機械控制工程基礎(chǔ)第六章-wenkub
2023-02-28 10:00:41 本頁面
【正文】 增加三、串聯(lián)校正三、串聯(lián)校正dBω－－ 90176。－－ 180176。不穩(wěn)定不穩(wěn)定穩(wěn)定，相位裕度不夠穩(wěn)定，相位裕度不夠制作：華中科技大學典型物理環(huán)節(jié)典型物理環(huán)節(jié) ：：傳遞函數(shù)傳遞函數(shù) ：：幅頻特性：幅頻特性：頻率特性頻率特性 ：：相頻特性：相頻特性：∠ Gc(j?)=? (j?) =arctgT?arctg?T?＞ 0 制作：華中科技大學αα 不同時的不同時的 Nyquist 圖：圖：Bode圖圖 ：：(α＝＝ ， T= T1,T2,T3) 由：由：有：有： 最大相移最大相移處的頻率處的頻率顯然顯然（位于兩個轉(zhuǎn)折頻率的對數(shù)中點，即（位于兩個轉(zhuǎn)折頻率的對數(shù)中點，即 Bode圖上的幾何中點）圖上的幾何中點）最大相移：最大相移：制作：華中科技大學相位超前校正設(shè)計舉例相位超前校正設(shè)計舉例穩(wěn)態(tài)性能指標：穩(wěn)態(tài)性能指標： 單位恒速輸入時的穩(wěn)態(tài)誤差單位恒速輸入時的穩(wěn)態(tài)誤差 ess＝＝ ；；頻域性能指標頻域性能指標 ：相位裕度：相位裕度 ?≥≥ 50176。性能要求。＝＝ 38176。增大增大 K 傳遞函數(shù)傳遞函數(shù) ：：相位滯后校正原理在于保持低頻相位滯后校正原理在于保持低頻增益不變，而使高頻增益下降。制作：華中科技大學 ———— 使某頻段的相位滯后使某頻段的相位滯后三、串聯(lián)校正三、串聯(lián)校正增大增大 K增益（減小穩(wěn)態(tài)增益（減小穩(wěn)態(tài)誤差）的同時保證穩(wěn)定誤差）的同時保證穩(wěn)定性和快速性性和快速性制作：華中科技大學 —— 超前校正超前校正三、串聯(lián)校正三、串聯(lián)校正制作：華中科技大學PID校正按校正按 偏差偏差 的比例、積分和微分進行控制的比例、積分和微分進行控制PID調(diào)節(jié)器的一般形式調(diào)節(jié)器的一般形式校正環(huán)節(jié)校正環(huán)節(jié) → 調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器 → 控制器控制器 → 控制策略控制策略 → 控制算法控制算法四、四、 PID校正校正 ———— 有源校正有源校正制作：華中科技大學Kp1，則幅頻上移，則幅頻上移，穩(wěn)態(tài)誤差減??；穩(wěn)態(tài)誤差減小；?c
教學課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1