【正文】 第一篇：kinect外文文獻(xiàn)翻譯解析3D與Kinect 揚(yáng)斯米謝克，米哈爾Jancosek和Tomas Pajdla控制論，費(fèi)用，在布拉格捷克技術(shù)大學(xué)的CMP摘要我們分析的Kinect作為3D測量設(shè)備，實(shí)驗(yàn)調(diào)查深度測量分辨率和誤差性能和使超高動(dòng)力學(xué)的定量比較精度立體聲重建從單反相機(jī)和一個(gè)3DTOF相機(jī)。我們提出的Kinect幾何模型和它的校準(zhǔn)程序提供精確的校準(zhǔn)Kinect的3D測量和Kinect攝像頭。我們通過整合演示的Kinect校準(zhǔn)的功能它變成一個(gè)SFM管道，其中三維測量從運(yùn)動(dòng)的Kinect被變換成一個(gè)共同的坐標(biāo)系統(tǒng)通過從比賽計(jì)算相對姿態(tài) 彩色攝像機(jī)。Kinect正成為一個(gè)重要的三維傳感器。它接收了大量的關(guān)注表示感謝，以人迅速對構(gòu)成三維測量上開發(fā)識別系統(tǒng)。測量的成本低，可靠性承諾使Kinect的主要3D測量室內(nèi)機(jī)器人，三維場景重建設(shè)備，和物體識別。在本文中，我們提供的幾何分析Kinect的，設(shè)計(jì)它的幾何模型，提出了一個(gè)校準(zhǔn)過程，并展示其性能。方法建模Kinect的幾何形狀，從而出現(xiàn)近日，為了解一個(gè)良好的基礎(chǔ)傳感器。主要有以下幾種最相關(guān)的作品。文獻(xiàn)結(jié)合OpenCV的攝像機(jī)標(biāo)定用Kinect的逆差距的計(jì)量模型來獲得基本Kinect的校準(zhǔn)程序。他沒有學(xué)習(xí)Kinect的傳感器的特定功能，并沒有糾正他們。幾乎相同的程序?qū)嵤┗钚匝?，其中該紅外線之間的表觀位移和深度圖像被校正。這種做法的另一個(gè)變化出現(xiàn)在，其中的OpenCV校準(zhǔn)替換通過Bouguet的校準(zhǔn)工具箱。我們建立在以前的工作之上，并設(shè)計(jì)了一個(gè)精確的校準(zhǔn)程序的基礎(chǔ)上考慮的幾何模型，以及作為一個(gè)額外的校正程序會計(jì)“學(xué)習(xí)”對于剩下的非建模誤差。我們使用全相機(jī)型號和他們的校準(zhǔn)程序?yàn)閷?shí)現(xiàn)在，超高動(dòng)力學(xué)逆視差之間的關(guān)系和深度如，正確深度和紅外圖像位移如，并添加其他校正訓(xùn)練有素的校準(zhǔn)板的例子。我們證明該校準(zhǔn)超高動(dòng)力學(xué)可以與結(jié)構(gòu)相結(jié)合運(yùn)動(dòng)來獲得三維數(shù)據(jù)一致的坐標(biāo)系中，允許通過多視角來構(gòu)建觀測到的景物的表面立體聲。我們的對比表明，Kinect是優(yōu)越在精度SwissRanger SR40003DTOF相機(jī)接近中等分辨率單反立體聲鉆機(jī)。我們的研究結(jié)果是根據(jù)[10]其中兼容觀測關(guān)于Kinect的深度量化被提及。（IR）投影儀，紅外照相機(jī)和RGB攝像頭。Kinect是由一個(gè)紅外投影儀的復(fù)合設(shè)備一圖案和IR照相機(jī)，其用于三角測量點(diǎn)在太空中。它可以作為一個(gè)深度攝像頭，以及一顏色（RGB）相機(jī)，它可以用來識別圖像內(nèi)容和紋理的3D點(diǎn)，圖1作為測定裝置，超高動(dòng)力學(xué)提供三種輸出：紅外圖像，RGB圖像，以及（逆向）深度圖像。 紅外圖像IR（12801024像素的5745度視場， mm焦距長，）攝像頭是用來觀察和解碼紅外投射圖案三角3D場景。如果由鹵素?zé)鬧16，19]，同時(shí)提供適當(dāng)?shù)恼彰骷t外投影受阻，如圖7（c，d）中，它可以可靠地校正由[2]使用用于相同的棋盤圖案在RGB攝像頭。相機(jī)表現(xiàn)出不可忽略的徑向和切向變形，標(biāo)簽2。 RGB圖像RGB（12801024像素的6350度視場，）相機(jī)提供介質(zhì)質(zhì)量的圖像。它可以由[2]進(jìn)行校準(zhǔn)和用于跟蹤由SFM系統(tǒng)，例如照相機(jī)運(yùn)動(dòng)[17，7]。 深度圖像超高動(dòng)力學(xué)的主要原料輸出是對應(yīng)的圖像到的深度在場景中。而不是提供實(shí)際深度z，Kinect的返回“逆深度”d圖。