【正文】 字調零外，還可以采用偏移和增益誤差的 自動校準 。 誤差自動校準 系統(tǒng)誤差 定義： 是指在相同條件下，經(jīng)過多次測量，誤差的數(shù)值 (包括大小符號 )保持恒定，或按某種已知的規(guī)律變化的誤差。在C語言中， 0x起頭的是 16進制數(shù)。 這種方式不利于中大型軟件的開發(fā)與維護，小部分數(shù)據(jù)或功能的改變會涉及到很多的相關程序。首先要定義所要實現(xiàn)的功能，然后設計為實現(xiàn)這些功能所要執(zhí)行的步驟。 1966年， 和 只用三種基本的控制結構就能實現(xiàn)任何單入口單出口的程序。這種方法 是匯編語言設計常用的方法 。 程序設計技術 模塊化與結構化程序設計 面向過程與面向對象的程序設計 高級語言 I/O控制臺編程 模塊化與結構化程序設計 一個完整的程序設計過程可以用左圖來說明。第⑥章 應用程序設計與實現(xiàn)技術 程序設計技術 測量數(shù)據(jù)預處理技術 數(shù)字控制器的工程實現(xiàn) 系統(tǒng)的有限字長數(shù)值問題 軟件是工業(yè)控制機的程序系統(tǒng)， 它可分為 系統(tǒng)軟件 和 應用軟件 。 首先要分析用戶的要求，這大約占整個程序設計工作量的 10%； 然后編寫程序的說明，這大約也占 10%； 接著進行程序的設計與編碼，這大約占 30%左右，其中設計與編碼幾乎各占 15%； 最后進行測試和調試，這要花費整個程序設計工作量的 40%以上。 （ 2 首先對最高層進行編碼、測試和調試。這三種基本的控制結構是 “ 順序 ” 、 “ 選擇 ” 、 “ 循環(huán) ” 。這些步驟就是過程。 以上兩種方法在概念上存在以下主要區(qū)別： （ 1）模塊與對象 （ 2）過程調用和消息傳遞 （ 3）類型和類 （ 4）靜態(tài)鏈接和動態(tài)鏈接 高級語言 I/O控制臺編程 對于 PC總線工業(yè)控制機，我們以 Turbo C為例來說明其訪問 I/O端口的編程。 又如： outportw(0x230,0x3435) outportb(0x240,0x26) 第一條指令表示將二字節(jié)數(shù) 3435H輸出到端口 230H中，第二條指令表示將單字節(jié)數(shù) 26H輸出到端口 240H中。 特點： 在一定的測量條件下，其變化規(guī)律是可以掌握的，產(chǎn)生誤差的原因一般也是知道的。 RVV ???? )(010xxxx 采用這種方法測得的 V與放大器的漂移和增益變化無關，與 V和 R的精度也無關。 自動校準：自動測量基準參數(shù)，計算誤差模型，獲得并存儲誤差補償因子 。 有時也可用 yi代替 yR 人工自動校準特別適于 傳感器特性 隨時間會發(fā)生變化的場合 。測量的參數(shù)為熱電偶的 熱電勢 。 X Y （ Nmin ,Ymin） （ Nmax ,Ymax ） （ X， Y） 例： P218 第 2題 某熱處理爐溫度變化范圍為 0℃ 1350℃ ， 經(jīng)溫度變送器變換為 15V電壓送至 ADC0809， ADC0809的輸入范圍為 05V。 越限報警處理 越限報警是工業(yè)控制過程常見而又實用的一種報警形式 ，它分為 上限報警 、 下限報警 及 上下限報警 。 根據(jù)上述規(guī)定，程序可以實現(xiàn)對被控參數(shù) y、偏差 e以及控制量 u進行上下限檢查。 量化過程實際上是一個用 q去度量采樣值幅值高低的小數(shù)歸整過程。 