【正文】 test 4, respectively, a period of 2 seconds, one second, seconds of Fang Bo and continuous output high level. 2 seconds, one second and second square wave test time is 30 minutes, sustained high level input test time is 60 minutes. The test results show that: ARM main control board and a driving circuit control work effectively, the solenoid valve on the longterm electricity and frequent onoff has better tolerance.Key words: SBC6330X drive circuit electromagic valveI目 錄1 前言 .......................................................................................................................................1 研究背景 ...........................................................................................................................1 研究目的 ...........................................................................................................................1 研究意義 ...........................................................................................................................1 國內(nèi)外研究狀況 ...............................................................................................................12 拖拉機(jī)電控液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)原理 ...........................................................................................3 拖拉機(jī)原有轉(zhuǎn)向系統(tǒng) .......................................................................................................3 拖拉機(jī)電控液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理 ...........................................................................5 待測試二位三通換向閥的工作特性 ...............................................................................83 液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)測試電路設(shè)計(jì) ...............................................................................................8 ARM 主控電路 .................................................................................................................9 SBC6300X 開發(fā)板 CPU 規(guī)格 .......................................................................................9 SBC6300X 開發(fā)板主板功能接口 ..............................................................................10 SBC6300X 開發(fā)板核心板功能 ..................................................................................11 驅(qū)動(dòng)電路 .........................................................................................................................11 IRFR9540 芯片簡介 ....................................................................................................124 ARM 主控板控制程序設(shè)計(jì) ..............................................................................................13 開發(fā)板硬件環(huán)境初始化 .................................................................................................13 利用定時(shí)器實(shí)現(xiàn) IO 引腳的 PWM 信號(hào)輸出 ...............................................................135 可靠性測試流程及結(jié)果 .....................................................................................................14 可靠性測試流程 .............................................................................................................14 可靠性測試結(jié)果 .............................................................................................................15參考文獻(xiàn) ...................................................................................................................................16附錄 ...........................................................................................................................................17致謝 ...........................................................................................................................................21華南農(nóng)業(yè)大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)成績評(píng)定表 11 前言 研究背景中國是一個(gè)農(nóng)業(yè)大國，用占世界 7％的耕地解決了世界 22％的人口溫飽問題，取得了舉世矚目的成就。在我國，農(nóng)業(yè)機(jī)械化研究和應(yīng)用已經(jīng)有了長足的發(fā)展，但是在農(nóng)業(yè)機(jī)械裝備的信息化和智能化等技術(shù)方面的研究和應(yīng)用還是明顯不足，遠(yuǎn)落后于西方發(fā)達(dá)國家，在實(shí)際生產(chǎn)應(yīng)用中的例子更是很少。第二，根據(jù)測試所需用 ARM 板及驅(qū)動(dòng)電路板設(shè)計(jì)制作控制信號(hào)。因此農(nóng)業(yè)機(jī)械轉(zhuǎn)向控制器要求能適應(yīng)不同車輛狀態(tài)和行駛速度等車輛動(dòng)態(tài)參數(shù)，根據(jù)不同工況采取不同策略，要求執(zhí)行敏捷，控制精確。轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)包括導(dǎo)航控制器和轉(zhuǎn)向操縱控制器，導(dǎo)航控制器的作用是根據(jù)農(nóng)業(yè)機(jī)械模型，設(shè)計(jì)最優(yōu)的導(dǎo)航控制算法，將 GPS、陀螺儀、電子羅盤、視覺傳感器等多源傳感器信息融合，計(jì)算分析最終決策出農(nóng)業(yè)機(jī)械轉(zhuǎn)向控制量。在我國，對(duì)于農(nóng)業(yè)機(jī)械自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制技術(shù)方面研究起步相對(duì)較晚(ToruT，2022)，而且大部分技術(shù)以國外相對(duì)成熟技術(shù)為基礎(chǔ)，并多數(shù)處于實(shí)驗(yàn)室研發(fā)階段，科研成果也主要集中在高校的課題科研成果的層面上，離實(shí)際運(yùn)用還有一段距離。中國農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院陳文良等人（陳文良，2022）設(shè)計(jì)了一種用于拖拉機(jī)自動(dòng)駕駛的電控液壓動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，該系統(tǒng)具有自動(dòng)和人工轉(zhuǎn)向兩種轉(zhuǎn)向模式，在保證原有轉(zhuǎn)向系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)基本不變的情況下，加裝了全液壓轉(zhuǎn)向器、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器以及電磁換向閥和液壓連接部件，系統(tǒng)通過步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)全液壓轉(zhuǎn)向器轉(zhuǎn)向，將油泵中的油液在轉(zhuǎn)向器作用下定向、定量推動(dòng)轉(zhuǎn)向油缸，推動(dòng)導(dǎo)向輪實(shí)行動(dòng)力轉(zhuǎn)向，以實(shí)現(xiàn)拖拉機(jī)的自動(dòng)轉(zhuǎn)向功能。2 拖拉機(jī)電控液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)原理 拖拉機(jī)原有轉(zhuǎn)向系統(tǒng)許多拖拉機(jī)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)都是采用的液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。 轉(zhuǎn)向油缸轉(zhuǎn)向器轉(zhuǎn)向液壓泵油管油箱方向盤前轉(zhuǎn)向輪圖 1 東 方 紅 X804 拖 拉 機(jī) 原 配 轉(zhuǎn) 向 油 路 示