【正文】 …………………………………………………………8 程序流程及功能實(shí)現(xiàn) ………………………………………………………………9 總梯形圖……………………………………………………………………………123 機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制 ………………………………………………………17 組態(tài)王簡(jiǎn)介…………………………………………………………………………17 ……………………………………………………………………17 控制要求……………………………………………………………………………18 機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制的實(shí)現(xiàn)………………………………………………195 組態(tài)王仿真結(jié)果 …………………………………………………………………20 畫面命令語(yǔ)言 ……………………………………………………………………244 變頻器相關(guān)知識(shí)………………………………………………………………………30 變頻器的定義………………………………………………………………………30 變頻器的工作原理…………………………………………………………………30 變頻器的控制方式 ………………………………………………………………31 工作范圍……………………………………………………………………………33總結(jié) …………………………………………………………………………………………34參考文獻(xiàn) ……………………………………………………………………………………351 PLC相關(guān)知識(shí)可編程邏輯控制器（Programmable Logic Controller，PLC），是一種專門為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)的數(shù)字運(yùn)算操作的電子裝置。在這次為期一周的課設(shè)中，我利用三菱FX1S系列單片機(jī)設(shè)計(jì)了四層電梯自動(dòng)控制程序并且進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)，利用組態(tài)王軟件設(shè)計(jì)了機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制的控制人機(jī)界面，配合組態(tài)王的編程語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)了組態(tài)王的仿真運(yùn)行。它使用可編程序的存儲(chǔ)器來(lái)存儲(chǔ)指令，實(shí)現(xiàn)邏輯運(yùn)算、順序運(yùn)算、計(jì)數(shù)、計(jì)時(shí)和算術(shù)運(yùn)算等功能，用來(lái)對(duì)各種機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程進(jìn)行控制。PLC可以靈活而方便地應(yīng)用于生產(chǎn)實(shí)踐，在現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化控制中是最值得重視的先進(jìn)控制技術(shù)。同時(shí)接觸并學(xué)習(xí)了變頻器的一些知識(shí)。它采用可以編制程序的存儲(chǔ)器，用來(lái)在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序運(yùn)算、計(jì)時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并能通過(guò)數(shù)字式或模擬式的輸人和輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程。 二、中央處理單元(CPU) 中央處理單元(CPU)是可編程邏輯控制器的控制中樞。 存放應(yīng)用軟件的存儲(chǔ)器稱為用戶程序存儲(chǔ)器。 六、通信模塊 當(dāng)可編程邏輯控制器投入運(yùn)行后，其工作過(guò)程一般分輸入采樣、用戶程序執(zhí)行和輸出刷新三個(gè)階段。輸入采樣結(jié)束后，轉(zhuǎn)入用戶程序執(zhí)行和輸出刷新階段。并按先左后右、先上后下的順序?qū)τ捎|點(diǎn)構(gòu)成的控制線路進(jìn)行邏輯運(yùn)算，然后根據(jù)邏輯運(yùn)算的結(jié)果，刷新該邏輯線圈在系統(tǒng)RAM存儲(chǔ)區(qū)中對(duì)應(yīng)位的狀態(tài)；或者刷新該輸出線圈在I/O映象區(qū)中對(duì)應(yīng)位的狀態(tài)；或者確定是否要執(zhí)行該梯形圖所規(guī)定的特殊功能指令。 功能特點(diǎn)可編程邏輯控制器具有以下鮮明的特點(diǎn)。 三、能適應(yīng)各種惡劣的運(yùn)行環(huán)境，抗干擾能力強(qiáng)，可靠性強(qiáng)，遠(yuǎn)高于其他各種機(jī)型。PLC已日益成為產(chǎn)業(yè)控制裝置家族中一個(gè)重要的角色。由于它能聯(lián)網(wǎng)，點(diǎn)數(shù)幾乎不受限制，不管多少點(diǎn)都能控制。