模糊控制器設計ppt課件-wenkub
2023-01-28 08:22:19 本頁面
【正文】 P是集合 X Y的模糊關系，模糊矩陣 Q是集合 Y Z 的模糊關系：則 X Z的模糊關系矩陣 R為： 式中： 0 .5 0 .70 .4 0 .50 .3 0 .5R P Q??????????( , ) ( , ) ( , ) ( , )R P Q P QR P Qx z x z x y y z? ? ? ???? ∨ ( ∧ )模糊控制器基礎理論 二、模糊控制器基礎理論 ? 語氣算子 語氣算子用來表達語言中對某一個事情的確定程度。 5個人的年 齡： ，對 的隸屬度分別為： 則模糊子集 可以記作： 注意：隸屬度為 0的元素可以省略。模糊控制器設計 2022年 11月 模糊數學基礎 一、模糊數學基礎 ? 定義 ： 設論域 E， E在區(qū)間 [0,1]的任一映射 它確定了 E的一個模糊子集，簡稱模糊控制集（ F集），記作為 。 注意：隸屬度為 0的元素不可以省略。如“很”，“及其”，“十 分”，“特別”等用來加強語氣，稱之為“強化算子”；又如“比較”，“微”，“稍許”，“有 點”，“略”等用來減弱語氣的，稱為“淡化算子”。求得： ( ( ) ) ( )H A e A e ?? ?H?1 2 3 40 .4 / e 0 .6 / e 0 .8 / e 1 .0 / eA ? ? ? ?22 1 2 3 444 1 2 3 40 . 1 6 / e 0 . 3 6 / e 0 . 6 4 / e 1 . 0 / e0 . 0 2 / e 0 . 1 3 / e 0 . 4 1 / e 1 . 0 / eH A AH A A? ? ? ? ?? ? ? ? ?模糊控制器基礎理論 ? 模糊推理句 語句形式“ u是 a，則 u是 b”，記作 (a)→(b) 。這里的 a(u)：“ u是 a”與 b(v)：“ v是 b”分別稱為多論域中推理語句的前提部與結論部。由二元關系可以表示為一個從 U到 V 的模糊集合變換和一個從 V到 U的集合變換。定義 且 為相應模糊判斷句“ u是 a”的真域。39。A39。 0 . 5 / 1 1 . 0 / 2 0 . 3 / 3 0 . 0 / 4ABA? ? ? ? ? ? ?? ? ? ?模糊控制器基礎理論 ? ? 111111 CAV? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ? AB? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?模糊控制器基礎理論 ( ) ( ) CR A B A B????? ? ? ?????? ?? ?1. 0 1. 0 1. 0 1. 0 1. 0 1. 00. 4 0. 4 0. 6 0. 6 0. 4 0. 439。 3 2 1 0 1 2 3 NB NM NS Z PS PM PB e μ(e) 模糊控制器 ? 數據庫 數據庫所存放的是所有輸入輸出變量的全部模糊子集的隸屬度 矢量值。如 if— then、 alse、 or等。推理機根據模糊 化后的輸入信息 E和 EC(如上式的第二個條件 )，按規(guī)則庫的規(guī)則 (如上式 的第一個條件 ) 計算出輸出模糊集 (如上式的結果 ) 。?if E is A and E C is B the n U is Cif E is A and E C is Bthe n U is模糊控制器 ? 解模糊接口 推理機輸出的結果是一個模糊集，不能直接作為被控對象的控 制量，將模糊集轉化成可以被執(zhí)行機構所實現(xiàn)的精確量的過程被稱為解 析過程。 ? 對于多個不相鄰隸屬度最大 {+1/2++1/0++} 根據定義沒有解析結果 模糊控制器 加權平均法 加權平均法的計算公式如下： 加權平均法也叫重心法。 液位測量裝置：壓力傳感器。因此，我們采用模糊 控制器對其進行控制。表中的？表示無法用最大隸屬度法解析。采用電磁閥常開電磁閥 (當無控制信號時電磁閥全開 )。只有誤差在 15~15之間 時再使用模糊控制器。于是輸出增加值可以 用公式 V=30u計算 (小數部分取整 )。當誤差小于 9時 誤差變化為 NB，當誤差大于 9時誤差變化為 PB。 我們把誤差 15~15(A/D采集值 )映射到誤差的論域 3~3中。同理 EC=2時，其隸屬度 取 PB或 PS都可以。 測 量 裝 置模 糊 控 制 器 操 作 臺h錐 形 水 箱模糊控制器 確定語言變量的隸屬度函數 建立模糊控制器知識庫： ? 誤差變量 e： 0 . 20 . 40 . 60 . 8eN B N M N S Z O P S P M P B0 1 2 3 1 2 33 2 1 0 1 2 3 PB 0 0 0 0 1 PM 0 0 0 1 PS 0 0 1 Z 0 1 0 NS 1 0 0 NM 1 0 0 0 NB 1 0 0 0 0 7 6 5 4 3 2 1A A A A A A AN B N M N S Z O PS PM PB極 高 很 高 偏 高
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