【正文】 由度上料液壓傳動機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說明原創(chuàng)性聲明本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計（論文），是我個人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的成果。作者簽名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　 摘 要在機(jī)械制造業(yè)中，機(jī)械手已被廣泛應(yīng)用，大大地改善了工人的勞動條件，顯著地提高勞動生產(chǎn)率，加快了實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動化的步伐。驅(qū)動方式由液壓缸來實現(xiàn)手臂伸縮和升降，手臂旋轉(zhuǎn)和手腕旋轉(zhuǎn)。s understanding, has carried on the overall concept design to this topic duty. Had determined the manipulator uses four degreesoffreedom and the circular cylindrical coordinate pattern. Designed manipulator grippertype hand structure。機(jī)械手臂代替了人工的繁雜勞動，并且操作精度高，提高了產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。自由度是機(jī) 械手設(shè)計的關(guān) 鍵參數(shù)。(1)工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)，而單機(jī)價格不斷下降。(3)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化。目前工業(yè)機(jī)械手主要用于機(jī)床加工、鑄造、熱處理等方面，無論數(shù)量、品種和性能方面還是不能滿足工業(yè)發(fā)展的需要。同時要提高速度，減少沖擊，正確定位，以便更好的發(fā)揮機(jī)械手的作用。此外，國外機(jī)械手的發(fā)展趨勢是大力研制具有某種智能的機(jī)械手。視覺功能即在機(jī)械手上安裝有電視照相機(jī)和光學(xué)測距儀（即距離傳感器）以及微型計算機(jī)。手的抓力大小通過裝在手指內(nèi)的敏感元件來控制，達(dá)到自動調(diào)整握力的大小。在此基礎(chǔ)上，確定了上料搬運機(jī)械手的基本系統(tǒng)機(jī)構(gòu)，對搬運機(jī)械手的運動進(jìn)行了簡單的力學(xué)模型分析，完成了機(jī)械手機(jī)械方面的設(shè)計工作（包括傳動部分、執(zhí)行部分、驅(qū)動部分）的設(shè)計工作。1）.機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計：機(jī)械設(shè)計、理論力學(xué)、機(jī)械制圖等2）.傳動結(jié)構(gòu)的設(shè)計：液壓傳動3）.控制系統(tǒng)的設(shè)計：PLC技術(shù)1）.結(jié)構(gòu)設(shè)計方案不合理，應(yīng)對的措施：做完后腰及時給老師審核，然后進(jìn)行其他方面的設(shè)計?；蛘咦约河X得翻得不夠好就找專業(yè)的英文老師來教導(dǎo)。其傳力結(jié)構(gòu)形式多樣，有楔塊杠桿式、滑槽杠桿式、連桿杠桿式、齒輪齒條平行連桿式、左右旋絲杠平移型 等，本設(shè)計采用滑槽杠桿式的傳力機(jī)構(gòu)。工業(yè)機(jī)器人中應(yīng)用的機(jī)械式夾持器多為雙指手爪式，按其手爪的運動方式可分為平移型和回轉(zhuǎn)型。平移型夾持器，工件直徑的變化不影響其軸心的位置，但其架構(gòu)復(fù)雜，體積大，制造精度要求高。 手爪的力學(xué)分析下面對其基本結(jié)構(gòu)進(jìn)行力學(xué)分析：滑槽杠桿 （a）為常見的滑槽杠桿式手部結(jié)構(gòu)。必須對大小、方向和作用點進(jìn)行分析計算。