基于雙閉環(huán)pid控制的一階倒立擺控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)-wenkub
2023-07-08 00:50:33 本頁面
【正文】 計(jì)心得 13摘 要: 對單級倒立擺系統(tǒng)的平衡控制問題進(jìn)行了研究.。仿真Abstract: The balance control of a single inverted pendulum system was focused. First , the mathematical model of the system was built , then the PID method was adopted respectively to design the controllers, at last , the simulation experiments were finished, by the simulation experiment results, not only the validity of the three methods were confirmed , but their qualities and characteristics were shown fully also.Key words:inverted pendulum , linear control , simulation I 一、引言倒立擺是典型的快速、多變量、非線性、絕對不穩(wěn)定系統(tǒng)。它集數(shù)值計(jì)算、圖形圖像顯示以及編程于一體,是常用的控制系統(tǒng)分析與設(shè)計(jì)工具。因此,該工具很快就在控制工程界獲得了廣泛的認(rèn)可,并使仿真軟件進(jìn)入了系統(tǒng)模型的圖形組態(tài)階段。當(dāng)擺桿到達(dá)期望的位置后，系統(tǒng)能克服隨機(jī)擾動而保持穩(wěn)定的位置。五、設(shè)計(jì)步驟首先畫出一階倒立擺控制系統(tǒng)的原理方框圖 一階倒立擺控制系統(tǒng)示意圖如圖所示：分析工作原理，可以得出一階倒立擺系統(tǒng)原理方框圖：一階倒立擺控制系統(tǒng)動態(tài)結(jié)構(gòu)圖下面的工作是根據(jù)結(jié)構(gòu)框圖，分析和解決各個環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)！ 在忽略了空氣流動阻力，以及各種摩擦之后，可將倒立擺系統(tǒng)抽象成小
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