[理學(xué)]理論力學(xué)課件第八章-wenkub
2023-04-06 08:58:02 本頁面
【正文】 ?d dddij??同 理 可 得 、 ， 即李祿昌 35 22rrat?? dd定系： Ｏ xyz，動系： ，動點(diǎn)： M zyxO ????相對加速度 : : r rv x i y j z kt ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ?dd相 對 速 度i j kxy? ? ?? ? ?注 意 ： 此 時 動 系 看 作 固 定 ，動 點(diǎn) M 在 動 系 中 運(yùn) 動 。 牽連運(yùn)動： 相對運(yùn)動： 絕對運(yùn)動： 已知： 2. 運(yùn)動分析 圓周運(yùn)動（圓心 O點(diǎn)） 定軸轉(zhuǎn)動（ AB軸 ) 未知 動系：框架 BACD 李祿昌 30 ？ √ √ 速度分析 ： 利用速度合成定理，計(jì)算絕對速度的大小和方向。 李祿昌 28 例 87 圓盤半徑為 R，以角速度 ω1繞水平軸 CD轉(zhuǎn)動，支承 CD的框架又以角速度 ω2繞鉛直的 AB軸轉(zhuǎn)動，如圖所示。已知傳送帶 B水平傳動速度 。 eo A eoA??? ? ? ?李祿昌 25 求：礦砂相對于傳送帶 B的速度。 李祿昌 23 解： 動點(diǎn)： AB桿上 A點(diǎn)。 絕對運(yùn)動 : 相對運(yùn)動 : 牽連運(yùn)動 : 已知 : ?:.,11 ??? ?? 求水平OAlOOrOA繞 O點(diǎn)的圓周運(yùn)動 沿 O1B的直線運(yùn)動 繞 O1軸定軸轉(zhuǎn)動 動點(diǎn) A在滑塊上，動系在搖桿上 ,牽連點(diǎn) A在搖桿上。當(dāng)曲柄 OA以勻角速度 ω繞固定軸 O轉(zhuǎn)動時，滑塊在搖桿 O1B上滑動，并帶動桿O1B繞定軸 O1擺動。 OMadrr drvt d t d t? ?? ? ?ddi j kx y x y? ? ?? ? ?注 意 ： 此 時 動 系 與 動 點(diǎn) 在 運(yùn) 動 ，對 于 動 點(diǎn) 的 、 、 是 變 矢 量 。 i j kxy? ? ?? ? ?注 意 ： 此 時 動 系 在 運(yùn) 動 ， 牽 連 點(diǎn)在 動 系 中 固 定 。i j kxy? ? ?? ? ?注 意 ： 此 時 動 系 看 作 固 定 ， 動 點(diǎn) M 在動 系 中 運(yùn) 動 。工件以等角速度 逆時針轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)動。 李祿昌 11 解 : 1 Mo x y??、動系：動點(diǎn)： 點(diǎn)2 、 相對運(yùn)動方程 ??s inc o s111MOyMOOOx?????代入 rvt??求：點(diǎn) M的絕對運(yùn)動方程。之間的坐標(biāo)變換關(guān)系： 牽連運(yùn)動方程 ? ? ? ? ? ?, , o o o ot y y t t? ? ? ?? ? ? ?? ? ?不是牽連點(diǎn)。 三、 合成運(yùn)動： 相對于某一參考體的運(yùn)動可由相對于其他參考體的幾個運(yùn)動組合而成，稱這種運(yùn)動為合成運(yùn)動 李祿昌 7 絕對運(yùn)動：直線運(yùn)動 牽連運(yùn)動：定軸轉(zhuǎn)動 相對運(yùn)動：曲線運(yùn)動（螺旋運(yùn)動） 動點(diǎn)：車刀刀尖 實(shí)例一：車刀的運(yùn)動分析 動系：工件 李祿昌 8 實(shí)例二 回轉(zhuǎn)儀的運(yùn)動分析 動點(diǎn)： Ｍ 點(diǎn) 相對運(yùn)動：圓周運(yùn)動 牽連運(yùn)動：定軸轉(zhuǎn)動 絕對運(yùn)動：空間曲線運(yùn)動 動系：框架 CAD 李祿昌 9 絕對運(yùn)動方程 ? ?? ???? ?? tyy txxyxOM ???動系：，動點(diǎn)：相對運(yùn)動方程 ? ?? ???? ??? ??? tyy txxc o s s inOx x x y??? ??? ? ? ???四、定系 Oxyz與 動系 O180。 動點(diǎn)的絕對運(yùn)動和相對運(yùn)動都是指點(diǎn)的運(yùn)動，它可能作直線運(yùn)動或曲線運(yùn)動； 李祿昌 6 注意： 動點(diǎn)的絕對運(yùn)動和相對運(yùn)動都是指點(diǎn)的運(yùn)動 ， 它可能作直線運(yùn)動或曲線運(yùn)動； 牽連運(yùn)動是參考體的運(yùn)動 ， 實(shí)際是剛體的運(yùn)動 ， 它可能作平移 、 轉(zhuǎn)動或其他較復(fù)雜的運(yùn)動 。 坐標(biāo)系表示。 動坐標(biāo)系（動系） 固定在其他相對于地球運(yùn)動的參考體上的坐標(biāo)系，簡稱動系，以 O180。 李祿昌 2 167。李祿昌 1 簡單運(yùn)動 點(diǎn)或剛體相對一個定參考系的運(yùn)動。 81 相對運(yùn)動 x180。 二、三種運(yùn)動： 絕對運(yùn)動：動點(diǎn)相對于定系的運(yùn)動。 在動系上與動點(diǎn)相重合那一點(diǎn)（牽連點(diǎn)）的速度和加速度稱為動點(diǎn)的牽連速度和牽連加速度。x180。 s i n c o sOy y x y??? ??? ? ?李祿昌 10 例 81 點(diǎn) M相對于動系 沿半徑為 r的圓周以速度 v作 勻速圓周運(yùn)動 (圓心為 O1 ） ，動系 相對于定系 以勻角速度 ω繞點(diǎn) O作 定軸轉(zhuǎn)動 ，如圖所示。 已知： r, 相對速度 v， ＝ ωt， ? 00 ??t?1 c ossi nvtxrrvtyrr? ??? ?????? ???? ????得：注意：分析的動點(diǎn)應(yīng)處于任意位置。 ? ?tbx ?s in??求：車刀在工件圓端面上切出的痕跡。 對 于 動 點(diǎn) 的 、 、 是常 矢 量 。 對 于 牽 連 點(diǎn) 的、 、 是 變 矢 量 。、 、 、 、 、 是 變 量 。設(shè)曲柄長為 OA= r， 兩軸間距離 OO1=l。 哪個運(yùn)動速度的大小、方向已知 ? 李祿昌 21 a e rv v v??大 小方 向 速度分析 √ √ √ ??r ???? s ins in rvv ae
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