優(yōu)秀技術(shù)報(bào)告工程rm戰(zhàn)隊(duì)哈爾濱工程大學(xué)-wenkub
2022-09-06 15:21:37 本頁面
【正文】 案。 視覺輔助瞄準(zhǔn)系統(tǒng)視覺部分主要利用的原理是顏色識別與特征識別，通過工控板處理后傳送信息給炮手主控，然后實(shí)現(xiàn)自動瞄準(zhǔn)射擊。主要原理是通過視頻分割器將四個模擬攝像頭采回的圖像整合為一路通過數(shù)字高清圖傳傳回給圖傳接收機(jī)供顯示屏顯示四路圖像。最后，通過這次比賽，學(xué)習(xí)到了團(tuán)隊(duì)的重要性，以前可能只是嘴了常提，但從未真正的放心上。參考文獻(xiàn)【1】呂偉文. 全方位輪移動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)[J].機(jī)械與電子,2006【2】羅宇翔，俞恢春，李思雄. PCB板層布局與EMC. 安全與電磁兼容，2003.【3】呂淑萍，2008【4】RoboMasters 2015全國機(jī)器人大賽規(guī)則+LOG 附錄：硬件電路H橋電路電機(jī)主控云臺主板電源主板底盤主控15。感謝RoboMasters組委會，是您們提供了我們和全國各大高校的青年工程師們相互學(xué)習(xí)交流的平臺！感謝哈工程校團(tuán)委，自動化學(xué)院團(tuán)委，謝謝您們，提供給我們足夠的資金與豐富的資源，讓我們能夠?qū)Ｐ牡耐度氲奖荣?。原因有三：首先，這是第一屆RM大賽，而且我們成功的晉級全國賽了。 硬件部分哨兵的硬件部分也較為簡單，值得注意的是，因?yàn)樵谏吓肋^程中有可能出現(xiàn)哨兵爬偏的現(xiàn)象，因?yàn)?，我們在哨兵上加入了陀螺儀，當(dāng)哨兵爬到頂端時，通過舵機(jī)自動微調(diào)攝像頭以達(dá)到一個合適的位置。雖然電推桿控制的炮手俯仰變化緩慢了，但是其穩(wěn)定性與簡易性基本能夠滿足比賽要求，同時也給后續(xù)的硬件電路搭建與程序調(diào)試提供了很大的便利。第三章 機(jī)器炮手整體方案設(shè)計(jì) 機(jī)械部分炮手大部分機(jī)械基本與射手相同，主要不同點(diǎn)在于云臺俯仰機(jī)械部分。但是在增大摩擦輪轉(zhuǎn)速的時候往往會出現(xiàn)硅膠圈（本隊(duì)選用的硅膠圈）松動、擴(kuò)大的問題，這時需要選用強(qiáng)力的硅膠粘合劑與對硅膠圈做特殊固定以加強(qiáng)硅膠圈與無刷電機(jī)的粘合度。l 在設(shè)計(jì)底盤過程中并不是說一次性就能夠滿足相關(guān)要求，往往是需要反復(fù)修改與設(shè)計(jì)的，可以先用一些價(jià)格較為適宜的材料才進(jìn)行初步制作，能夠大大節(jié)約成本l 由于車子線路很多，所以電線一定要布局規(guī)整，并做好保護(hù)l 一些裸露出來的電路板最好能夠加上絕緣保護(hù)以提高安全性 射手的底盤控制 射手底盤電機(jī)選用的是：RM35電機(jī) 射手輪子選用的是：麥克納姆輪 射手底盤材料選用的是:電木板 RM35電機(jī) 麥克納姆輪 射手的云臺控制 射手云臺電機(jī)選用的是：6025電機(jī) 射手云臺支撐架選用的是:尼龍材料 60
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