工業(yè)機(jī)器人習(xí)題課答案-wenkub
2023-06-22 18:12:50 本頁(yè)面
【正文】 參考坐標(biāo)系：全局參考坐標(biāo)系是一種通用的坐標(biāo)系，由X，Y和Z軸所定義。習(xí)題第一章一、國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）對(duì)機(jī)器人的定義是什么？（肢體、感官等）的功能；，工作種類(lèi)多樣，動(dòng)作程序靈活易變；，如記憶、感知、推理、決策、學(xué)習(xí)等；，完整的機(jī)器人系統(tǒng)在工作中可以不依賴(lài)于人類(lèi)的干預(yù)。關(guān)節(jié)參考坐標(biāo)系：關(guān)節(jié)參考坐標(biāo)系是用來(lái)表示機(jī)器人每一個(gè)獨(dú)立關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)系。第二章六、機(jī)器人系統(tǒng)由哪三部分組成？操作機(jī)，驅(qū)動(dòng)器，控制系統(tǒng)七、什么是機(jī)器人的操作機(jī)？分為哪幾部分？1，操作機(jī)：也稱(chēng)為執(zhí)行機(jī)構(gòu)、機(jī)械本體等，它具有和人手臂相似的功能，是可在空間抓放物體或進(jìn)行其他操作的機(jī)械裝置。 2， 換接器的作用：它們分別裝在機(jī)器人的手部和機(jī)器人的腕 部，能夠使機(jī)器人快速自動(dòng)更換的手部。2， 典型結(jié)構(gòu)：a. 臂部的平移運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu): （1）活塞油缸、活塞氣缸（2）齒輪齒條機(jī)構(gòu)（3）絲杠螺母機(jī)構(gòu)（4）曲柄滑塊機(jī)構(gòu) （5） 凸輪機(jī)構(gòu)：（1）油馬達(dá)、氣馬達(dá)、擺動(dòng)液壓缸 （2）各種輪系機(jī)構(gòu) （3）齒條齒輪機(jī)構(gòu) （4）滑塊曲柄機(jī)構(gòu) （5）活塞缸加連桿機(jī)構(gòu)（機(jī)器人臂部的俯仰運(yùn)動(dòng)）第三章？與直角坐標(biāo)有何區(qū)別？1,齊次坐標(biāo)定義：空間中任一點(diǎn)在直角坐標(biāo)系中的三個(gè)坐標(biāo)分量用表示，若有四個(gè)不同時(shí)為零的數(shù)與三個(gè)直角坐標(biāo)分量之間存在以下關(guān)系：則稱(chēng) 是空間該點(diǎn)的齊次坐標(biāo)。?意義：若將齊次坐標(biāo)變換矩陣分塊，則有：意義：左上角的33矩陣是兩個(gè)坐標(biāo)系之間的旋轉(zhuǎn)變換 矩陣，它描述了姿態(tài)關(guān)系；右上角的31矩陣是兩個(gè)坐標(biāo)系之間的平移變換矩陣，它描述了位置關(guān)系，所以齊次坐標(biāo)變換矩陣又稱(chēng)為位姿矩陣。 變換參數(shù)取反。正解特征：唯一性。多解的選擇原則：最接近原則。2， 動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題：已知關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，求關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力（矩）。3， 歐拉方程：歐拉方程→慣性力矩① 矢量。式中： 是機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型中的慣性力項(xiàng)； 表示機(jī)器人操作機(jī)的質(zhì)量矩陣，它是nn階的對(duì)稱(chēng)矩陣； 是n1階矩陣，表示機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型中非線(xiàn)性的耦合力項(xiàng)，包括離心力（自耦力）和哥氏力（互耦力）； 也是n1階矩陣，表示機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型中的重力項(xiàng)。分離示教方式 將機(jī)器人手部在空間的位姿、速度、動(dòng)作順序等參數(shù)分開(kāi)單獨(dú)進(jìn)行示教的方式，一般需要示教多次才可生成關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的伺服指令，但其效果要好于集中示教方式。 機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成：：（個(gè)人微機(jī)或小型計(jì)算機(jī)）的功能：(1)人機(jī)對(duì)話(huà)：人將作業(yè)任務(wù)給機(jī)器人，同時(shí)機(jī)器人將結(jié)果反饋回來(lái)，即人與機(jī)器人之間的交流。（單片機(jī)或運(yùn)動(dòng)控制器）的功能：伺服驅(qū)動(dòng)控制：接收上位機(jī)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)參數(shù)信號(hào)和傳 感器的反饋信號(hào)，并對(duì)其進(jìn)行比較，
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