自動控制理論ppt課件-wenkub
2023-02-01 07:44:01 本頁面
【正文】 一致但與實在坐標原點不解析盡管在數(shù)學上由終值定理時時當解, , lims E ( s )lime ( 2) e t T)T ( teTe ( t ) 1R ( s )E ( s ) ( 1) R ( s ) tr ( t ) ( s ):1 / T )s ( s10s0sssss21 / TSTSTST1 / T )(SS1S12211S( S )11eTt22223)()()(/ssEsHsGTSG???????????????????????????控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 .)()(lim)(lim)(,)(,s i nc os)(s i nc os)()()()()()(的錯誤結(jié)論否則得出算穩(wěn)態(tài)誤差值不能采用終值定理來計所以此時軸上不解析應(yīng)當注意正弦函數(shù)在虛這里0s1e , 0e 11e 111e ( t ) s11 s1111 s11E ( s ) sR ( s ) 322200ssss222222ss222222222222322222222222??????????????????????????????????????????????????????????????????????TssssEtTTtTTttTTtTTeTTTTsTTTsTTTsssHsGsRssTt控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 位置 （ 階躍 ） 誤差系數(shù) 終值定理： )(lim)(lim ssEtee stss 0??? ??)()(lim)()()(lim)(limsGssRsHsGsRssSEessrsssr ????? ??? 111 000SsR 1?)( Pssssr KsGsGe ???????? 111 11 100 )(lim)(lim21SsR ?)(?KsSGsSGSe ssssr 111 00 ???? ?? )(lim)(lim31SsR ?)(KasGSsGSSe ssssr 111 20220 ???? ?? )(lim)(lim)(lim sGK sP 0??)(lim sSGK s 0??? 斜坡 （ 速度 ） 誤差系數(shù) 拋物線 （ 加速度 ） 誤差系數(shù) )(lim sGSKa s 20??控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 求系統(tǒng)的給定輸入下的穩(wěn)態(tài)誤差可以先求穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù) ? ?? ????niimjjsTsTKsG1111)()()( 0型系統(tǒng)，階躍輸入時，誤差系數(shù) =K K11sse??系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)中不含積分環(huán)節(jié) KsGK sP ?? ? )(lim 0三種典型輸入下有三個誤差系數(shù)的計算公式，而三個誤差系數(shù)對應(yīng)于 “ 0”“I”“II”型系統(tǒng)又分別有三種情況。由圖得 )(sCD )(sED )()()(1)()(212 sDsGsGsGsC D???)()(2)(11 )(2)()( sDsGsG sGsDCsDE ????根據(jù)終值定理求得在擾動作用下的穩(wěn)態(tài)誤差為 )()()(1 )()(21200 limlimsDsGsG ssGssEesDssf ?????小 結(jié) 1)時域分析是通過直接求解系統(tǒng)在典型輸入信號作用下的時域響應(yīng)來分析系統(tǒng)的性能的 。 通常是以系統(tǒng)階躍響應(yīng)的超調(diào)量 、 調(diào)整時間和穩(wěn)態(tài)誤差等性能指標來評價系統(tǒng)性能的優(yōu)劣 。 不用求根而能直接列別系統(tǒng)穩(wěn)定性的方法 ， 稱為穩(wěn)定判據(jù) 。
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