例：設模擬電壓為 0— 5V，分別采用 8位和 12位的 A/D轉換器， 則可表示的最小單位 q分別是： )()( 12m i nm a x28m i nm a x1 mVyyqmVyyq nn ???????????? 通過 A／ D轉換可計算出模擬電壓 x相當于多少個整量化單位，即 : x=Lq+ε ,式中 L為整數(shù)， 對于余數(shù) ε(ε ＜ q)可以用 截尾或舍入 來處理 。 這時舍入誤差為 ε r=xrx， 式中 x為實際數(shù)值 ， xr舍入后的數(shù)值 。確定字長要考慮的因素是：輸入信號 x的動態(tài)范圍和分辨率。 (2)分辨率 ) 11(lo g)11(lo g 221 ????? Dn)11(2Dlo gn ??分辨率 ：反映 A/D轉換器對輸入量微小變化響應的分辨能力，即指能使 轉換后數(shù)字量變化 1的 最小模擬輸入量 。 (1) 當軟開關 CL／ CR切向 CL位置時 ， 選擇操作員設置的給定值 SVL。 在此狀態(tài)下 ， 可以實現(xiàn)以下兩種控制方式 。 變化率的選取要適中 ， 過小會使響應變慢 ， 過大則達不到限制的目的 。 當出現(xiàn)上 、 下限報警狀態(tài) (PHA， PLA)時 ， 它們通過驅動電路發(fā)出聲或光 ，以便提醒操作員注意 。 被控量處理數(shù)據(jù)區(qū)存放一個輸入量 PV， 三個輸出量 PHA、 PLA和 CPV， 四個參數(shù) PH、 PL、 HY和 PR。 3．輸入補償 根據(jù)輸入補償方式 ICM狀態(tài)，決定偏差 DVC與輸入補償量 ICV之間 當 ICM=0，代表無補償，此時 CDV=DVC 當 ICM=1，代表加補償，此時 CDV=DVC+ICV。 在 PID計算數(shù)據(jù)區(qū)，不僅要存放 PID參數(shù) (KP或 δ ， TI， TD)和采控制周期 T，還要存放微分方式 DV／ PV、積分分離值 ε ，控制量上限限值 MH和下限限值 ML，以及控制量 UK。 當 OVM=3， 代表置換補償 ， 此時 Uc=OCV. 利用輸出和輸入補償 ， 可以擴大實際應用范圍 ， 靈活組成復雜的數(shù)字控制器 ， 以便組成復雜的自動控制系統(tǒng) 。 當軟開關 FH／ NH切向 FH位置時 ， 又恢復正常輸出方式 。 軟開關 FS／ NS狀態(tài)一般來自系統(tǒng)安全報警開關 。 ／ 軟手動 當軟開關 SA／ SM切向 SA位置時 ， 系統(tǒng)處于正常的自動狀態(tài) ， 稱為軟自動 (SA)；反之 ， 切向 SM位置時 ， 控制量來自操作鍵盤或上位計算機 ，此時系統(tǒng)處于計算機手動狀態(tài) ， 稱為軟手動 (SM)。 當切換開關處于 HA位置時 ， 控制量 MV通過 D／ A輸出 ， 此時系統(tǒng)處于正常的計算機控制方式 ， 稱為自動狀態(tài) (HA狀態(tài) )；反之 ， 若切向 HM位置 ， 則計算機不再承擔控制任務 ， 由運行人員通過手動操作器輸出 0～ 10mADC或 4～ 20mADC信號 ， 對執(zhí)行機構進行遠方操作 ， 這稱為手動狀態(tài) (HM狀態(tài) )。 以上討論了 PID控制程序的各部分功能及相應的數(shù)據(jù)區(qū) 。 采用上述數(shù)字控制器 ， 不僅可以組成單回路控制系統(tǒng) ， 而且可以組成串級 、 前饋 、 純滯后補償 (Smith)等復雜控制系統(tǒng) ， 對于后面兩種系統(tǒng)還應增加補償器運算模塊 。 （ 3）可測試性 兩方面含義：其一是比較容易制定出測試準則，并根據(jù)