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輕型垃圾清理機械手設(shè)計與運動仿真開題報告-wenkub

2023-04-07 12:29:08 本頁面
 

【正文】 負荷,又提高了生產(chǎn)效率,有較大的應用推廣價值[1]。 選題的背景機械手是指能模仿人手和臂的某些動作功能,用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢1954年,被稱為“機器人之父”的美國科學家George Devol取得了附有重放必然結(jié)果。80年代,人們?yōu)榱俗寵C器人技術(shù)向各行各業(yè)擴展、應用,于是有了用于社會服務、海洋開發(fā)、宇宙窄間、地下采礦、軍事作戰(zhàn)、救災搶險等領(lǐng)域的機器人。這些行業(yè)與制造業(yè)相比,其主要特點是工作環(huán)境的非結(jié)構(gòu)化和不確定性,因而對機械手的要求更高,需要機械手具有對外感知能力以及局部的自主規(guī)劃能力等[5]。(2)確立原理方案:以機械設(shè)計和機械原理為基礎(chǔ)確立合適的原理方案。 研究的重點和難點(1)垃圾車整體的平衡。(2)設(shè)計中盡量避免機構(gòu)中過多的磨損。3 研究的方案及措施該方案結(jié)構(gòu)圖中包括1 萬向輪,2 手拉桿,3 車廂,4 拉桿,5 升降液壓缸,6搖桿,7機械手,8轉(zhuǎn)盤等組成。垃圾車的運動主要靠底座下面安裝4個滾輪,前兩個滾輪9為萬向輪。而手部要求能實現(xiàn)兩個運動動作,一是手爪l的張開,二是手爪l的閉合;手爪1的張開和閉合是由手部運動鏈來實現(xiàn)的,手部運動鏈是由兩套平面六桿機構(gòu)組成的組合機構(gòu)組成,兩套機構(gòu)都固定于3機架上,手爪1既可通過升降液壓缸帶動運動,也可由機械手上的搖桿上下運
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