【正文】 PID 控制算法，對工業(yè)生產(chǎn)過程控制進(jìn)行了大量的仿真研究和試驗。然而，在很多新興的模糊控制技術(shù)方法不斷涌現(xiàn)人們視野之后，人們 更加清楚地認(rèn)識到了模糊控制研究中所面臨的眾多理論問題己經(jīng)成為模糊 PID 控制技術(shù)廣泛 8 研究應(yīng)用的嚴(yán)重障礙?，F(xiàn)市面上有很多此種芯片，我選用了 L298N[11]。采用由達(dá)林頓管組成的 H 型橋式電路（如圖 4）。 (4)最大電流放大系數(shù) hFE=85~300[10]。 口不斷地輸出頻率不同的方波信號，交流信號經(jīng)三極管放大后，通過蜂鳴器就可以發(fā)出不同的音調(diào)。 無源蜂鳴器的理想信號是方波，交流信號在其內(nèi)部產(chǎn)生磁通，交變的磁通通過與磁環(huán)恒定磁通的疊 加，使鉬片按照給定的方波信號頻率振動并促使共振腔發(fā)聲 [6]。 蜂鳴器作為聲音的輸出設(shè)備，常見的有：有源蜂鳴器和無源蜂鳴器。常見的的有上電復(fù)位和按鍵復(fù)位，本系統(tǒng)采用上電復(fù)位。 AT89C51 單片機(jī)內(nèi)部的振蕩器由高 增益反相放大器構(gòu)成，輸入端為 XTAL1,輸出端為 XTAL2,在兩端跨接石英晶體和電容 C C2，就可以構(gòu)成我們需要的穩(wěn)定的自激振蕩器了。 圖 2 STC89C52 封裝 STC89C52 的主要特性 （ 1） 8K 字節(jié)程序存儲空間 （ 2） 512 字節(jié)數(shù)據(jù)存儲空間 （ 3）內(nèi)帶 2K 字節(jié) EEPROM 存儲空間 5 （ 4）可直接使用串口下載 （ 5） AT89S52 單片機(jī) （ 6） 8K 字節(jié)程序存儲空間 （ 7） 256 字節(jié)數(shù)據(jù)存儲空間 （ 8）自帶 2KB 的 EEPROM 存儲空間 STC89C52 單片機(jī)屬于 51amp。 根據(jù) 該設(shè)計需要具有 多開關(guān)量輸入的復(fù)雜程序控制系統(tǒng)，擅長對多開關(guān)量處理的標(biāo)準(zhǔn)單片機(jī)，因此不能用簡單 I/O 接 口和小體積的程序存儲器單片機(jī)， D/A、A/D 功能也沒有必要選擇。(二 )整體系統(tǒng)采用單片機(jī)來實現(xiàn)，對運(yùn)行中的小車進(jìn)行控制，依此達(dá)到特定的功能。 在這里我采用TCRT5000 型 光對管 [4]。要察覺這種輻射的存在并測量其強(qiáng)弱，必須把它轉(zhuǎn)變成可以察覺和測量的其他物理量。 3 循跡模塊 小車循跡原理是小車在貼有黑膠帶的地板上行駛，由于黑色和白色對光線的反射系數(shù)不同，可根據(jù)接 收到的反射光的強(qiáng)弱來判斷 “ 道路 ” —— 黑線。用以避免小車在運(yùn)行中出現(xiàn)誤差和故障而不穩(wěn)定，有一定的實用價值。 1. 緒論 21 世紀(jì)循跡智能小車得到很快發(fā)展，在玩具智能車以及其相關(guān)應(yīng)用領(lǐng)域都有了實質(zhì)性的跨越。智能小車，是一個集環(huán)境感知、規(guī)劃決策，自動行駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)，它集中地運(yùn)用了計算機(jī)、傳感、信息、通信、導(dǎo)航及白動控制等技術(shù)，是典型的高新技術(shù)綜合體。 Algorithm Smart Car。電機(jī)驅(qū)動模塊采用 L298N 專用電機(jī)驅(qū)動芯片，使整個系統(tǒng)有更好的穩(wěn)定性。 論文題目：循跡小車智能預(yù)測控制方法研究 作者單位：物理與機(jī)電 工程學(xué)院 作者簽名： 年 月 日 目 錄 摘要 .............................................................................................................. 1 引言 .............................................................................................................. 2 ........................................................................................................... 2 ....................................................................................... 2 循跡模塊 ................................................................................................................ 3 控制模塊 ................................................................................................................ 3 時鐘模塊設(shè)計 ........................................................................................................ 5 復(fù)位模塊設(shè)計 ........................................................................................................ 6 驅(qū)動模塊 ................................................................................................................ 6 反饋模塊 ................................................................................................................ 7 機(jī)械系統(tǒng) ................................................................................................................ 8 電源系統(tǒng) ................................................................................................................ 8 ................................................................................................... 8 信號采集模塊 ........................................................................................................ 9 電源模塊 ................................................................................................................ 9 驅(qū)動模塊 .............................................................................................................. 10 總體設(shè)計 .............................................................................................................. 10 預(yù)測控制算法 .......................................................................................................11 設(shè)計 ................................................................................................. 11 總體程序流程圖 ...................................................................................................11 總程序 .................................................................................................................. 13 軟件仿真 .............................................................................................................. 16 ......................................................................................................... 17 參考文獻(xiàn) .................................................................................................... 18 附錄 ............................................................................................................ 18 附錄 1：循跡小車實物圖 ......................................................................................... 19 附錄 2：程序代碼 ..................................................................................................... 20 致謝 .............................................................