現(xiàn)場總線canopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線知識概述-wenkub
2023-02-28 12:01:18 本頁面
【正文】 線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線 EtherCAT 33 SDO報文格式 2023/2/28 現(xiàn)場總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線 EtherCAT 34 SDO報文格式 2023/2/28 水 現(xiàn)場總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線 EtherCAT 35 SDO應(yīng)用舉例 2023/2/28 現(xiàn)場總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線 EtherCAT 36 預定義報文或者特殊功能對象 2023/2/28 現(xiàn)場總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線 EtherCAT ?同步（ SYNC） ?時間標記對象（ TimeStamp） ?緊急事件（ Emergency） ?節(jié)點 /壽命保護（ Node/Life guarding） 37 2023/2/28 現(xiàn)場總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng) EtherCAT 38 ?SDO 客戶讀取報文當客戶節(jié)點想從服務(wù)器讀取數(shù)據(jù)時，向服務(wù)器發(fā)送請求報文（ client→server ），通信報文 2023/2/28 現(xiàn)場總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng) EtherCAT 39 CANopen設(shè)備 2023/2/28 現(xiàn)場總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線 EtherCAT CAN通訊接口、對象字典和應(yīng)用程序之間的聯(lián)系 40 總結(jié)： ?上面提到的通訊對象類型中有二個對象用于數(shù)據(jù)傳輸它們采用二種不同的數(shù)據(jù)傳輸機制實現(xiàn)： ? SDO 用來在設(shè)備之間傳輸大的低優(yōu)先級數(shù)據(jù)，典型的是用來配置 CANopen網(wǎng)絡(luò)上的設(shè)備。所有其它的通訊對象是可選的。 Po957) ? Object 6065h: Following error window ? Object 6066h: Following error time out ? Object 6067h: Position window ? Object 6068h : Position window time ? Object 60F4h: Following error actual value(Po912。Po915) ? Object 606Ch: Velocity actual value(Po904。 預運行 應(yīng)用層郵箱數(shù)據(jù)通信 PreOp to SafeOp 主站使用郵箱初始化過程數(shù)據(jù)映射； 主站配置過程數(shù)據(jù)通信使用的 SM通道； 主站配置 FMMU。 60 Cyclic synchronous position mode(csp) ? 0x607A Target position ? 0x6064 Position actual value ? 0x6077 Torque actual value ? 0x607B Position range limit ? 0x607D Software position limit ? 0x60B1 Velocity offset ? 0x60B2 Torque offset ? 0x60F4 Following error actual value ? 0x6065 Following error window ? 0x6066 Following error time out ? 0x60C2 Interpolation time period 2023/2/28 現(xiàn)場總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線 EtherCAT 61 Cyclic synchronous velocity mode(csv) ?0x60FF Target Velocity ?0x6064 Position actual value ?0x606C Velocity actual value ?0x6077 Torque actual value ?0x60B2 Torque offset ?0x60C2 Interpolation time period 2023/2/28 現(xiàn)場總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線 EtherCAT 62 Cyclic synchronous torque mode(cst) ?0x6071 Target Torque ?0x6077 Torque actual value ?0x6064 Position actual value ?0x60C2 Interpolation time period 2023/2/28 現(xiàn)場總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線 EtherCAT 63 2023/2/28 現(xiàn)場總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線 EtherCAT 64 2023/2/28 現(xiàn)場總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線 EtherCAT 65 2023/2/28 現(xiàn)場總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線 EtherCAT 66 2023/2/28 現(xiàn)場總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線 EtherCAT 67 2023/2/28 現(xiàn)場總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線 EtherCAT 68 2023/2/28 現(xiàn)場總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線 EtherCAT 69 2023/2/28 現(xiàn)場總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線 EtherCAT 70 2023/2/28 現(xiàn)場總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng) EtherCAT 71 2023/2/28 現(xiàn)場總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng) EtherCAT 72 演講完畢，謝謝觀看！ 。 安全運行 應(yīng)用層支持郵箱數(shù)據(jù)通信； 有過程數(shù)據(jù)通信但是只允許讀輸入數(shù)據(jù)，不產(chǎn)生輸出數(shù)據(jù)。Po114) ? Object 60F8h: Max
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