（3）取 夾緊液壓缸的設(shè)計 主要尺寸的確定由表21取液壓缸工作壓力表21 液壓壓負(fù)載常用的工作壓力負(fù)載F/N 50005000～1000010000～2000020000～3000030000～5000050000工作壓力p/MPa～1～2～33～44～55～7確定液壓壓缸的內(nèi)徑D （）預(yù)設(shè)活塞桿直徑d=,液壓缸工作壓力P=, 根據(jù)機(jī)械設(shè)計手冊液壓壓傳動分冊，選取液壓缸內(nèi)徑為：D=40mm則活塞桿內(nèi)徑為:d==20mm，選取d=18mm缸筒直接承受壓縮液壓油壓力，必須有一定厚度。 （）故液壓壓傳動手冊圓整為 （）其中：手爪部分和活塞桿材料采用45鋼，缸筒和端蓋連接材料采用鋁合金ZL106查相關(guān)手冊， ZL1060的密度為 手抓部分總質(zhì)量約為 選擇彈簧是壓縮條件，選擇圓柱壓縮彈簧。結(jié)論本設(shè)計彈簧，因此彈簧穩(wěn)定性合適。計算公式： （）（力學(xué)性精確能高） （）= 結(jié)論：經(jīng)過校核，彈簧適應(yīng)。（2）結(jié)構(gòu)考慮，合理布局 腕部作為機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，又承擔(dān)連接和支撐作用，除保證力和運動的要求外，要有足夠的強(qiáng)度、剛度外，還應(yīng)綜合考慮，合理布局，解決好腕部與臂部和手部的連接?；剞D(zhuǎn)角由動片和靜片之間允許回轉(zhuǎn)的角度來決定（一般小于）。(3) 具有兩個自由度的回轉(zhuǎn)驅(qū)動的腕部結(jié)構(gòu)。115176。 腕部的驅(qū)動力矩計算（1） 腕部的驅(qū)動力矩需要的力矩。（3） 啟動過程所轉(zhuǎn)過的角度=，等速轉(zhuǎn)動角速度。連接螺釘?shù)淖饔茫菏箘悠洼敵鲚S之間的配合緊密。手臂運動應(yīng)該包括3個運動：伸縮、回轉(zhuǎn)和升降。因此，一般來說臂部應(yīng)該具備3個自由度才能滿足基本要求，既手臂伸縮、左右回轉(zhuǎn)、和升降運動。（2）臂部運動速度高，慣性小。由,可得活塞桿直徑: （）圓整后，取活塞桿直徑 由液壓設(shè)計手冊，取液壓缸工作壓力 （） （）計入載荷率就能保證液壓缸工作時的動態(tài)特性。2．缸筒壁厚和外徑的設(shè)計缸筒直接承受壓縮液壓油壓力，必須有一定厚度。故行程查有關(guān)手冊圓整為L=180mm。當(dāng)長細(xì)比時， （） 當(dāng)長細(xì)比時， （） 式中， 活塞桿計算長度 活塞桿橫截面回轉(zhuǎn)半徑， 實心桿 （） 空心桿 （）活塞桿斷面慣性矩實心桿 （）空心桿 （）空心活塞桿內(nèi)孔直徑活塞桿截面積實心桿 （）空心桿 （）系數(shù)，查下表材料彈性模量，對鋼取材料強(qiáng)度實驗值，對鋼取系數(shù)，對鋼取查閱機(jī)械手冊液壓缸設(shè)計章由表得安裝方式為固定自由式 取代入公式：實心桿由于 用公式：所以該活塞桿滿足穩(wěn)定性條件。導(dǎo)向桿目前常采用的裝置有單導(dǎo)向桿，雙導(dǎo)向桿，四導(dǎo)向桿等，在本設(shè)計中才用單導(dǎo)向桿來增加手臂的剛性和導(dǎo)向性。由,可得活塞桿直徑: （）圓整后，取活塞桿直徑查手冊取液壓缸工作壓力由公式： （） （）計入載荷率就能保證液壓缸工作時的動態(tài)特性。一般液壓缸缸筒壁厚與內(nèi)徑之比小于或等于1/10，其壁厚可按薄壁筒公式計算: （）液壓缸缸筒材料采用為:鋁合金ZL1060,[]=3MPa代入己知數(shù)據(jù)，則壁厚為: 取，則缸筒外徑為:3．手部活塞桿行程長確定按設(shè)計要求，腰部上下運行距離為17cm，即170mm?；钊麠U穩(wěn)定性條件公式 （）當(dāng)長細(xì)比時，用公式： （）實心桿實心桿系數(shù)，由查表安裝方式為固定固定式 得材料強(qiáng)度實驗值，對鋼取系數(shù)，對鋼取代入公式：實心桿得 所以該活塞桿滿足穩(wěn)定性條件。組合式結(jié)構(gòu)又分為螺紋連接、半環(huán)連接和錐銷連接。工作可靠，靜摩擦因素大，活塞的結(jié)構(gòu)比較簡單，目前使用的范圍較廣。具體的安裝形式應(yīng)該根據(jù)本設(shè)計的具體結(jié)構(gòu)和抓取物體重量等因素來確定，同時在結(jié)構(gòu)設(shè)計和布局上應(yīng)該盡量減少運動部件的重量和減少對回轉(zhuǎn)中心的慣量?；剞D(zhuǎn)液壓缸所需，