[工學(xué)]自動控制原理matlab仿真實(shí)驗(yàn)報告-wenkub
2023-04-07 01:34:49 本頁面
【正文】 性差。step(G)。)。G=tf([wn*wn],[1 2*kosi*wn wn*wn])。G=tf(num,den)。Step Response of G(s)=10/(s^2+2s+10)39。p=roots(den)運(yùn)行結(jié)果：p = + 故的極點(diǎn)s1= , s2= + , s3= , s4= （二）階躍響應(yīng)1. 二階系統(tǒng)1）鍵入程序，觀察并記錄單位階躍響應(yīng)曲線2）計(jì)算系統(tǒng)的閉環(huán)根、阻尼比、無阻尼振蕩頻率，并記錄3）記錄實(shí)際測取的峰值大小、峰值時間及過渡過程時間，并填表：由圖13及其相關(guān)理論知識可填下表：=實(shí)際值理論值峰值Cmax峰值時間tp過渡時間ts4）修改參數(shù)，分別實(shí)現(xiàn)和的響應(yīng)曲線，并記錄5）修改參數(shù)，分別寫出程序?qū)崿F(xiàn)和的響應(yīng)曲線，并記錄單位階躍響應(yīng)曲線num=[10]。pzmap(G)。脈沖響應(yīng)函數(shù)常用格式： ① ； ② ③ （二） 分析系統(tǒng)穩(wěn)定性 有以下三種方法： 利用pzmap繪制連續(xù)系統(tǒng)的零極點(diǎn)圖； 利用tf2zp求出系統(tǒng)零極點(diǎn)； 利用roots求分母多項(xiàng)式的根來確定系統(tǒng)的極點(diǎn)（三） 系統(tǒng)的動態(tài)特性分析Matlab提供了求取連續(xù)系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)函數(shù)step、單位脈沖響應(yīng)函數(shù)impulse、零輸入響應(yīng)函數(shù)initial以及任意輸入下的仿真函數(shù)lsim.四、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容(一) 穩(wěn)定性1． 系統(tǒng)傳函為，試判斷其穩(wěn)定性2． 用Matlab求出的極點(diǎn)。 2；表示時間范圍0Tn。 3；表示時間范圍向量T指定。%Matlab計(jì)算程序num=[3 2 5 4 6]。p=roots(den)運(yùn)行結(jié)果：p = + + 圖11 零極點(diǎn)分布圖由計(jì)算結(jié)果可知，該系統(tǒng)的2個極點(diǎn)具有正實(shí)部，故系統(tǒng)不穩(wěn)定。den=[1 2 10]。)。 [wn,z,p]=damp(G)運(yùn)行結(jié)果：wn = z = p = + 由上面的計(jì)算結(jié)果得系統(tǒng)的閉環(huán)根s= 1177。step(G)。%kosi=2的階躍響應(yīng)曲線wn=sqrt(10)。title(39。②快速性，ζ↑，ts↑，快速性差；反之， ζ ↓， ts ↓；但ζ過小，系統(tǒng)響應(yīng)的起始速度較快，但振蕩強(qiáng)烈，影響系統(tǒng)穩(wěn)定。G=tf([wn1*wn1],[1 2*kosi*wn1 wn1*wn1])。)。G=tf([wn2*wn2],[1 2*kosi*wn2 wn2*wn2])。)。G2=tf([1 10],[1 2 10])。 grid on。圖18 各系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線比較3. 單位階躍響應(yīng)： 求該系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)曲線,并在所得圖形上加網(wǎng)格線和標(biāo)題%單位階躍響應(yīng)G=tf([25],[1 4 25])。 Step Response of G(s)=25/(s^2+4s+25)39。step(G1)。)。title(39。三 實(shí)驗(yàn)方法（一） 方法：當(dāng)系統(tǒng)中的開環(huán)增益k從0到變化時，閉環(huán)特征方程的根在復(fù)平面上的一組曲線為根軌跡。q [p,z]=pzmap(num,den)：返回傳遞函數(shù)描述系統(tǒng)的極點(diǎn)矢量和零點(diǎn)矢量，而不在屏幕上繪制出零極點(diǎn)圖。開環(huán)增益的值從零到無窮大變化。q 若給出傳遞函數(shù)描述系統(tǒng)的分子項(xiàng)num為負(fù)，則利用rlocus函數(shù)繪制的是系統(tǒng)的零度根軌跡。 q 不帶輸出參數(shù)項(xiàng)[k,p]時，同樣可以執(zhí)行，只是此時只將k的值返回到缺省變量ans中。四 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容1． 要求：二、 記錄根軌跡的起點(diǎn)、終點(diǎn)與根軌跡的條數(shù)；三、 確定根軌跡的分離點(diǎn)與相應(yīng)的根軌跡增益；四、 確定臨界穩(wěn)定時的根軌跡增益%Matlab計(jì)算程序z=[]。figure(1)。)。G=zpk(z,p,k)。[k,p]=rlocfind(G)運(yùn)行結(jié)果：Select a point in the graphics windowselected_point = + k = p = + 圖24
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