最新基于matlab的汽車運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)仿真-wenkub
2023-07-04 13:33:29 本頁(yè)面
【正文】 （1） 其中，u為汽車驅(qū)動(dòng)力（系統(tǒng)輸入），m為汽車質(zhì)量，b為摩擦阻力與運(yùn)動(dòng)速度之間的比例系數(shù)，為汽車速度（系統(tǒng)輸出），為汽車加速度。關(guān)鍵詞：運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng) PID仿真 穩(wěn)態(tài)誤差 最大超調(diào)量 汽車運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)仿真設(shè)計(jì)一、課設(shè)目的針對(duì)具體的設(shè)計(jì)對(duì)象進(jìn)行數(shù)學(xué)建模，然后運(yùn)用經(jīng)典控制理論知識(shí) 設(shè)計(jì)控制器，并應(yīng)用Matlab進(jìn)行仿真分析。 課 程 設(shè) 計(jì)題 目汽車運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)仿真設(shè)計(jì)學(xué) 院計(jì)算機(jī)科學(xué)與信息工程學(xué)院班 級(jí)2010級(jí)自動(dòng)化 班小組成員姜木北：2010133***指導(dǎo)教師吳2013年12月13日汽車運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)仿真設(shè)計(jì)10級(jí)自動(dòng)化2班 姜鵬 2010133234目錄摘要 2一、課設(shè)目的 3二、控制對(duì)象分析 控制設(shè)計(jì)對(duì)象結(jié)構(gòu)示意圖 機(jī)構(gòu)特征 3三、課設(shè)設(shè)計(jì)要求 3四、控制器設(shè)計(jì)過(guò)程和控制方案 系統(tǒng)建模 系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)階躍響應(yīng) PID控制器的設(shè)計(jì) 5（P）控制器的設(shè)計(jì) 6（PI）控制器設(shè)計(jì) 8(PID)控制器設(shè)計(jì) 9五、Simulink控制系統(tǒng)仿真設(shè)計(jì)及其PID參數(shù)整定 10 10 輸入為600N時(shí)，KP=600、KI=100、KD=100 11，KP=700、KI=100、KD=100 11 PID參數(shù)整定的設(shè)計(jì)過(guò)程 12： 12 PID校正裝置設(shè)計(jì) 13六、收獲和體會(huì) 13參考文獻(xiàn) 14摘要本課題以汽車運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)為應(yīng)用背景，建立控制系統(tǒng)模型，確定期望的靜態(tài)指標(biāo)穩(wěn)態(tài)誤差和動(dòng)態(tài)指標(biāo)搬調(diào)量和上升時(shí)間。通過(guò)本次課程設(shè)計(jì)，建立理論知識(shí)與實(shí)體對(duì)象之間的聯(lián)系，加深和鞏固所學(xué)的控制理論知識(shí)，增加工程實(shí)踐能力。 對(duì)系統(tǒng)的參數(shù)進(jìn)行如下設(shè)定：汽車質(zhì)量m=1200kg，比例系數(shù)b=60 N這樣，該汽車運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)設(shè)定為：上升時(shí)間：5s；最大超調(diào)量：10％；穩(wěn)態(tài)誤差：2％。四、控制器設(shè)計(jì)過(guò)程和控制方案質(zhì)量m摩擦力bv驅(qū)動(dòng)力u速度v加速度 、系統(tǒng)建模為了得到控制系統(tǒng)傳遞函數(shù)，對(duì)式（1）進(jìn)行拉普拉斯變換，假定系數(shù)的初始條件為零，則動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的拉普拉斯變換為既然系統(tǒng)輸出是汽車的速度，用Y（s）替代v（s），得到 msVs+bVs=u(s)Ys=V(s) （2）由于系統(tǒng)輸出是汽車的運(yùn)動(dòng)速度，用Y(S)替代V(s)，得到： （3）該控制系統(tǒng)汽車運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)模型的傳遞函數(shù)為：Y(S)U(S)=1ms+b （4）由此，建立了系統(tǒng)模型。b=60。212。
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