掃地機的智能控制系統(tǒng)設計畢業(yè)設計說明書-wenkub
2022-08-31 12:44:40 本頁面
【正文】 用時，因為內(nèi)部存在上拉電阻，某個引腳被外部信號拉低時會輸出一個電流（IIL）。 AT89C51引腳VCC：電源電壓GND：接地P0口：P0口是一組8位漏極開路型雙向I/O，也即地址/數(shù)據(jù)總線復用口。 AT89C51主要性能參數(shù)：0Hz~24MHz8字節(jié)的內(nèi)部RAM AT89C51功能特性概述AT89C51提供以下標準功能：4K字節(jié)Flash閃速存儲器，128字節(jié)內(nèi)部RAM，32個I/O 口線，兩個16位定時/計數(shù)器，一個5向量兩級中斷結(jié)構(gòu)，一個全雙工串行通信口，片內(nèi)振蕩器及時鐘電路。低電壓，低功耗，便于生產(chǎn)便攜式產(chǎn)品控制功能強環(huán)境適應能力強。手機、電話、計算器、家用電器、電子玩具、掌上電腦以及鼠標等電子產(chǎn)品中都含有單片機。單片機由運算器，控制器，存儲器，輸入輸出設備構(gòu)成，相當于一個微型的計算機（最小系統(tǒng)），和計算機相比，單片機缺少了外圍設備等。 避障系統(tǒng)控制方案包括機器人障礙檢測系統(tǒng)、定位系統(tǒng)的確定和控制算法的選擇。 液晶顯示屏智能報警提醒智能識別系統(tǒng)能夠幫助您判斷機器人使用過程中出現(xiàn)的問題，智能識別系統(tǒng)能夠自動識別各種異常情況。用戶只要打開機器人，剩下的清潔工作就不用擔心了。 ②內(nèi)阻小以便快速放電。 多傳感器融合技術為了讓吸塵機器人正常工作, 必須對機器人位置、姿態(tài)、速度和系統(tǒng)內(nèi)部狀態(tài)進行監(jiān)控, 并感知機器人所處工作環(huán)境的靜態(tài)和動態(tài)信息, 使得吸塵機器人相應的工作順序和操作內(nèi)容能自然地適應工作環(huán)境的變化。盤型刷將側(cè)面的垃圾掃到吸塵嘴的工作區(qū)域，再由吸塵系統(tǒng)將垃圾吸入機內(nèi)的垃圾箱。而后日本、美國、德國、英國等國家就開始了掃地機的批量生產(chǎn)。關鍵詞：掃地機器人，單片機，環(huán)境識別，路徑規(guī)劃 SWEEPER INTELLIGENT CONTROLSYSTEM DESIGNABSTRACTAt present time,more and more various of service robots are designed and applied to people’s daily application of these robots is promoting the quality of people’s life tremendously as they deal with the works related to people’s life automatic cleaning robot is one of these service robots developed to help people to carry out the troublesome room cleaning path planning algorithm of Indoor Automatic Cleaning Robot should spread over the room area using the area filling path planning algorithm to find a continuous path from start to end. A random moving path planning algorithm is put forward based on the platform. The cleaning robot identifies the room environment using the infrared transducer and the camera outfitted on its in the spiral motion mode with the gradually enlarging radius,the robot begins to explore and clean the blank it encounters obstacles like wall or furniture,it will start the strategy of dealing with algorithm is validated through puter simulation and robot experiment.KEYWORDS:cleaning robot,single chip microputer,environment identification,path planning 1緒論 引言自動掃地機器人是當今服務機器人領域的研究熱點。室內(nèi)智能掃地機器人就是在這種背景下誕生的一種家庭服務機器人。室內(nèi)智能掃地機器人的路徑規(guī)劃采用區(qū)域充滿的規(guī)劃方法，目標是在設定區(qū)域內(nèi)尋找一條從始點到終點且經(jīng)過所有可達點的連續(xù)路徑。從理論和技術上講，自動掃地機器人比較具體的體現(xiàn)了移動機器人的多項關鍵技術，具有較強的代表性；從市場上前景講，自動掃地機器人將大大降低勞動強度，提高勞動效率，適用于賓館﹑酒店﹑圖書館﹑辦公場所和大眾家庭。目前，國外先進的掃地機都在不斷地提高智能水平。吸掃式小型掃地機適合于任何道路環(huán)境的清掃，對污物、塵土都有很好的清掃效果，工作效率高。 吸塵機器人都采用了大量的傳感器, 有效地把大量的傳感器觀測信息融合處理, 使機器人獲得最大量的外部環(huán)境信息, 運用多傳感器融合技術可以提高移動機器人定位、障礙物識別、環(huán)境建模、避障的精度。 ③可充電。 具有預約定時自動清掃功能可以預約一次和一周內(nèi)任意預約清掃時間，可以放心上班和出差，也可以自動打掃。 靈巧邊刷單獨的邊刷控制邊刷高速旋轉(zhuǎn)，將墻角/墻邊的垃圾清掃出來并進入塵盒，真正的有效清掃邊角灰塵。 控制系統(tǒng)硬件部分包括單片機控制系統(tǒng)硬件電路設計、電機驅(qū)動電路設計和傳感器檢測硬件電路設計。概括的講：一塊芯片就成了一臺計算機。汽車上一般配備40多片單片機，復雜的工業(yè)控制系統(tǒng)上甚至可能有數(shù)百片單片機在同時工作。 AT89C51單片機本設計以AT89C51單片機作為檢測和控制核心。同時，AT89C51可將至0Hz的靜態(tài)邏輯操作，并支持兩種軟件可選的節(jié)電工作模式。作輸出口用時，每位能吸收電流的方式驅(qū)動8個TTL邏輯門電路，對端口寫“1”可作為高阻抗輸入端用在訪問外部數(shù)據(jù)存儲器或程序存儲器時，這組口線分時轉(zhuǎn)換地址（低8位）和數(shù)據(jù)總線復用，在訪問期間激活內(nèi)部上拉電阻。P2口：P2口是一個帶有內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口，P2的輸出緩沖級可驅(qū)動（吸收或輸出電流）4個TTL邏輯門電路。作輸入端時，被外部拉低的P3口將用上拉電阻輸出電流（IIL）。通過軟件編程實
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