【正文】 平 頂 山工 業(yè)職業(yè) 技 術學 院 畢業(yè)設計說 明 書 （ 論 文 ） 第 2 頁 目錄 摘 要 .............................................. 1 目錄 ............................................... 2 第 1 章 緒論 ......................................... 4 機械手概述 ................................................ 4 機械手的組成和分類 ....................................... 4 ............................................. 4 ............................................. 7 國內外發(fā)展狀況 ........................................... 9 課題的提出及主要任務 ...................................10 .............................................10 ..........................................11 第 2 章機械手的設計方案 ............................... 13 機械手的座標型式與自由度 ...............................13 機械手的手部結構方案設計 ...................................................13 機械手的手腕結構方案設計 ..............................13 機械手的手臂結構方案設計 ..............................13 機械手的驅動方案設計 ...................................14 機械手的控制方案設 計 ...................................14 機械手的主要參數(shù) ........................................14 機械手的技術參數(shù)列表 ...................................15 第 3 章手部結構設計 ................................... 16 夾持式手部結構 ..........................................16 ........................................16 .................................16 ......................................17 氣流負壓式吸盤 ..........................................20 第 4 章手腕結構設計 .................................. 22 手腕的自由度 .............................................22 手腕的驅動力 矩的計算 ...................................22 .................................22 平 頂 山工 業(yè)職業(yè) 技 術學 院 畢業(yè)設計說 明 書 （ 論 文 ） 第 3 頁 ...................................24 第 5 章手臂結構設計 ................................... 26 手臂伸縮與手腕回轉部分 .................................26 結構設計 .............................................26 手臂升降和回轉部分 ......................................27 ................................................27 手臂伸縮氣缸的設計 ......................................27 手臂伸縮、升降用液壓緩沖器 ............................31 手臂回轉用液壓緩沖器 ...................................31 第 6 章氣動系統(tǒng)設計 ................................... 33 氣壓傳動系統(tǒng)工作原理 ...................................33 第 7 章機械手的 PLC 控制 ............................... 34 可編程序控制器的選擇及工作過 程 ........................34 可編程序控制器的選擇 ....................................34 可編程序控制器的工作過程 .................................34 可編程序控制器的使用步驟 ...............................35 機械手可編程序控制器控制方案 ..........................36 第 8 章 結論 ......................................... 40 參考文獻 ............................................ 42 致謝 ............................................... 41 平 頂 山工 業(yè)職業(yè) 技 術學 院 畢業(yè)設計說 明 書 （ 論 文 ） 第 4 頁 第 1 章 緒論 機械手概述 工業(yè)機器人由操作機 (機械本體 )、控制器、伺服驅動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構成，是一種仿人操作，自動控制 、可重復編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化自動化生產設備。設計了機械手的手腕結構，計算出了手腕轉動時所需的驅動力矩和回轉氣缸的驅動力矩 。 設計題 目： 氣動通用上下料機械手的設計 專題 （ 論 文） 題 目： 氣動通用上下料機械手的設計 指 導 老 師 ： 田慧玲 答 辯 委 員會 根據(jù) 學 生提交的 畢業(yè)設計 （ 論 文）材料，根據(jù) 學 生答 辯 情 況 ， 經 答辯 委 員會討論評 定， 給 予 學 生 畢業(yè)設計 （ 論 文）成 績?yōu)? 。 畢 業(yè) 設 計 （ 論 文） （ 說 明 書 ） 題 目 ： 氣動通用上下料機械手的設計 姓 名： 陳誠 編 號 ： 平 頂 山工 業(yè)職業(yè) 技 術學 院 2021年 5 月 1 日 平頂山工業(yè)職業(yè)技術學院 畢 業(yè) 設 計 （ 論 文） 任 務 書 姓名 陳誠 專業(yè) 機電一體化 任 務 下 達 日 期 2021 年 2 月 20 日 設計 （ 論 文） 開 始日期 2021 年 2 月 26 日 設計 （ 論 文）完成日期 2021 年 5 月 20 日 設計 （ 論 文） 題 目： 氣動通用上下料機械手的設計 A178。 答 辯 委 員會 人，出席 人 答 辯 委 員會 主任（ 簽 字）： 答 辯 委 員會 副主任（ 簽 字）： 答 辯 委 員會 委 員 ： ， ， ， ， ， ， 平 頂 山工 業(yè)職業(yè) 技 術學 院 畢業(yè)設計 （ 論 文） 評語 第 頁 共 頁 學 生姓名： 陳誠 專業(yè) 機電一體化 年 級 09級 畢業(yè)設計 （ 論 文） 題 目： 氣動通用上下料機械手的設計 評 閱 人： 指 導教師 ： （ 簽 字） 年 月 日 成 績 ： 系（科）主任： （ 簽 字） 年 月 日 畢業(yè)設計 （ 論 文）及答 辯評語 ：