【正文】 加強(qiáng)，感光端得到出電壓隨 改變而回落。圖中 CL C8 和 C9 構(gòu)成 EMI 濾波器， BR1 和 C2 對(duì)輸入交流電壓整流濾波， D1 和 D2 用于消除因變壓器漏感引起的尖峰電壓， U1 是一個(gè)內(nèi)置 MOSFET 的電流模式 PWM 控制器圖圖 14 TL431 應(yīng)用 二 沈陽(yáng)工程學(xué)院課程設(shè)計(jì) 8 芯片，它接受反饋并控制整個(gè)電路的工作。這種電壓控制的模式在某些應(yīng)用中也能較好地發(fā)揮作用，但隨著技術(shù)的發(fā)展，當(dāng)今世界的電源制造業(yè)大多已采用一種有類似拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的方案。需要注意的是，在選擇電阻時(shí)必須保證 TL431工作的必要條件，就是通過(guò)陰極的電流要大于 1 mA。 恒壓電路的應(yīng)用 前面提到 TL431的內(nèi)部含有一個(gè) ，所以當(dāng)在 REF端引入輸出反饋 時(shí)，器件可以通過(guò)從陰極到陽(yáng)極很寬范圍的分流，控制輸出電壓。 圖 12 TL431結(jié)構(gòu)圖 圖 12 中 VI 是一個(gè)內(nèi)部的 基準(zhǔn)源，接在運(yùn)放的反相輸入端。該器件的典型動(dòng)態(tài)阻抗為 ，在很多應(yīng)用中可以用它代替齊納二極管，例如，數(shù)字電壓表，運(yùn)放電路、可調(diào)壓電源，開關(guān)電源等等。 在電路加電過(guò)程中，必須保證 12V 電壓接通，如果沒(méi)有提供此電壓，在 5 腳將輸出一個(gè) 到 7V左右的一個(gè)電壓值。在 8 路輸入或者做為 8路的輸出時(shí)候，它們的控制端都都是由其地址選通碼 ABC 三個(gè)輸入信號(hào)的組成控制的 ，可以達(dá)到 8 個(gè)狀態(tài) ?！?INH”是禁止端，當(dāng) “ INH” =1 時(shí)，各通道均不接通。當(dāng)距離大于 11CM 后，紅外線的輸出 電壓 幾乎為零。如表 7 ：測(cè)量的距離與輸出電壓的關(guān)系圖 表 7 為紅外線的反射距離與其輸出電壓關(guān)系圖。 迷宮機(jī)器人設(shè)計(jì) 3 3 光電特性 表 1 在測(cè)試過(guò)程中，一般都是以室溫為標(biāo)準(zhǔn) 的，因?yàn)闇囟葘?duì)三極管的工作有很大的影響。 （ 2）： 集中抄表系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集。 紅外線 （ ST188） 多路開關(guān) （ CD4051） 放大器 （ TL0820） 模數(shù)轉(zhuǎn)換器 （ TLC1549） 單片機(jī)處理器 （ AT89S4051） 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 （ L297 和 L298） 步進(jìn) 電機(jī) 擴(kuò)展功能 沈陽(yáng)工程學(xué)院課程設(shè)計(jì) 2 2：電路設(shè)計(jì) ：紅外線信息采集電路 A1K2C3E4U1R R 1510V C C + 12VV C C + 5VC G D 1 30PC G D 4 30PC C 1 UC C 2 U 圖 4 紅外線信息采集電路 ：反射式紅外線 ST188 的 特點(diǎn) （ 1）：采用高功率發(fā)射紅光二極管和高靈敏度光點(diǎn)晶體管組成 。 摘要 .............................................................................................................................................3 1 方案：應(yīng)用紅外線傳感器 ..........................................................................................................1 2：電路設(shè)計(jì) ................................................................................................................................2 ：紅外線信息采集電路 .....................................................................................................2 ：多路開關(guān) .......................................................................................................................4 3： TLC1549 模數(shù)轉(zhuǎn)換 +5V 參考電壓電路 ......................................................................................6 ：三極管 9051 介紹 ..........................................................................................................6 ： TL431 原理 ...................................................................................................................6 恒壓電路的應(yīng)用 ...............................................................................................................7 4：模數(shù)轉(zhuǎn)換電路介紹 ..................................................................................................................8 芯片介紹 ............................................................................................................9 ：工作原理 .......................................................................................................................9 5：?jiǎn)纹瑱C(jī)處理器 ....................................................................................................................... 11 介紹 .............................................................................................................. 11 ：主要功能特性 .............................................................................................................. 12 ：封裝和引腳功能說(shuō)明 ................................................................................................... 12 :模式介紹 ....................................................................................................................... 13 :AT89C4051 的編程方法 .................................................................................................. 13 ：其他單片機(jī)的介紹 ....................................................................................................... 14 6： L297 電路圖 .......................................................................................................................... 14 ： l297 的說(shuō)明 ................................................................................................................. 14 7：步進(jìn)電機(jī) L298 電路圖 ........................................................................................................... 16 ： L298 簡(jiǎn)介 ................................................................................................................... 16 ：引腳說(shuō)明 ..................................................................................................................... 17 ： L297 和 L298 的連接驅(qū)動(dòng)電路 ..................................................................................... 17 8．：工作方式說(shuō)明 ...................................................................................................................... 18 ：電路工作原理說(shuō)明 ....................................................................................................... 18 ：步進(jìn)電機(jī)模式及狀態(tài) ................................................................................................... 18 ： +5V 電壓產(chǎn)生電路 ....................................................................................................... 18 ：繼電器的工作原理 ....................................................................................................... 19 ：機(jī)器人構(gòu)造介紹 .......................................................................................................... 19 9：程序流程圖 ....................................................................................................................... 24 1：主程序流程圖。單片機(jī)控制芯片 （ AT89C4051） 是整個(gè)電路的核心部件，控制其他部分電路和協(xié)調(diào)整個(gè)電路的正常工作。 電池組提供整個(gè)電路的能量， 信息采集模塊由反射式紅外線 傳感器 （ ST188）組成，在前進(jìn)過(guò)程中檢測(cè)周圍 障礙物 （墻壁）與機(jī)器人距離 。 5 4 3 2 說(shuō)明書的質(zhì)量 說(shuō)明書立論正確，論述充分，結(jié)論嚴(yán)謹(jǐn)合理，文字通順，技術(shù)用語(yǔ)準(zhǔn)確，符號(hào)統(tǒng)一，編號(hào)齊全，圖表完備，書寫工整規(guī)范。圖紙為 A4，所有插圖不允許復(fù)印。 發(fā)揮部分 可以增加其它的功能。 2 初步掌握機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)原理、基于智能機(jī)器人的控制理論，并 應(yīng)用于 實(shí)踐 。 3 通過(guò)學(xué)習(xí) ，具體掌握智能機(jī)器人 的 控制技術(shù)，并使機(jī)器人 能 獨(dú)立執(zhí)行一定的任務(wù)。 2 設(shè)計(jì)過(guò)程 及論文