【正文】 工作穩(wěn)定，并滿足動態(tài)性能指標(biāo)的要求。3）動態(tài)性能指標(biāo)：轉(zhuǎn)速超調(diào)量δn≤10%，電流超調(diào)量，動態(tài)最大轉(zhuǎn)速降，調(diào)速系統(tǒng)的過渡過程時間（調(diào)節(jié)時間）。2）、報告應(yīng)包括以下內(nèi)容：A、系統(tǒng)各環(huán)節(jié)選型雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的工作原理調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計Simulink仿真B、系統(tǒng)調(diào)試過程介紹，在調(diào)試過程中出現(xiàn)的問題，解決辦法等；C、課程設(shè)計總結(jié)?！鮾?yōu)□良□中 □及□不及基本素質(zhì)（20）安全文明操作（10）優(yōu)：沒有發(fā)生任何安全事故和設(shè)備、設(shè)計現(xiàn)場整齊規(guī)范；良：沒有發(fā)生任何安全事故和設(shè)備，設(shè)計現(xiàn)場較整齊規(guī)范；中：沒有發(fā)生任何安全事故和設(shè)備，設(shè)計現(xiàn)場欠整齊；及：沒有發(fā)生安全事，現(xiàn)場長期臟、亂差，或造成材料浪費不及：發(fā)生安全事，或現(xiàn)場長期臟、亂差，或造成材料浪費□優(yōu)□良□中 □及□不及勞動紀(jì)律（10）優(yōu)：能完全遵守課程設(shè)計管理制度和作息制度，無違紀(jì)行為良：能遵守課程設(shè)計管理制度和無曠工行為，遲到/早退1次中：能遵守課程設(shè)計管理制度和無曠工行為，遲到/早退2次及：違反守課程設(shè)計管理制度，或有1次曠工、或遲到/早退3次不及：勞動紀(jì)律出現(xiàn)重大問題，取消成績□優(yōu)□良□中 □及□不及總成績：指導(dǎo)教師:等級評分標(biāo)準(zhǔn)：優(yōu)=90上，良=89~80,中=79~70,及=69~60，不及=60下運動控制系統(tǒng)課程設(shè)計報告班 級： 自動化0942 姓 名： 周孝紅 學(xué) 號： 08號 指導(dǎo)教師： 雷霞 撰寫日期： 20121211 目錄 目 錄緒論 1第一章 課程設(shè)計內(nèi)容與要求分析 2 課程設(shè)計題目 2 課程設(shè)計內(nèi)容與要求分析 2 課程設(shè)計內(nèi)容 2 課程設(shè)計要求分析 2第二章 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的工作原理 4 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的介紹 4 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的組成 5 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖和靜特性 6 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 8 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)數(shù)學(xué)模型 8 起動過程分析 9第三章 調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計 12 調(diào)節(jié)器的設(shè)計原則 12 Ⅰ型系統(tǒng)與Ⅱ型系統(tǒng)的性能比較 12 電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計 13 結(jié)構(gòu)框圖的化簡和結(jié)構(gòu)的選擇 13 時間常數(shù)的計算 15 選擇電流調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu) 15 計算電流調(diào)節(jié)器的參數(shù) 16 校驗近似條件 16 計算調(diào)節(jié)器的電阻和電容 17 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計 18 轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)框圖的化簡 18 確定時間常數(shù) 19 選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu) 19 計算轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù) 20 檢驗近似條件 20 計算調(diào)節(jié)器電阻和電容 21第四章 Simulink仿真 23 電流環(huán)的仿真設(shè)計 23 轉(zhuǎn)速環(huán)的仿真設(shè)計 23 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真設(shè)計 25課程設(shè)計總結(jié) 26參考文獻 27緒論緒 論許多生產(chǎn)機械要求在一定的范圍內(nèi)進行速度的平滑調(diào)節(jié)，并且要求具有良好的穩(wěn)態(tài)、動態(tài)性能。我們知道反饋閉環(huán)控制系統(tǒng)具有良好的抗擾性能，它對于被反饋環(huán)的前向通道上的一切擾動作用都能有效的加以抑制。