機(jī)械外文文獻(xiàn)及翻譯-wenkub
2022-11-14 00:05:28 本頁(yè)面
【正文】 phology, meaning the 內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)外文翻譯 2 shape,of each template parametrically. Multidisciplinary Design Framework MDO is a “ systematic approach to design space exploration” [17], the implementation of which allows the designer to map the interdisciplinary relations that exist in a system. In this work, the MDO framework consists of a geometry model, a finite element(FE) model, a dynamic model and a basic cost model. The geometry model provides the analysis tools with geometric input. The dynamic model requires mass properties such as mass, center of gravity, and inertia. The FE model needs the meshed geometry of the robot as well as the force and torque interactions based on results of dynamic simulations. High fidelity models require an extensive evaluation time which has be taken into account. This shorting is addressed by applying surrogate models for the FE and the CAD models. The models are briefly presented below. High Level CAD Template— Geometry Model Traditionally, parametric CAD is mainly focused on morphological modifications of the geometry. However, there is a limit to morphological parameterization as follows: ?The geometries cannot be radically modified. ? Increased geometric plexity greatly increases parameterization plexity. The geometry model of the robot is generated with presaved HLCts, created in CATIA V5. These are topologically instantiated with unique internal design variables. Topological parameterization allows deletion, modification, and addition of geometricelements which leads to a much greater design space types of HLCts are used to define the industrial robot topologically。 此外 ,已經(jīng) 一個(gè)自動(dòng)化的參數(shù)化幾何生成系統(tǒng) 融入到 設(shè)計(jì)框架 中 。此外， HLP 和 HLCt 的基礎(chǔ) 被比作參數(shù) LEGOVR塊包含一個(gè)組設(shè)計(jì)和分析參數(shù)。 這個(gè) 幾何模型提供了 有 幾何輸入 的 分析工具。 這個(gè)缺點(diǎn)是通過(guò) 在 有限元與 CAD 模型 中 運(yùn)用代理模型 來(lái)解決的， 下面簡(jiǎn)要介紹的模型 。 幾何模型的機(jī)器人與 presaved 生成 HLCts,創(chuàng)建在 CATIA V5。 基準(zhǔn) HLCt 包括需 要 的執(zhí)行機(jī)構(gòu) HLCTs 位置和結(jié)構(gòu) HLCTs 的 線(xiàn)框引用 ,見(jiàn)圖。 內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)外文翻譯 10 圖 3 高水平 CAD 模塊安裝程序 為了實(shí)例化第一 HLCt 結(jié)構(gòu) ,需要 兩個(gè)基準(zhǔn)和兩個(gè)致動(dòng)器實(shí)例。 剩下的 基準(zhǔn)面 HLCt 實(shí)例被放置在一個(gè)順序 中 ,在這個(gè)順序中 坐標(biāo)系統(tǒng)先前的實(shí)例作為參考來(lái)定義空間的位置 ，而這個(gè)位置 根據(jù)用戶(hù)輸入 。 內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)外文翻譯 11 進(jìn)行動(dòng)態(tài)仿真 機(jī)器人 的目的是評(píng)估的一個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)的性能 ,如預(yù)測(cè)加速度和時(shí)間性能 ,但它也 有利于 在每個(gè)驅(qū)動(dòng)軸載荷 , 計(jì)算所需的致動(dòng)器壽命 和隨 后的基于有限元應(yīng)力分析計(jì)算。 然而 ,為了更好地理解 模型之間的耦合 ,牛頓歐拉公式將簡(jiǎn)要討論。 圖 內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)外文翻譯 12 對(duì)于每個(gè) HLCt、網(wǎng)格和邊界條件是手動(dòng)預(yù)處理 ，其目的是考慮到 有限元模型的創(chuàng)建 的 后續(xù)自動(dòng)化。 幾何替代模型 代替模型是確定模型輸入和輸出之間的關(guān)系的數(shù)值地、有效的模型。每一個(gè)代替模型是與原始模型的數(shù)值和 20 個(gè)新樣本作比較的。 結(jié)果精度指標(biāo)中可以看出附錄 B 和總的結(jié)論是各向異性克里格 [21],神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) [22],徑向基函數(shù) [23]是最有前途的替代模型。 根據(jù)圖 5,各向異性克里格優(yōu)于現(xiàn)有的其他代理模型和兩倍數(shù)量的用于配件代理模型 的 樣 本 ，其 精度大大提高。1)和轉(zhuǎn)矩 (si1 和 si254。與代理模型的體積相比，大數(shù)量的樣本的原因與較大設(shè)計(jì)空間有關(guān)。輸出為每個(gè)代理模型是最大應(yīng)力 (MS)。在這里 , 為每個(gè)鏈接的一個(gè)代理
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