........................................................................................... 16 編譯開發(fā)環(huán)境 ........................................................................................................... 16 控制策略 ................................................................................................................... 17 經(jīng)典 PID 控制介紹 ....................................................................................... 17 位置式 PID 算法 ........................................................................................... 18 增量式 PID 算法 ........................................................................................... 19 控制器參數(shù)整定 ............................................................................................ 20 智能車的速度控制 ................................................................................................... 20 智能車的轉(zhuǎn)向控制 ................................................................................................... 21 第 5 章 系統(tǒng)調(diào)試 .................................................................................................................. 23 中國(guó)石油大學(xué)（華東）本科畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 整體性能分析 調(diào)試 ................................................................................................... 20 單純 PID 控制 性能分析 ..........................................................