在單閉環(huán)系統(tǒng)中，只有電流截止至負反饋環(huán)節(jié)是專門用來控制電流的。這是在最大電流轉(zhuǎn)矩的條件下調(diào)速系統(tǒng)所能得到的最快的啟動過程。1第一章 課程設(shè)計內(nèi)容與要求分析第一章 課程設(shè)計內(nèi)容與要求分析 課程設(shè)計題目 雙閉環(huán)直流電機調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計 課程設(shè)計內(nèi)容與要求分析 課程設(shè)計內(nèi)容 三相橋式整流電路，已知參數(shù)為：電動機的各項參數(shù):PN=555KW,UN=750V,IN=760A,nN=375r/min,電動勢系數(shù)Ce=,電樞回路總電阻R=，允許電流過載倍數(shù)λ=，觸發(fā)整流環(huán)節(jié)的放大倍數(shù)Ks=75,電磁時間常數(shù)Tl=,機電時間常數(shù)Tm==,轉(zhuǎn)速反饋濾波時間常數(shù)Ton=。3）動態(tài)設(shè)計計算：根據(jù)技術(shù)要求，對系統(tǒng)進行動態(tài)校正，確定ASR調(diào)節(jié)器與ACR調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)形式及進行參數(shù)計算，使調(diào)速系統(tǒng)工作穩(wěn)定，并滿足動態(tài)性能指標(biāo)的要求。3）動態(tài)性能指標(biāo)：轉(zhuǎn)速超調(diào)量δn≤10%，電流超調(diào)量，動態(tài)最大轉(zhuǎn)速降，調(diào)速系統(tǒng)的過渡過程時間（調(diào)節(jié)時間）。它具有動態(tài)響應(yīng)快、抗干擾能力強的優(yōu)點。這主要是因為在單閉環(huán)系統(tǒng)中不能完全按照需要來控制動態(tài)過程的電流或轉(zhuǎn)矩。當(dāng)電流從最大值降低下來以后，電機轉(zhuǎn)矩也隨之減小，因而加速過程必然拖長。實際上，由于主電路電感的作用，電流不能突跳，為了實現(xiàn)在允許條件下最快啟動，關(guān)鍵是要獲得一段使電流保持為最大值的恒流過程，按照反饋控制規(guī)律，采用某個物理量的負反饋就可以保持該量基本不變，那么采用電流負反饋就能得到近似的恒流過程。從閉環(huán)結(jié)構(gòu)上看，電流調(diào)節(jié)環(huán)在里面，叫做內(nèi)環(huán)；轉(zhuǎn)速環(huán)在外面，叫做外環(huán)。一般的調(diào)速系統(tǒng)要求以穩(wěn)和準(zhǔn)為主，采用PI調(diào)節(jié)器便能保證系統(tǒng)獲得良好的靜態(tài)和動態(tài)性能。當(dāng)調(diào)節(jié)器不飽和時，PI作用使輸入偏差電壓在穩(wěn)太時總是為零。與此同時，由于ASR不飽和，可知，這就是說，CA段特性從理想空載狀態(tài)的Id=0一直延續(xù)到=。雙閉環(huán)系統(tǒng)變成了一個電流無靜差的單電流閉環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)。圖中和分別表示轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)。 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)起動過程的轉(zhuǎn)速和電流波形第一階段是電流上升階段。第二階段是恒流升速階段。轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器在這個階段中起作用。到時，電動機才開始在負載的阻力下減速，知道穩(wěn)定（如果系統(tǒng)的動態(tài)品質(zhì)不夠好，可能振蕩幾次以后才穩(wěn)定）。雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速響應(yīng)一定有超調(diào)，只有在超調(diào)后，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器才能退出飽和，使在穩(wěn)定運行時ASR發(fā)揮調(diào)節(jié)作用，從而使在穩(wěn)態(tài)和接近穩(wěn)態(tài)運行中表現(xiàn)為無靜差調(diào)速。轉(zhuǎn)速略有超調(diào)一般是容許的，對于完全不允許超調(diào)的情況，應(yīng)采用其他控制方法來抑制超調(diào)。第三章 調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計第三章 調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計 調(diào)節(jié)器的設(shè)計原則為了保證轉(zhuǎn)速發(fā)生器的高精度和高可靠性，系統(tǒng)采用轉(zhuǎn)速變化率反饋和電流反饋的雙閉環(huán)電路主要考慮以下問題：1. 保證轉(zhuǎn)速在設(shè)定后盡快達到穩(wěn)速狀態(tài)； 2. 保證最優(yōu)的穩(wěn)定時間；3. 減小轉(zhuǎn)速超調(diào)量。在選擇調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)時，只采用少量的典型系統(tǒng)，它的參數(shù)與系統(tǒng)性能指標(biāo)的關(guān)系都