【正文】 平 頂 山工 業(yè)職業(yè) 技 術(shù)學(xué) 院 畢業(yè)設(shè)計(jì)說 明 書 （ 論 文 ） 第 2 頁 目錄 摘 要 .............................................. 1 目錄 ............................................... 2 第 1 章 緒論 ......................................... 4 機(jī)械手概述 ................................................ 4 機(jī)械手的組成和分類 ....................................... 4 ............................................. 4 ............................................. 7 國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r ........................................... 9 課題的提出及主要任務(wù) ...................................10 .............................................10 ..........................................11 第 2 章機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案 ............................... 13 機(jī)械手的座標(biāo)型式與自由度 ...............................13 機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) ...................................................13 機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) ..............................13 機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) ..............................13 機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì) ...................................14 機(jī)械手的控制方案設(shè) 計(jì) ...................................14 機(jī)械手的主要參數(shù) ........................................14 機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表 ...................................15 第 3 章手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ................................... 16 夾持式手部結(jié)構(gòu) ..........................................16 ........................................16 .................................16 ......................................17 氣流負(fù)壓式吸盤 ..........................................20 第 4 章手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) .................................. 22 手腕的自由度 .............................................22 手腕的驅(qū)動(dòng)力 矩的計(jì)算 ...................................22 .................................22 平 頂 山工 業(yè)職業(yè) 技 術(shù)學(xué) 院 畢業(yè)設(shè)計(jì)說 明 書 （ 論 文 ） 第 3 頁 ...................................24 第 5 章手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ................................... 26 手臂伸縮與手腕回轉(zhuǎn)部分 .................................26 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) .............................................26 手臂升降和回轉(zhuǎn)部分 ......................................27 ................................................27 手臂伸縮氣缸的設(shè)計(jì) ......................................27 手臂伸縮、升降用液壓緩沖器 ............................31 手臂回轉(zhuǎn)用液壓緩沖器 ...................................31 第 6 章氣動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) ................................... 33 氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)工作原理 ...................................33 第 7 章機(jī)械手的 PLC 控制 ............................... 34 可編程序控制器的選擇及工作過 程 ........................34 可編程序控制器的選擇 ....................................34 可編程序控制器的工作過程 .................................34 可編程序控制器的使用步驟 ...............................35 機(jī)械手可編程序控制器控制方案 ..........................36 第 8 章 結(jié)論 ......................................... 40 參考文獻(xiàn) ............................................ 42 致謝 ............................................... 41 平 頂 山工 業(yè)職業(yè) 技 術(shù)學(xué) 院 畢業(yè)設(shè)計(jì)說 明 書 （ 論 文 ） 第 4 頁 第 1 章 緒論 機(jī)械手概述 工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī) (機(jī)械本體 )、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作，自動(dòng)控制 、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)，計(jì)算出了手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩和回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)力矩 。 設(shè)計(jì)題 目： 氣動(dòng)通用上下料機(jī)械手的設(shè)計(jì) 專題 （ 論 文） 題 目： 氣動(dòng)通用上下料機(jī)械手的設(shè)計(jì) 指 導(dǎo) 老 師 ： 田慧玲 答 辯 委 員會(huì) 根據(jù) 學(xué) 生提交的 畢業(yè)設(shè)計(jì) （ 論 文）材料，根據(jù) 學(xué) 生答 辯 情 況 ， 經(jīng) 答辯 委 員會(huì)討論評(píng) 定， 給 予 學(xué) 生 畢業(yè)設(shè)計(jì) （ 論 文）成 績(jī)?yōu)? 。 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) （ 論 文） （ 說 明 書 ） 題 目 ： 氣動(dòng)通用上下料機(jī)械手的設(shè)計(jì) 姓 名： 陳誠 編 號(hào) ： 平 頂 山工 業(yè)職業(yè) 技 術(shù)學(xué) 院 2021年 5 月 1 日 平頂山工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) （ 論 文） 任 務(wù) 書 姓名 陳誠 專業(yè) 機(jī)電一體化 任 務(wù) 下 達(dá) 日 期 2021 年 2 月 20 日 設(shè)計(jì) （ 論 文） 開 始日期 2021 年 2 月 26 日 設(shè)計(jì) （ 論 文）完成日期 2021 年 5 月 20 日 設(shè)計(jì) （ 論 文） 題 目： 氣動(dòng)通用上下料機(jī)械手的設(shè)計(jì) A178。 答 辯 委 員會(huì) 人，出席 人 答 辯 委 員會(huì) 主任（ 簽 字）： 答 辯 委 員會(huì) 副主任（ 簽 字）： 答 辯 委 員會(huì) 委 員 ： ， ， ， ， ， ， 平 頂 山工 業(yè)職業(yè) 技 術(shù)學(xué) 院 畢業(yè)設(shè)計(jì) （ 論 文） 評(píng)語 第 頁 共 頁 學(xué) 生姓名： 陳誠 專業(yè) 機(jī)電一體化 年 級(jí) 09級(jí) 畢業(yè)設(shè)計(jì) （ 論 文） 題 目： 氣動(dòng)通用上下料機(jī)械手的設(shè)計(jì) 評(píng) 閱 人： 指 導(dǎo)教師 ： （ 簽 字） 年 月 日 成 績(jī) ： 系（科）主任： （ 簽 字） 年 月 日 畢業(yè)設(shè)計(jì) （ 論 文）及答 辯評(píng)語 ：