【正文】 設計從入 fJ 至 U 精通 D田．北京：清華大學出版社 ,20xx [11]游楊 .基于電液比例技術的液壓挖掘機近地無線遙控系統(tǒng)研究 .河南科 技大學 .20xx. [12]劉杰 .基于 XC2365 的電動汽車用 BLDCM 驅動控制器 [J].山東大學 .20xx. [13]王寶萍 .玩具智能小車控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn) [J].電子科技大學 .20xx. [14]胡房武 .基于圖像采集的智能車系統(tǒng)設計 [J].大連海事大學 .20xx. 16 致 謝 衷心感謝學院給我這次難得的機會來做此次畢業(yè)設計，讓我從中學到很多書本上沒有的知識，理論與實踐相結合 ，這不但更深入的讓我理解了書本上的專業(yè)理論知識，而且還明顯提高了我的實踐動手能力。 做任何事包括做實驗都不是孤立的，不是你 “ 閉門造車 ” ，而是一個需要和他人交往的過程。因為 一個程序的穩(wěn)定與否，與程序的一些細枝末節(jié)是有恒大的干系的。 14 總 結 從剛拿到 題目時的一臉茫然，到整天在圖書館查閱資料，到在寢室編寫整體框架，到著手準備元件和準備制 作工具，到真正制作實物，這一路走來真心不容易。停止鍵也實現(xiàn)了功能。它是目前最好的仿真單片機及外圍器件的工具。由 L298 的功能可以知道，當單片機的輸出引腳對應輸出高低高低時候，兩個電機都正向旋轉（前進）；單片機的的輸出引腳對應輸出低高低高時候電機就逆時針旋轉（后退）。 you1=0。 you1=1。 TRX_CE 和 TX_CE 分別作為數(shù)據(jù)發(fā)送和數(shù)據(jù)接收信號使能 端，且兩個信號都是低電平有效。 CSN 作為 SPI 串口使能信號（低電平有效），當它為高電平時， SPI 被禁止。 define 作為 C 程序的宏定義命令，他有一個明顯的好處就是，便于在子程序中的調用和修改。 SetRxMode()。 PWR_UP=1。 圖 9 接收主流程圖 nRF905 編程 的初始化 define WC 0x00 define RC 0x10 define WTP 0x20 define RTP 0x21 define WTA 0x22 define RTA 0x23 define RRP 0x24 void init_nrf905() 開始 初始化 nRF905 初始化寄存器 初始化 MCU 接收數(shù)據(jù) 成功？ MCU 向小車發(fā)送指令 N Y 11 { CSN=1?？驁D如圖 12 所示。 單片機 B 控制無線接收模塊 ， 通過接受到的信號控制 L298， 從而控制電機的運動， 執(zhí)行后，返回按鍵掃描狀態(tài)，等待下一次按鍵。并成為世界上應用最廣泛的程序設計高級語言。 C 語言是被國內(nèi)外計算機用戶管飯學習和使用的一種計算機語言，受到廣大計算機用戶的喜愛。 7805 芯片的輸入電壓可以為 9V、 12V、 15V不等，輸出電壓穩(wěn)定在 5V，正負誤差不超過 。電容的 取值為 30pf。單片機的時鐘信號通常有兩種產(chǎn)生方式：內(nèi)部時鐘方式和外部時鐘方式。 單片機最小系統(tǒng) 單片機最小系統(tǒng)包括單片機、復位電路、時鐘電路構成。 VCC9VC4OUT12OUT23OUT313OUT414IS INA1IS ISB15IN15IN27IN310IN412INA6INB11GND8U2L298D1 D2 D3 D4D6 D7 D8 D95VGNDGND GNDIN1IN2IN3IN412V5V電機驅動模塊MMotorMMotor 圖 3 電機驅動模塊 L298 的優(yōu)點 如果 采用繼電器對電動機的開和關進 行控制，通過開關的切換對電機的速度進行調整。但是市面上那種簡單的無線遙控，它的無線遙控方式很容易受到其它的無線電波的干擾，因此必須采用抗干擾能力強的無線發(fā)射裝置來提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。連線遙控式的遙控器它的遙控器和被控制端通過導線直接連接起來，但缺點很明顯，由于是由到導線直接連接，這就很容易引起導線的纏繞，打結，連接，最突出的是它的受到導 長度的制約，不能進行遠距離的遙控。nRF905 管腳原理圖如圖 2 所示。 小車主體模塊 信息 產(chǎn) 生模塊 信息接收 模 塊 信息發(fā)送 模 塊 電 機 驅動模塊 4 信息的發(fā)送與接收模塊 無線收發(fā)器 這一模塊主要控制信號的發(fā)送與接收，其職能主要由 nRF905 來完成。因為系統(tǒng)對這一部分的要求不是很高，所以一般合格的元器件通過組裝之后都可以滿足要求。 2 硬件系統(tǒng) 設計 硬件組成 系統(tǒng)主要由 五 大模塊構成： 小車模塊、 控制信息產(chǎn)生模塊、控制信息發(fā)送模塊、控制信息接收模塊、驅動模塊。作為一種與紅外遙控器相補充的遙控器種類，在車庫門、電動門、道閘遙控控制、防盜報警器、工業(yè)控制以及無線智能家居領域得到了廣泛的應用，當然我們的無線遙控車也正是運用的這種技術。 常用的無線電遙控系統(tǒng)一般分發(fā)射和接收兩個部分。 無線遙控的應用范圍 無線遙控，顧名思義，就是一種用來遠程控制機器的裝置。無線遙控系統(tǒng)和數(shù)據(jù)無線傳輸系統(tǒng) 是無線通信 在工業(yè)界和大工業(yè)環(huán)境中 的廣泛運用 。工業(yè) 2 的數(shù)據(jù)無線調制解調器可以雙向傳輸數(shù)字、模擬、串行和 CAN數(shù)據(jù)，傳輸距離可達 到 300m。隨著人們物質生活水平的提高，人們對精神生活的追求也愈加強烈，對信息的渴求已成為了人們必不可少的需要，更加簡捷與新穎的信息傳遞方式無疑會給人們帶來耳目一新的感受。