工業(yè)機器人習題課答案-wenkub
2023-06-22 18:12:50 本頁面
【正文】 參考坐標系：全局參考坐標系是一種通用的坐標系，由X，Y和Z軸所定義。習題第一章一、國際標準化組織（ISO）對機器人的定義是什么？（肢體、感官等）的功能；，工作種類多樣，動作程序靈活易變；，如記憶、感知、推理、決策、學習等；，完整的機器人系統(tǒng)在工作中可以不依賴于人類的干預(yù)。關(guān)節(jié)參考坐標系：關(guān)節(jié)參考坐標系是用來表示機器人每一個獨立關(guān)節(jié)運動的坐標系。第二章六、機器人系統(tǒng)由哪三部分組成？操作機，驅(qū)動器，控制系統(tǒng)七、什么是機器人的操作機？分為哪幾部分？1，操作機：也稱為執(zhí)行機構(gòu)、機械本體等，它具有和人手臂相似的功能，是可在空間抓放物體或進行其他操作的機械裝置。 2， 換接器的作用：它們分別裝在機器人的手部和機器人的腕 部，能夠使機器人快速自動更換的手部。2， 典型結(jié)構(gòu)：a. 臂部的平移運動機構(gòu): （1）活塞油缸、活塞氣缸（2）齒輪齒條機構(gòu)（3）絲杠螺母機構(gòu)（4）曲柄滑塊機構(gòu) （5） 凸輪機構(gòu)：（1）油馬達、氣馬達、擺動液壓缸 （2）各種輪系機構(gòu) （3）齒條齒輪機構(gòu) （4）滑塊曲柄機構(gòu) （5）活塞缸加連桿機構(gòu)（機器人臂部的俯仰運動）第三章？與直角坐標有何區(qū)別？1,齊次坐標定義：空間中任一點在直角坐標系中的三個坐標分量用表示，若有四個不同時為零的數(shù)與三個直角坐標分量之間存在以下關(guān)系：則稱 是空間該點的齊次坐標。?意義：若將齊次坐標變換矩陣分塊，則有：意義：左上角的33矩陣是兩個坐標系之間的旋轉(zhuǎn)變換 矩陣，它描述了姿態(tài)關(guān)系；右上角的31矩陣是兩個坐標系之間的平移變換矩陣，它描述了位置關(guān)系，所以齊次坐標變換矩陣又稱為位姿矩陣。 變換參數(shù)取反。正解特征：唯一性。多解的選擇原則：最接近原則。2， 動力學正問題：已知關(guān)節(jié)運動，求關(guān)節(jié)驅(qū)動力（矩）。3， 歐拉方程：歐拉方程→慣性力矩① 矢量。式中： 是機器人動力學模型中的慣性力項； 表示機器人操作機的質(zhì)量矩陣，它是nn階的對稱矩陣； 是n1階矩陣，表示機器人動力學模型中非線性的耦合力項，包括離心力（自耦力）和哥氏力（互耦力）； 也是n1階矩陣，表示機器人動力學模型中的重力項。分離示教方式 將機器人手部在空間的位姿、速度、動作順序等參數(shù)分開單獨進行示教的方式，一般需要示教多次才可生成關(guān)節(jié)運動的伺服指令，但其效果要好于集中示教方式。 機器人控制系統(tǒng)的組成：：（個人微機或小型計算機）的功能：(1)人機對話：人將作業(yè)任務(wù)給機器人，同時機器人將結(jié)果反饋回來，即人與機器人之間的交流。（單片機或運動控制器）的功能：伺服驅(qū)動控制：接收上位機的關(guān)節(jié)運動參數(shù)信號和傳 感器的反饋信號，并對其進行比較，
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