xy步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)報(bào)告-wenkub
2023-04-26 22:20:33 本頁面
【正文】 2章 設(shè)計(jì)的軟硬件環(huán)境 2 設(shè)計(jì)系統(tǒng)硬件環(huán)境 2 設(shè)計(jì)系統(tǒng)軟件環(huán)境 2第3章 設(shè)計(jì)原理 3 電機(jī)驅(qū)動使能及驅(qū)動 3 運(yùn)動控制卡的初始化 3 對專用輸入信號參數(shù)進(jìn)行設(shè)置 3 運(yùn)動控制軸的初始化 3 單軸運(yùn)動 4 多軸運(yùn)動 5 圖像的二值化輪廓提取 6 輪廓繪制 7第4章 設(shè)計(jì)方案及具體實(shí)施 8 總體設(shè)計(jì)方案 8 運(yùn)動控制的初始化以及測試 9 運(yùn)動控制的初始化 9 運(yùn)動測試 10 幾何圖形加工的程序?qū)崿F(xiàn)方法 10 直線加工的程序?qū)崿F(xiàn)方法 10 圓弧以及橢圓弧加工的程序?qū)崿F(xiàn)方法 11 圖形輪廓加工的程序?qū)崿F(xiàn)方法 11 筆頭位置調(diào)整方法 11 圖像二值化及輪廓提取方法 12 圖像數(shù)據(jù)處理及輪廓加工方法 13第5章 設(shè)計(jì)結(jié)果與分析 14 任務(wù)完成情況以及設(shè)計(jì)優(yōu)缺點(diǎn) 14 優(yōu)點(diǎn) 14 缺點(diǎn) 14 困難及解決 14第6章 設(shè)計(jì)總結(jié) 16附錄A 機(jī)電設(shè)計(jì)日志 17附錄B 設(shè)計(jì)成果（加工的曲線圖，輪廓圖，軟件設(shè)計(jì)界面） 18III第1章 設(shè)計(jì)目的及要求 設(shè)計(jì)目的本次機(jī)電系統(tǒng)綜合設(shè)計(jì)要求以GT系列運(yùn)動控制器為核心，以計(jì)算機(jī)語言為控制手段，通過計(jì)算機(jī)與運(yùn)動控制器相互通信，對其進(jìn)行運(yùn)動的初始化，運(yùn)動過程的控制來實(shí)現(xiàn)運(yùn)動控制器兩軸和筆架的運(yùn)動，并繪制簡單的幾何圖形如：直線、圓、橢圓等，以及繪制通過計(jì)算機(jī)程序圖形識別、輪廓識別處理后的圖像。機(jī)電系統(tǒng)綜合設(shè)計(jì)報(bào)告平面XY——步進(jìn)（伺服）數(shù)字控制設(shè)計(jì)院系名稱： 機(jī)械與儲運(yùn)工程學(xué)院 專業(yè)班級： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動化093班 學(xué)生姓名： 徐利達(dá) 學(xué)號： 2009041322 同組學(xué)生姓名： 王鵬 學(xué)號： 2009041319 指導(dǎo)教師： 張 蓬 完成日期 2013年 4 月 7 日 摘 要本次機(jī)電系統(tǒng)綜合設(shè)計(jì)要求通過計(jì)算機(jī)高級編程語言實(shí)現(xiàn)對步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動控制來進(jìn)行控制，以達(dá)到對機(jī)電一體化知識的鞏固提高及綜合運(yùn)用。 設(shè)計(jì)要求利用GT系列運(yùn)動控制器和GXY系列運(yùn)動平臺，在windows下用VB語言實(shí)現(xiàn)平面XY的數(shù)字加工控制。GT系列運(yùn)動控制器機(jī)械本體采用模塊化拼裝，其主體由兩個直線運(yùn)動單元（X、Y兩直線運(yùn)動軸）組成。++進(jìn)行可視化的編程，GT運(yùn)動控制器提供了DOS下的運(yùn)動函數(shù)庫和Windows下的運(yùn)動函數(shù)動態(tài)鏈接庫，本小組使用的是Windows下的運(yùn)動函數(shù)動態(tài)鏈接庫，只要調(diào)用運(yùn)動函數(shù)庫中的函數(shù)，就可以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動控制器的各種功能。 運(yùn)動控制卡的初始化在運(yùn)動控制器初始化中需先打開運(yùn)動控制器設(shè)備，復(fù)位運(yùn)動控制器，設(shè)置控制周期并對每一軸進(jìn)行中斷屏蔽。運(yùn)動控制器再控制周期內(nèi)要完成必要的計(jì)算，控制周期不能太小，因此設(shè)定的范圍為 48—。運(yùn)動控制器通過兩個（正向、負(fù)向）限位開關(guān)自動地設(shè)定控制軸的運(yùn)動范圍。在此用到了函數(shù)庫中的 GT_LmtSns(LmtSense)來對限位開關(guān)有效電平進(jìn)行設(shè)置。在本次課程設(shè)計(jì)中會使用 S曲線模式和梯形曲線模式。其換算關(guān)系為：平臺向前運(yùn)動 10000Pulse相當(dāng)于運(yùn)動 4mm。通過調(diào)用 GT_MapAxis() 命令可以將在坐標(biāo)系內(nèi)描述的運(yùn)動通過映射關(guān)系映射到相應(yīng)的軸上。這種映射關(guān)系能夠簡單地描述成下面的計(jì)算公式： Axis _ N = Cx x + Cy y + Cz z + Ca a + C 由于所用的運(yùn)動控制系統(tǒng)僅限于兩軸，因此上式中 Cz，Ca為零。GT運(yùn)動控制器提供了兩種多軸聯(lián)動的方式即多維直線插補(bǔ)運(yùn)動和多平面圓弧插補(bǔ)運(yùn)動。 圖像的二值化輪廓提取圖形輪廓提取是要從黑白的圖片中提取出運(yùn)動控制器的運(yùn)動軌跡 ,是可以脫離控制器單單由程序?qū)崿F(xiàn)的過程。從 Col值分解出 R、G、B使用 AND運(yùn)算符，得出 R=COLANDamp。此后，運(yùn)用三種顏色值，計(jì)算出灰度值，其算法為 rr=gg=bb=(R+G+B)/3，使彩色圖像生成灰度圖象。這樣灰度圖象便變成了黑白的二值圖像。在這三種提取輪廓的方法中，四鄰域法從本像素點(diǎn)出發(fā)從它的上、下、左、右四個方向?qū)ふ沂欠袢渴呛谏狞c(diǎn)，如果是則認(rèn)為這個點(diǎn)在圖形的內(nèi)部，標(biāo)記后清除，這種方法雖然會丟失圖形輪廓上的一些點(diǎn)，但它的算法比較簡單，易于實(shí)現(xiàn)。相比較四鄰域法而言，八鄰域法的優(yōu)點(diǎn)在于它不會丟失圖像輪廓上的點(diǎn)，而且對于VC的算法編程上比較容易實(shí)現(xiàn)。 運(yùn)動控制的初始化以及測試 運(yùn)動控制的初始化 初始化區(qū)域 “初始化（定義原點(diǎn)）”按鈕按下以后，調(diào)用程序中的huiling（）函數(shù)，其中包括GT_Open()打開運(yùn)動控制器設(shè)
環(huán)評公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1