【正文】 由度上料液壓傳動機械手畢業(yè)設計（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權說明原創(chuàng)性聲明本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設計（論文），是我個人在指導教師的指導下進行的研究工作及取得的成果。作者簽名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　 摘 要在機械制造業(yè)中，機械手已被廣泛應用，大大地改善了工人的勞動條件，顯著地提高勞動生產率，加快了實現工業(yè)生產機械化和自動化的步伐。驅動方式由液壓缸來實現手臂伸縮和升降，手臂旋轉和手腕旋轉。s understanding, has carried on the overall concept design to this topic duty. Had determined the manipulator uses four degreesoffreedom and the circular cylindrical coordinate pattern. Designed manipulator grippertype hand structure。機械手臂代替了人工的繁雜勞動，并且操作精度高，提高了產品質量和生產效率。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。自由度是機 械手設計的關 鍵參數。(1)工業(yè)機器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)，而單機價格不斷下降。(3)工業(yè)機器人控制系統(tǒng)向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展，便于標準化、網絡化。目前工業(yè)機械手主要用于機床加工、鑄造、熱處理等方面，無論數量、品種和性能方面還是不能滿足工業(yè)發(fā)展的需要。同時要提高速度，減少沖擊，正確定位，以便更好的發(fā)揮機械手的作用。此外，國外機械手的發(fā)展趨勢是大力研制具有某種智能的機械手。視覺功能即在機械手上安裝有電視照相機和光學測距儀（即距離傳感器）以及微型計算機。手的抓力大小通過裝在手指內的敏感元件來控制，達到自動調整握力的大小。在此基礎上，確定了上料搬運機械手的基本系統(tǒng)機構，對搬運機械手的運動進行了簡單的力學模型分析，完成了機械手機械方面的設計工作（包括傳動部分、執(zhí)行部分、驅動部分）的設計工作。1）.機械手的結構設計：機械設計、理論力學、機械制圖等2）.傳動結構的設計：液壓傳動3）.控制系統(tǒng)的設計：PLC技術1）.結構設計方案不合理，應對的措施：做完后腰及時給老師審核，然后進行其他方面的設計?；蛘咦约河X得翻得不夠好就找專業(yè)的英文老師來教導。其傳力結構形式多樣，有楔塊杠桿式、滑槽杠桿式、連桿杠桿式、齒輪齒條平行連桿式、左右旋絲杠平移型 等，本設計采用滑槽杠桿式的傳力機構。工業(yè)機器人中應用的機械式夾持器多為雙指手爪式，按其手爪的運動方式可分為平移型和回轉型。平移型夾持器，工件直徑的變化不影響其軸心的位置，但其架構復雜，體積大，制造精度要求高。 手爪的力學分析下面對其基本結構進行力學分析：滑槽杠桿 （a）為常見的滑槽杠桿式手部結構。必須對大小、方向和作用點進行分析計算。（3）取 夾緊液壓缸的設計 主要尺寸的確定由表21取液壓缸工作壓力表21 液壓壓負載常用的工作壓力負載F/N 50005000～1000010000～2000020000～3000030000～5000050000工作壓力p/MPa～1～2～33～44～55～7確定液壓壓缸的內徑D （）預設活塞桿直徑d=,液壓缸工作壓力P=, 根據機械設計手冊液壓壓傳動分冊，選取液壓缸內徑為：D=40mm則活塞桿內徑為:d==20mm，選取d=18mm缸筒直接承受壓縮液壓油壓力，必須有一定厚度。 （）故液壓壓傳動手冊圓整為 （）其中：手爪部分和活塞桿材料采用45鋼，缸筒和端蓋連接材料采用鋁合金ZL106查相關手冊， ZL1060的密度為 手抓部分總質量約為 選擇彈簧是壓縮條件，選擇圓柱壓縮彈簧。結論本設計彈簧，因此彈簧穩(wěn)定性合適。計算公式： （）（力學性精確能高） （）= 結論：經過校核，彈簧適應。（2）結構考慮，合理布局 腕部作為機械手的執(zhí)行機構，又承擔連接和支撐作用，除保證力和運動的要求外，要有足夠的強度、剛度外，還應綜合考慮，合理布局，解決好腕部與臂部和手部的連接?；剞D角由動片和靜片之間允許回轉的角度來決定（一般小于）。(3) 具有兩個自由度的回轉驅動的腕部結構。115176。 腕部的驅動力矩計算（1） 腕部的驅動力矩需要的力矩。（3） 啟動過程所轉過的角度=，等速轉動角速度。連接螺釘的作用：使動片和輸出軸之間的配合緊密。手臂運動應該包括3個運動：伸縮、回轉和升降。因此，一般來說臂部應該具備3個自由度才能滿足基本要求，既手臂伸縮、左右回轉、和升降運動。（2）臂部運動速度高，慣性小。由,可得活塞桿直徑: （）圓整后，取活塞桿直徑 由液壓設計手冊，取液壓缸工作壓力 （） （）計入載荷率就能保證液壓缸工作時的動態(tài)特性。2．缸筒壁厚和外徑的設計缸筒直接承受壓縮液壓油壓力，必須有一定厚度。故行程查有關手冊圓整為L=180mm。當長細比時， （） 當長細比時， （） 式中， 活塞桿計算長度 活塞桿橫截面回轉半徑， 實心桿 （） 空心桿 （）活塞桿斷面慣性矩實心桿 （）空心桿 （）空心活塞桿內孔直徑活塞桿截面積實心桿 （）空心桿 （）系數，查下表材料彈性模量，對鋼取材料強度實驗值，對鋼取系數，對鋼取查閱機械手冊液壓缸設計章由表得安裝方式為固定自由式 取代入公式：實心桿由于 用公式：所以該活塞桿滿足穩(wěn)定性條件。導向桿目前常采用的裝置有單導向桿，雙導向桿，四導向桿等，在本設計中才用單導向桿來增加手臂的剛性和導向性。由,可得活塞桿直徑: （）圓整后，取活塞桿直徑查手冊取液壓缸工作壓力由公式： （） （）計入載荷率就能保證液壓缸工作時的動態(tài)特性。一般液壓缸缸筒壁厚與內徑之比小于或等于1/10，其壁厚可按薄壁筒公式計算: （）液壓缸缸筒材料采用為:鋁合金ZL1060,[]=3MPa代入己知數據，則壁厚為: 取，則缸筒外徑為:3．手部活塞桿行程長確定按設計要求，腰部上下運行距離為17cm，即170mm。活塞桿穩(wěn)定性條件公式 （）當長細比時，用公式： （）實心桿實心桿系數，由查表安裝方式為固定固定式 得材料強度實驗值，對鋼取系數，對鋼取代入公式：實心桿得 所以該活塞桿滿足穩(wěn)定性條件。組合式結構又分為螺紋連接、半環(huán)連接和錐銷連接。工作可靠，靜摩擦因素大，活塞的結構比較簡單，目前使用的范圍較廣。具體的安裝形式應該根據本設計的具體結構和抓取物體重量等因素來確定，同時在結構設計和布局上應該盡量減少運動部件的重量和減少對回轉中心的慣量?；剞D液壓缸所需，