輕型垃圾清理機(jī)械手設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)仿真開(kāi)題報(bào)告-wenkub
2023-04-07 12:29:08 本頁(yè)面
【正文】 負(fù)荷，又提高了生產(chǎn)效率，有較大的應(yīng)用推廣價(jià)值[1]。 選題的背景機(jī)械手是指能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)1954年，被稱為“機(jī)器人之父”的美國(guó)科學(xué)家George Devol取得了附有重放必然結(jié)果。80年代，人們?yōu)榱俗寵C(jī)器人技術(shù)向各行各業(yè)擴(kuò)展、應(yīng)用，于是有了用于社會(huì)服務(wù)、海洋開(kāi)發(fā)、宇宙窄間、地下采礦、軍事作戰(zhàn)、救災(zāi)搶險(xiǎn)等領(lǐng)域的機(jī)器人。這些行業(yè)與制造業(yè)相比，其主要特點(diǎn)是工作環(huán)境的非結(jié)構(gòu)化和不確定性，因而對(duì)機(jī)械手的要求更高，需要機(jī)械手具有對(duì)外感知能力以及局部的自主規(guī)劃能力等[5]。（2）確立原理方案：以機(jī)械設(shè)計(jì)和機(jī)械原理為基礎(chǔ)確立合適的原理方案。 研究的重點(diǎn)和難點(diǎn)（1）垃圾車整體的平衡。（2）設(shè)計(jì)中盡量避免機(jī)構(gòu)中過(guò)多的磨損。3 研究的方案及措施該方案結(jié)構(gòu)圖中包括1 萬(wàn)向輪，2 手拉桿，3 車廂，4 拉桿，5 升降液壓缸，6搖桿，7機(jī)械手，8轉(zhuǎn)盤(pán)等組成。垃圾車的運(yùn)動(dòng)主要靠底座下面安裝4個(gè)滾輪，前兩個(gè)滾輪9為萬(wàn)向輪。而手部要求能實(shí)現(xiàn)兩個(gè)運(yùn)動(dòng)動(dòng)作，一是手爪l的張開(kāi)，二是手爪l的閉合；手爪1的張開(kāi)和閉合是由手部運(yùn)動(dòng)鏈來(lái)實(shí)現(xiàn)的，手部運(yùn)動(dòng)鏈?zhǔn)怯蓛商灼矫媪鶙U機(jī)構(gòu)組成的組合機(jī)構(gòu)組成，兩套機(jī)構(gòu)都固定于3機(jī)架上，手爪1既可通過(guò)升降液壓缸帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)，也可由機(jī)械手上的搖桿上下運(yùn)
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