而且在 433MHz 的頻段它是可以免費的使用，最高的共工作速率達到 50kbps，高效的 GFSK 調制，抗干擾能力強，特別適合工業(yè)控制場合。 nRF905 通過 ShockBurst 工作模式在 RF以最大速率進行連接時降低數(shù)字應用部分的速度來降低在應用中的平均電流消耗。在移動中實現(xiàn)的無線通信又通稱為移動通信，人們把二者合稱為無線移動通信。但微波的頻帶很寬，通信容量很大。s Daily life more and more widely used. The birth of the wireless remote control technology, originated in the radio munication technology, the original idea is the establishment of a wireless telegraphy, the invention of the vacuum tube makes the application and popularity of radio technology quickly applied in civilian and military and other fields. Since Thomas Edison invented the electric light, human being turned on and off control of lighting is mainly use the manual mechanical switch. With the development of the radio, from last century 60 s, there appeared the wireless remote control design of the wireless remote control car system to STC89C52 singlechip microputer as the core. Main is transmitting part, receiving part and motor control in three parts. NRF905 wireless module through the transmission frequency to 433 MHZ wireless band to send control signal, through the STC89C52 microcontroller decoding, for the control signal output. Motor driver circuit to control signal, after a driver chip L298 motor to control the car. Main is transmitting part, receiving part and motor control in three parts. Send and receive part adopts special nRF905 wireless module for data transmission and control. Key words: single chip microputer 。電機驅動電路接到控制信號后，經(jīng)過驅動芯片 L298 進行控制小車的電機動作。隨著無線電的發(fā)展，從上個世紀 60 年代開始，相繼出現(xiàn)了無線電遙控的小車。遙控裝置的中心控制部件已從早期的分立元件、集成電路逐步發(fā)展到現(xiàn)在的單片微型計算機，智能化程度大大提高。近年來，遙控技術在工業(yè)生產(chǎn)、家用電器、安 全保衛(wèi)以及人們的日常生活中使用越來越廣泛。 本次設計的無線遙控車 系統(tǒng)以 STC89C52 單片機為核心。 主要是有發(fā)射部分、接收部分和電機控制三部分組成。 nRF905 wireless module。微波通信每隔幾十千米要建一個微波中繼站。 nRF905 采用 Nordic 公司的 VLSI ShockBurst 技術。在ShockBurst RX 模式中，地址匹配 AM 和數(shù)據(jù)準備就緒 DR 信號通知 MCU 一個有效的地址和數(shù)據(jù)包已經(jīng)各自接收完成。 發(fā)展趨勢 無線通信技術是近幾年來比較流行的一種通信技術，他具有穩(wěn)定性強、傳輸速率高、功耗低等優(yōu)點。而我們以前小時候耍的那種沒有遙控裝置的小車現(xiàn)在都已經(jīng)過時了，現(xiàn)在市面上賣得大多都是帶遙控裝置的小車。這種數(shù)據(jù)無線調制解調器的數(shù)據(jù)傳輸是在 DECT 和 433Hz 的基礎上實現(xiàn)的。在廠房公用設施方面如工業(yè)用門、門形框架、升降柜、照明和平臺的控制等?，F(xiàn)代的遙控器，主要是由集成電路電板和用來產(chǎn)生不同訊息的按鈕所組成。 無線電遙控器與紅外遙控器的區(qū)別：紅外遙控和無線遙控是對不同的載波來說的，紅外遙控器是用紅外線來傳送控制信號的，它的特點是有方向性、不能有阻擋、距離一般不超過 7 米、不受電磁干擾，電視機遙控器就是紅外遙控器；無線電遙控器是用無線電波來傳送控制信號的，它的特點是無方向性、可以不“面對面”控制、距離遠（可達數(shù)十米，甚至數(shù)公里）、容易受電磁干擾。 系統(tǒng)設計方案 本系統(tǒng)打算用任意一種市面上的小車主體架，其中包括兩個輪子，兩個電機，一個萬向輪，用一片 L298 就可以驅動電機運轉。結構框圖如圖 1 所示。而且對這一部分的要求就是只要直流電機能夠驅動兩個輪子轉動就可以了。 nRF905 可以自動完