用頻率法對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行串聯(lián)滯后校正的一般步驟-wenkub
2023-05-21 15:34:44 本頁(yè)面
【正文】 )1)(1()1)(1()1)(1()(babababacasassssaTsaTsTsTsG???????????????根據(jù)響應(yīng)速度要求，選擇系統(tǒng)的截止頻率 c?和校正網(wǎng)絡(luò)的衰減因子 a1要保證已校正系統(tǒng)截止頻率為所選的 c?020 l g ( ) 20 l g 0c b ca L T??? ? ? ?(615) 下列等式應(yīng)成立： 102101100101102 1 0 0 5 0050100102101100101102 3 0 0 2 0 0 1 0 001000 1 2 .6 /c ra d s? ?dB0??1800 ? ? ? ?20dB/dec 40dB/dec 60dB/dec 2 6 ? ??dBh 30??dBh 27???40dB/dec 20dB/dec 0dB/dec 20dB/dec 020 l g ( ) 20 l g 0c b ca L T??? ? ? ?020 l g ( ) 20 l g 0c b ca L T??? ? ? ?可由未校正系統(tǒng)對(duì)數(shù)幅頻特性的 20dB/dec延長(zhǎng)線在 處的數(shù)值確定。此時(shí)宜采用串聯(lián)滯后 超前校正。 c?020 l g ( ) 0cbL ??? 得 : b= 由 1 0 .1cbT ??1 4 1 .10 .1 cTsb???再由 得 : bT= 是用于補(bǔ)償因滯后校正裝置的引入，使系統(tǒng)截止頻率減小而造成相角增加。 若要求校正后的靜態(tài)速度誤差系數(shù)等于 30/s，相角裕度 40度，幅值裕度不小于 10dB，截止頻率不小于 ，試設(shè)計(jì)串聯(lián)校正裝置。 ?確定開環(huán)增益 K后，畫出未校正系統(tǒng)的波特圖， ? 0c?并計(jì)算未校正系統(tǒng)的截止頻率 、相角裕度 0c?用頻率法對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行串聯(lián)滯后校正的一般步驟 求b與 T 。 方法一：已知cw，求b與 T 。 例 2 設(shè)控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為 : () ( 0 .1 1 ) ( 0 .2 1 )KGs s s s? ??102101100101102 1 0 0 5 0050100102101100101102 3 0 0 2 5 0 2 0 0 1 5 0 1 0 0 5 00 1 2 /c rad s? ?由圖可得 0 1 2 /c ra d s? ???? 27???? 27?0 0 0302 0 l g 00 .1 0 .2c c c? ? ? ???0 0 0180 90 tg arc tg? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?????????? 0 15 00 12 /c ra d s? ??))((30)(??? ???? jjjjG也可計(jì)算： 說(shuō)明未校正系統(tǒng)不穩(wěn)定，且截止頻率遠(yuǎn)大于要求值。 ?⑥ 畫出校正后系統(tǒng)的波特圖并驗(yàn)算 (相位裕度和幅值裕度 ) ( ) [ 0. 1 ( 1 ) ] 5. 2cc arc tg b?? ? ? ? ? ?2( 1 )( ) 5 . 2 11 ( )ccccbTa r c tgbT?????? ? ? ?? 未校正前的相位穿越頻率 g? ??? 1 8 0)( g??sr a dggg /, ???? ???校正后的相位穿越頻率 sradg /???幅值裕度 dBdBjGjGdBh gogc )()(lg20)( ?????? ??0 ( ) ( ) 46. 5 41. 3 40c c c c? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ?滿足要求 則滯后網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù) : ssTsbT ssGc 41111)(????????????? 180)()(90)( ggg a r c t ga r c t g ???????? ?ggggar c t g????102101100101102 1 0 0 5 005010010210
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