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2023-05-28 22:13:45 本頁面
【正文】 ，但無疑將增大軟硬開銷和時(shí)間開銷。鑒于方案二的以上優(yōu)點(diǎn)，綜合比較，本方案采用方案二。一只紅外傳感器小車中央安裝簡(jiǎn)易，也可以檢測(cè)到障礙物的存在，但難以確定小車在水平方向上是否會(huì)與障礙物相撞，也不易讓小車做出精確的轉(zhuǎn)向反應(yīng)。方案三、采用一只紅外傳感器置于小車右側(cè)并與小車前進(jìn)方向呈一固定角度。若干定位器在水平面上按不同角度展開，在尋找光源時(shí)根據(jù)每個(gè)定位器接收到的光線強(qiáng)弱（有無）得出實(shí)時(shí)車庫(kù)方位。當(dāng)小車?yán)@過障礙物之后，通過不停地旋轉(zhuǎn)使定位器獲得最大光線照射以確定光源方向，這種方案有一定的可行性，但尋找光源的過程必定帶來不必要的大量時(shí)間開銷，且尋找過程盲目性太大，不利于控制，又增加了一個(gè)電機(jī)，增大的電源方案選擇或安裝的難度。綜合考慮以上方案，方案三更具準(zhǔn)確性和獨(dú)創(chuàng)性，故我們采用方案三。方案二、在后輪內(nèi)側(cè)勻距貼上m個(gè)磁鋼，車廂內(nèi)裝上霍爾開關(guān)。方案三、在齒輪箱中安裝透射式光電開關(guān)，測(cè)出變速齒輪的每秒轉(zhuǎn)速，用變速比和車輪周長(zhǎng)計(jì)算出線速度，積分求行駛距離。6．剎車機(jī)構(gòu)功能方案比較方案一、自然減速式。方案二、反轉(zhuǎn)式。方案一、使用探測(cè)線圈和探測(cè)儀構(gòu)成的金屬探測(cè)器。電感式接近開關(guān)本身就是理想的傳感器。二、硬件設(shè)計(jì)1總體設(shè)計(jì)： 根據(jù)圖1，本設(shè)計(jì)需要器件清單見表1。（圖5）在各光敏電阻間用隔板隔開如此擺放可以很好的解決探測(cè)光源方位的難題，從而正確控制小車的轉(zhuǎn)向．當(dāng)小車行駛方向朝向光源時(shí)，中間電阻阻值為低，當(dāng)小車偏移光源方向時(shí)，由于光敏電阻間擋板的遮攔作用，兩側(cè)的電阻定有一側(cè)為低，此時(shí)可根據(jù)不同的情況作出轉(zhuǎn)向調(diào)整，且通過測(cè)試，小車尋找光源的路徑準(zhǔn)確，合理。圖5 四電源供電系統(tǒng)： 為確保在行駛過程小車各部件均能正常工作且相互之間不收影響，我們使用了四組電源為不同模塊提供工作電壓。這樣不僅貼合實(shí)際，更有效地節(jié)省了單片機(jī)的引腳空間。三、軟件設(shè)計(jì)1． 軟件設(shè)計(jì)特色說明 不同占空比脈沖驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)以往方案都是用事先定義好的0、1脈沖置于ROM中以查表獲得脈沖的方法，但是這種辦法不但不方便于操作，還占用了ROM單元，在使用上不具優(yōu)越性。 越障程序的設(shè)計(jì)特色之處在于，本設(shè)計(jì)充分利用了障礙物高度為6cm且光源高20cm這個(gè)重要條件，在從C點(diǎn)出發(fā)之初就尋找光源，以通過查詢?nèi)齻€(gè)光敏電阻的阻值變化來確定車身與光源的方位，在無其它參照物的情況下通過光源來確定小車的運(yùn)動(dòng)方向控制。在主程序間根據(jù)不同的功能區(qū)間來進(jìn)行跳轉(zhuǎn)，很明確很直觀地將主程序進(jìn)行了功能分段，為子程序的設(shè)計(jì)、程序的控制提供了很大方便，同時(shí)增強(qiáng)的程序的可讀性。 轉(zhuǎn)彎加速由于本設(shè)計(jì)前后電機(jī)采用同一電源供電，在前輪轉(zhuǎn)向時(shí)，后輪速度將有所降低，此時(shí)即通過軟件表象加速來彌補(bǔ)其電流的降低，從而提高了小車在彎道的行駛速度。 在安裝上避障用光電開關(guān)之后，其與其它所有開關(guān)元件共用同一電源，在運(yùn)行時(shí)發(fā)現(xiàn)三個(gè)用于尋跡用的開關(guān)元件不能全部正常工作了，據(jù)分析，避障用光電開關(guān)由于探測(cè)距離遠(yuǎn)，功率大，很可能影響其他元件改用單一電源供電后，小車正常工作。五、測(cè)試數(shù)據(jù)速度測(cè)試：（m/s）次數(shù) 路面狀況平紙板水泥地面有較大褶皺的紙板12中途因底盤低而停止3
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