【正文】 組成結(jié)構(gòu)：機(jī)身、框架、機(jī)械聯(lián)接等產(chǎn)品支持結(jié)構(gòu) 主要功能：實(shí)現(xiàn)構(gòu)造功能 ② 驅(qū)動與執(zhí)行部分 組成結(jié)構(gòu)：驅(qū)動部分由電機(jī)、鏈和鏈條組成。將所測得的各種參量轉(zhuǎn)換為統(tǒng)一規(guī)格的電信號輸入到信息處理系統(tǒng)中，并由此產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號以決定執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動形式和動作幅度。 ⑤ 能源部分 組成結(jié)構(gòu)： 蓄電池 主要功能：負(fù)責(zé)為系統(tǒng)提供能量和動力功能 課程設(shè)計(jì)主要內(nèi)容安排 第一章 總體設(shè)計(jì) 根據(jù)任務(wù)書明確課程設(shè)計(jì)內(nèi)容，確定總體及各子系統(tǒng)方案。 第五章 信息處理與控制部分 進(jìn)行信息處理與控制的核心 第 六 章 能源 部分 主要由蓄電池和充電器構(gòu)成。 m 驅(qū)動方式 電機(jī)后輪驅(qū)動 調(diào)速方式 轉(zhuǎn)把無級調(diào)速 確定計(jì)算功率： 查表可得： ? ， ? 選用單排鏈，那么計(jì)算功率由公式 caP Ka Kz P? ? ? 可得計(jì)算功率 K w? ? ? ? 鏈的設(shè)計(jì)計(jì)算 圖 ① 鏈 選擇鏈條型號和節(jié)距 由 Kw? 及 330 / minnr? ，查圖表，可選： 08A型鏈條； 查表得，鏈條節(jié)距 為： p =，滾子外徑 d=，內(nèi)鏈板高度 h=，內(nèi)鏈節(jié)鏈寬 b=，銷軸直徑 d0=，極限拉伸載荷 Q=； 圖 A 系列滾子鏈的額定功率曲線（ v） 表 鏈號 節(jié)距 p 排距 p1 滾子外徑 內(nèi)鏈節(jié)內(nèi)寬 b1 銷軸直徑d2 內(nèi)鏈板高度h2 極限拉伸載荷（單排） Q 每米質(zhì)量（單排） q (mm) (kN) (kg/m) 05B 06B 08B 08A 10A ② 計(jì)算鏈節(jié)數(shù)和中心距 初選中心距： ( 30 ~ 50 ) p 38 1 ~ 63 5a m m?? 取： 400a mm? ，相應(yīng)鏈節(jié)數(shù)為： 21 2 2 1222Z Z Z ZapL pa?? ? ? ???? ? ? ? ? ????????? 計(jì)算得到： ? 則取鏈節(jié)數(shù)為： 89Lp? 查表得： ? 則最大中心距為： 12[ 2 ( z + z )]a f P L p? ? ? 鏈速 V為： 1nz P60 1000V ? ? /ms? 查表可知：該傳動鏈可用開式鏈輪傳動。[ ] ( ) / m? ? 。m a x 4 180 [ ] ( ) /32T mDG ?? ?? ? ? ? 。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)小車功能不 可缺少的系統(tǒng)之一。模鍛毛坯表面光滑，余量分部均勻，不會產(chǎn)生打刀現(xiàn)象，由于毛坯是鍛件，在加工前應(yīng)經(jīng)正火處理改善加工性能后再進(jìn)行加工。 零件的熱處理要求為調(diào)質(zhì)處理 。 該零件的材料為 鑄鐵 ，毛坯為 鑄 件 。與轉(zhuǎn)向軸連接部分的套筒內(nèi)部要求較小的粗糙度值， 一般在 以下。套上的兩根突出的圓柱桿用于限制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的最大轉(zhuǎn)角不超過 45 度，與下壓板反面的四根援助限位 體配合完成角度的限位。以保證拉桿的力學(xué)性能。如下圖所示： 圖 （ 6）輪盤 輪盤是轉(zhuǎn)向系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向最后一個(gè)環(huán)節(jié)的部件，主要用于轉(zhuǎn)向的直接工作。如下圖所示：圖 與輪盤相垂直的軸為安裝車輪的軸，與輪盤相平行的軸為輪盤連接車體的示意軸，輪盤方條上的兩端孔為連接轉(zhuǎn)向拉桿的孔。也是保證轉(zhuǎn)向系統(tǒng)工作的最關(guān)鍵環(huán)節(jié)。轉(zhuǎn)配總圖如下圖 所示： 圖 總裝配圖 以上裝配為轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的骨架裝配，在裝配的細(xì)節(jié)處理上還需要與之相匹配的配合部件 。選取軸的最小直徑為 15mm 足以滿足軸的強(qiáng)度 和轉(zhuǎn)矩要求。它的作用是控制行駛中的車輛的車速，保證車輛以適當(dāng)?shù)臏p速度降低車速，并在緊急情況下，使車輛在最短的制動時(shí)間（或距離）內(nèi)穩(wěn)定可靠地停止行駛。制動器工作原理圖如圖 所示。初速度為 0v （ km/h），制動距離為 0s （由相關(guān)國家標(biāo)準(zhǔn)可知為 5m），則滿足制動距離要求的最小減速度 0a 和制動效率 0e 分別為： 2 2200 0 30 6 . 9 5 /2 5 . 9 2 2 5 . 