【正文】 1 概述 20 世紀 20 年代， “機器人 (robot)”作為專有名詞第一次出現(xiàn)。機器人已經(jīng)能夠使用工具，能看，能聽，能說，并且開始能進行一些決策和思考的智能行為，其應用也從傳統(tǒng)的加工制造業(yè)逐漸擴展到海軍、海洋探測、宇宙探索等領域，并開始進入家庭和服務行業(yè)。 II 目錄 前言 ............................................................................................................. 1 1 概述 ......................................................................................................... 2 2 履帶式移動機器人總體結構設計 ........................................................ 4 履帶式移動機器人的運動機構設計 ................................................. 4 履帶式移動機器人的控制系統(tǒng)總體設計 ......................................... 4 3 履帶式移動機器人的硬件設計 ............................................................ 6 移動機器人的微控制系統(tǒng)設計 ......................................................... 6 履帶式移動機器人的超聲波感知模塊設計 ................................... 19 履帶式移動機器人無線通訊模塊的硬件設計 ............................... 24 4 履帶式移動機器人控制系統(tǒng)軟件設計 .............................................. 30 主單片機與無線通信模塊串行通訊程序設計 ............................... 30 主單片機與從單片機之間的多機通訊 ........................................... 37 超聲波感知系統(tǒng)軟件設計 ............................................................... 41 5 技術經(jīng)濟性分析 .................................................................................. 46 6 結論 ....................................................................................................... 47 致謝 .......................................................................... 錯誤！未定義書簽。 關鍵詞：履帶式機器人；無線控制； SPCE061A； AT89C2051； I Abstract Usually,wireless munication is used as a essential muication methold for a moving robot municating with the environment ,because it gives the robot a wide space to move. This essy sets a crawlertype moving robot as the controlling object. Firstly,according to the function of the crawlertype moving robot,I designed the mechanical structure and the corresponding driving system. Then by taking the adventage of the wireless transceival MODEM module PTR2020’ s strong capacity to resist disturbance and the single chip’ s control ability to the joints stepping motor and driving motor, it can realize the wireless data transmission between the moving robot and the remote puter. And then by using the microwave open loop television transmission system MTVT91’ s satellite munication technology it realizes the image continually transmission . Finally it realizes the wireless control of the moving robot and the continual supervision of the remote robot successfully to allow the robot to do some essential actions. What’ s more, by using the external sensors like the ultrasonic sensor,it allows the crawlertype moving robot to dodge obstructs which gives the robot autonomy. Key words: crawlertype moving robot。wireless contrl。 參考文獻 .................................................................................................. 48 附錄 A譯文 .............................................................................................. 49 附錄 B外文文獻 ...................................................................................... 58 前言 機器人的誕生和機器人學的建立和發(fā)展是 20 世紀自動控制最具有說服 力的成就，是 20 世紀人類科學技術進步的重大成果。作為一種先進的機電一體化產(chǎn)品，機器人技術的發(fā)展與自動控制技術的發(fā)展息息相關。 1920 年捷克作家卡雷爾 作為機器人學的一個重要組成部分，移動機器人一直是機器人科學的研究熱點之一，移動機器人能夠移動到固定機器人無法到達的預定目標，完成設定的操作任務。按移動方式來分，可分為輪式移動機器人、步行移動機器人、蛇行機器人、履帶式移動機器人、爬行機器人等 。 移動機器人的研究在世界各國受到普遍關注。其中最著名是名為 General Electric Quadruped 的步行機器人。例如 19%年，美國航空航天局 NASA 研制的火星探測移動機器人 Sojourner 首次登上火星執(zhí)行科學考察任務，利用移動機器人技術 進行空間探測和開發(fā)成為 21 世紀全球各主要國家開展科技和空間資源競爭的主要目標。研究和發(fā)展我國的月球探測移動機器人技術，不但對于我國在激烈的空間技術和資源競爭中取得有利地位具有關鍵意義，同時也包括移動機器人導航控制在內(nèi)的相關 技術有巨大的促進作用意大利陸軍針對 “機器人警察 ”進行了研究，目前己經(jīng)進入實驗的制造階段。研制這種機器人的目的是為了面對嶄新的挑戰(zhàn)，在未來國際反恐怖主義的戰(zhàn)斗中可能隨時 會出現(xiàn)這種 “機器警察 ”或是 “機器士兵 ”的身影。另外中國科學院沈陽自動化所、國防科技大學、上海交通大學、哈爾濱工業(yè)大學等科研院校也都開展了移動機器人的研究 [2] 3 2 履帶式移動機器人總體結構設計 履帶式移動機器人的運動機構設計 履帶機器人的運動機構由履帶式移動機構和五自由度機械臂兩部分組成。五自由度機械臂由大臂、小臂及手腕構成，所有關節(jié)都由步進電機經(jīng)諧波減速器進行驅(qū)動。因此五自由度機械臂安裝在二自由度履帶車上，機械臂共有七個自由度，可完成任何類型的手臂作業(yè)。 圖 22履帶式移動機器人的硬件結構總體框圖 Fig22 The frame of Track Robot hardware 其中機器人微控制器系統(tǒng)主要是由多個單片機控制器組成，它們負責完成傳感器的信息采集、電機控制以及與遙控計算機的通訊 三大任務。移動機器人的通訊系統(tǒng)對于整個系統(tǒng)的穩(wěn)定運行起著至關重要的作用。 ，能夠運行在各種惡劣環(huán)境之下。隨著計算