產(chǎn)業(yè)生產(chǎn)，特別是連續(xù)型生產(chǎn)過(guò)程，常要對(duì)這些物理量進(jìn)行控制。A/D單元是把外電路的模擬量，轉(zhuǎn)換成數(shù)字量，然后送進(jìn)PLC。 PLC進(jìn)行模擬量控制，還有A/D、D/A組合在一起的單元，并可用PID或模糊控制算法實(shí)現(xiàn)控制，可得到很高的控制質(zhì)量。 PLC可接收計(jì)數(shù)脈沖，頻率可高達(dá)幾k到幾十k赫茲。 四、用于數(shù)據(jù)采集隨著PLC技術(shù)的發(fā)展，其數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)越來(lái)越大。 五、用于進(jìn)行監(jiān)控PLC自檢信號(hào)很多，內(nèi)部器件也很多，完全可利用它進(jìn)行PLC自身工作的監(jiān)控，或?qū)刂茖?duì)象進(jìn)行監(jiān)控。 PLC可與個(gè)人計(jì)算機(jī)相連接進(jìn)行通訊，可用計(jì)算機(jī)參與編程及對(duì)PLC進(jìn)行控制的治理，可組成局部網(wǎng),網(wǎng)間的結(jié)點(diǎn)可直接或間接地通訊、交換信息。2 四層電梯的設(shè)計(jì) 四層電梯控制要求如電梯模擬實(shí)驗(yàn)臺(tái)結(jié)構(gòu)所示，其動(dòng)作要求如下：【1】電梯上行：①當(dāng)電梯停于1樓(1F)或2F、3F時(shí)，4樓呼叫．則上行到4樓碰行程開(kāi)關(guān)后停止。⑤電梯停于1F，3F、4F同時(shí)呼叫，電梯上行到．3F，停3秒，繼續(xù)上行到4F停止。②電梯停于4F或3F，2F呼叫，電梯下行到2F停止?！?】各樓層運(yùn)行時(shí)間應(yīng)在15秒以內(nèi)，否則認(rèn)為有故障。也有臺(tái)階式，踏步板裝在履帶上連續(xù)運(yùn)行，俗稱自動(dòng)電梯。隨著社會(huì)的不斷發(fā)展，樓房越來(lái)越高，而電梯成為了高層樓房的必須設(shè)備。在電梯升降過(guò)程中，各種邏輯開(kāi)關(guān)控制與PLC很好的結(jié)合，很好的實(shí)現(xiàn)了對(duì)的控制。以電梯在一樓為例一、開(kāi)機(jī)分支轉(zhuǎn)移程序：二、等待子程序：三、行進(jìn)子程序：四 、電梯上下行判斷流程Lay1——Lay4是四個(gè)樓層的限位開(kāi)關(guān)，對(duì)應(yīng)輸入X1——X4，四個(gè)樓層的呼叫信號(hào)對(duì)應(yīng)輸入X11——X14，對(duì)應(yīng)中間繼電器M11——M14，將四個(gè)開(kāi)關(guān)量作為一個(gè)整體K1XK1M11，然后進(jìn)行比較，如果K1X1K1M11，代表呼叫樓層在電梯所在樓層下面，因此電梯下行；相反的，如果K1X1K1M11，代表呼叫樓層在電梯所在樓層上面，因此電梯上行。它具有適應(yīng)性強(qiáng)、開(kāi)放性好、易于擴(kuò)展、經(jīng)濟(jì)、開(kāi)發(fā)周期短等優(yōu)點(diǎn)。通過(guò)對(duì)監(jiān)控系統(tǒng)要求及實(shí)現(xiàn)功能的分析，采用組態(tài)王對(duì)監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)。 組態(tài)王實(shí)現(xiàn)步驟定義變量對(duì)于變量的定義，就是創(chuàng)建一個(gè)具體的數(shù)據(jù)庫(kù)，并用此數(shù)據(jù)庫(kù)中的變量描述工控對(duì)象的各種屬性，比如時(shí)間、位置等。圖形界面的設(shè)計(jì)圖形界面的設(shè)計(jì)是用抽象的圖形畫面來(lái)模擬實(shí)際的工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)和相應(yīng)的工控設(shè)備。程序的設(shè)計(jì)是基于工程控制來(lái)進(jìn)行的，以實(shí)際情況為基礎(chǔ)我們建立的動(dòng)畫應(yīng)滿足實(shí)際情況。當(dāng)?shù)谝徊襟E加工完成后，機(jī)械手臂將工作物夾起再送至工作臺(tái)2進(jìn)行第二步驟加工；當(dāng)?shù)诙襟E加工完成后，機(jī)械手臂將工作物放到輸送帶B送走，然后由7段數(shù)碼管顯示加工完成的數(shù)量。對(duì)工作狀態(tài)的各個(gè)階段進(jìn)行截圖，分別如下：圖34 工作狀態(tài)仿真圖三、返回狀態(tài)圖35 返回狀態(tài) 畫面命令語(yǔ)言if (POWER){if(ON){if(L==0){ if(k3==1amp。Right=1。 } if(l!=9) l=l+1。 } }}if(L==15amp。Right=0。} } if(D1) { if(k1==0) { if(k2==0) H=H1。} else {Up=0。 else { M1=1。D1=1。return0==0){ if(D2==0) { if(k3) {Up=0。Down=0。 } else { if(k3==0) {Up