9 2 5va m ss? ? ??? (1) 00 ?? (2) 考慮到從發(fā)現(xiàn)障礙物到實(shí)施制動，其間經(jīng)歷了反應(yīng)時(shí)間，系統(tǒng)協(xié)調(diào)時(shí)間等因素，所以 為了保證制動距離不超過規(guī)定性能要求，設(shè)計(jì)時(shí)按規(guī)定施加的制動力產(chǎn)生的制動減速度應(yīng)比（ 1）式計(jì)算值大即： 10a ka? =(m/s2) (3) 式中為 1k 安全系數(shù)，通常 1k =～ 。 5）、端部結(jié)構(gòu)確定：兩端圈并緊并磨平。 方案論證 從該系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求可知，通過霍爾傳感器感應(yīng)外界信號傳給單片機(jī)，由單片機(jī)計(jì)算出車速并傳給數(shù)碼管顯示器顯示出來。最小系統(tǒng)主要是為了是單片機(jī)正常工作；控制電路主要由 ADC0809組成，由操作者根據(jù)相應(yīng)的工作需求進(jìn)行操作；顯示電路由數(shù)碼管和 74HC164芯片組成，主要是顯示電動車的車速；驅(qū)動電路有 OP07 及其他相關(guān)元件組成，主要是對單片機(jī)輸出的脈沖進(jìn)行功率放大，從而驅(qū)動電機(jī)。而上電或開關(guān)復(fù)位是要求電路接同電源后，單片機(jī)自動復(fù)位，并在單片機(jī)運(yùn)行期間，用開關(guān)操作也能實(shí)現(xiàn)復(fù)位。 晶振電路： 8051 單片機(jī)酌時(shí)鐘信號通常有兩種形式的到，內(nèi)部震蕩方式和外部震蕩方式。其電容一般在 530PF。其電源電壓由于是 COMS 芯片，允許的電壓較寬，可以是 +5+15V。 圖 控制電路 ⑶驅(qū)動電路 從 ADC0809 轉(zhuǎn)換成的模 擬控制信號傳給單片機(jī)并由其分析轉(zhuǎn)化，使單片機(jī)從 管腳輸出驅(qū)動信號經(jīng)過 OP07 放大后，驅(qū)動 Q1， Q2 進(jìn)而驅(qū)動永磁直流電動機(jī)進(jìn)行工作。 在顯示電路中，主要是利用了單片機(jī)的串行口，單片機(jī) 89C51 的串行口是一個(gè)全雙工的串行通信口，可以作為同步移位寄存器使用，其數(shù)據(jù)有 RXD()端串行輸入和輸出；而同步移位時(shí)鐘有 TXD ()端串行輸出，在同步時(shí)鐘的作用下，可以實(shí)現(xiàn)由串行到并行的數(shù)據(jù)通信。 Vi3．如果 Vo3 V4，則 Vo5 為“ 1”，端 10 得到高電平，關(guān)閉 PWM 輸出，實(shí)現(xiàn)大電流保護(hù)．其設(shè)定值可由 W1 或 V4 調(diào)節(jié)．另一方面，蓄電池電壓 U 分壓后與 Vo3 共同作用于 A4 反相端，組成“或非”功能電路． 只有兩個(gè)信號均為“低”（ U 下降到欠壓設(shè)定值，電流不大于額定值）時(shí)， Vo4 為1”，關(guān)閉 PWM 輸出，實(shí)現(xiàn)欠壓保護(hù)．只要兩個(gè)輸入信號中有一個(gè)是“高”（ U不小于欠壓設(shè)定值，或電流較大）， Vo4 為 39。該電路能提示車主給電動車電瓶充電，具有保護(hù)電動車電瓶的作用。 ① 主程序設(shè)計(jì) 主程序中要完成的工作主要有系統(tǒng)初始值的設(shè)置、系統(tǒng)狀態(tài)的顯示、及驅(qū)動程序。 圖 49 主程序流程圖 ② 總程序 HICOUNT EQU 72H LOWCOUNT EQU 71H TOCOUNT EQU 70H SCOUNT EQU 60H ADC EQU 35H ST BIT OE BIT EOC BIT PWM BIT ORG 0000H AJMP MAIN ORG 0003H AJMP INSERO 主程序 ORG OO30H MAIN: SETB EA SETB EX0 MOV P0， 00H MOV P1， 00H SETB MOV TH1， 3CH MOV TL1， 0B0H WAIT: JB ， LOWPOWER JNB TF1， GOON1 INC RO GOON1： CJNE RO,0FEH,GOON2 MOV 71H,00H MOV 72H,00H GOON2： LJMP OUTPUTSPEED JNB ， STOP CLR ST SETB ST CLR ST JNB EOC,$ SETB OE MOV ADC,P2 CLR OE SETB PWM MOV A,ADC LCALL DELAY CLR PWM MOV A,255 SUBB A,ADC LCALL DELAY SJMP WAIT 延時(shí)子程序 DELAY: MOV R6， 1 D1： DJNZ R6， D1 DJNZ ACC,D1 RET 剎車時(shí)停止 PWM 輸出子程序 STOP: CLR PWM RET 電池電壓過低警示子程序 LOWPOWER: MOV P1,0FEH RET 代步車時(shí)速顯示子程序 OUTPUTSPEED: PUSH PSW PUSH ACC LJMP TOSPEED MOV R1， LOWCOUNT MOV A,R1 MOV DPTR,TAB MOVC A,A+DPTR MOV SBUF,A KLO: JNB T1， KLO CLR T1 INC R1 MOV A,R1 MOV DPTR,TAB MOVC