圖3（a）?？紤]到深度分辨率達(dá)到的Kinect的（），我們通過模型等式。5建議在[3]。深度圖像是通過三角測量構(gòu)造從紅外圖像和投影，因此它是由IR圖象，等式“攜帶”。5。 深度解析圖3（b，c）表示深度分辨率的函數(shù)距離。深度決議通過移動(dòng)測量Kinect的距離（，15米）從平面靶足夠精心錄制返回所有值約5?視圖圍繞圖像中心領(lǐng)域。量化步驟q的大小，也就是距離兩個(gè)連續(xù)的記錄值之間，被發(fā)現(xiàn)是深度z的以下函數(shù)：q(z)= z2 + z ? [mm].(1)以Z米。q中開始，RESP值。的操作范圍在末端，分別為q( m)= mm, ( m)= 685 mm.(a)Kinect逆深度作為實(shí)際深度的函數(shù)。(b)深入Kinect的量化步長Q（015米）。(c)Kinect的深度量化步長（05米細(xì)節(jié)）。 紅外圖像和深度圖像之間切換發(fā)現(xiàn)IR和深度圖像被移位。為了確定移位[U0，V0]？幾個(gè)不同的目標(biāo)被捕獲紅外和深度圖像，圖。圖4（a）。對比目標(biāo)從背景和分割出移是通過使分割的形狀在確定最好對準(zhǔn)，圖圖4（b）。幾個(gè)實(shí)驗(yàn)對象不同結(jié)果形狀如表1所示。我們的結(jié)果表明，在深度使用尺寸的相關(guān)窗口77像素計(jì)算處理。這是接近99的窗口大小估計(jì)在[11]。(a)對準(zhǔn)前（b）對準(zhǔn)后。一個(gè)目標(biāo)的紅外圖像顯示為黑色。的深度圖像目標(biāo)是通過其白邊表示。我們建模的Kinect作為由多視圖系統(tǒng)RGB，紅外和深度攝像頭。RGB的幾何模型和紅外攝像機(jī)，其投射一個(gè)三維點(diǎn)X為圖像點(diǎn)[U，V]?,由[2]給出的失真參數(shù)K =[K1，K2。，K5]，攝像機(jī)標(biāo)定矩陣K，旋轉(zhuǎn)R和攝像機(jī)中心C[6]。超高動(dòng)力學(xué)的深度相機(jī)相關(guān)聯(lián)的幾何紅外相機(jī)。它返回逆深度d沿z軸，圖5，對每個(gè)像素[U，V]的紅外攝像機(jī)作為其中，U，V是由方程給出。3，真正的深度z由公式。4，[U0，V0]按Tab鍵。1，X代表一個(gè)3D的三維坐標(biāo)點(diǎn)，以及C1和C0是模型的參數(shù)。我們聯(lián)想Kinect的坐標(biāo)系與紅外相機(jī)，因此得到RIR=我和CIR=03D點(diǎn)XIR構(gòu)造從測量[X，Y，D]在深度圖像通過并投射到RGB圖像作為其中，存款保險(xiǎn)計(jì)劃是由等式給出的失真函數(shù)。3，基里巴斯，kRGB是紅外的各自失真參數(shù)和RGB攝像頭，KIR是紅外攝像機(jī)標(biāo)定矩陣KRGB，RRGB，CRGB是校準(zhǔn)矩陣，所述旋轉(zhuǎn)矩陣和中心將RGB攝像頭。我們校正[2] Kinect的攝像頭一起通過展示相同的校準(zhǔn)目標(biāo)到IR和RGB照相機(jī)，圖7（c）。以這種方式，，使相機(jī)相對造成等于RRGB，CRGB。標(biāo)簽。2，第3顯示內(nèi)部參數(shù)和圖圖6顯示效果在攝像機(jī)的扭曲。我們包括切線畸變，因?yàn)樗姆呛雎栽黾恿苏w三維測量的精度。圖。圖7（a）示出了該IR圖像在正常運(yùn)行的Kinect標(biāo)定板當(dāng)它是由其IR發(fā)射照亮。更好的圖像是通過阻斷紅外投影儀和照明獲得由鹵素?zé)魣D偏出。圖7（b）。紅色數(shù)字表示的尺寸和箭頭的方向像素位移引起的透鏡失真。交叉顯示圖像中心的圓的主點(diǎn)的位置。，RGB和深度圖像的校準(zhǔn)板。參數(shù)C0，深度相機(jī)的C1被校準(zhǔn)如下。我們得到了N次測量，正從深度圖像全部校準(zhǔn)點(diǎn)，圖7（d）。笛卡爾坐標(biāo)相同XIRi校準(zhǔn)點(diǎn)測量在IR笛卡爾系統(tǒng)通過交叉投影點(diǎn)進(jìn)去紅外圖像的光線用最好的平面裝配到重建的校準(zhǔn)點(diǎn)。參數(shù)C0，C1進(jìn)行了優(yōu)化，以最合適的XDI到使用等式6。與單反一對立體聲（左，右）與3D完全校準(zhǔn)重建在平面校準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)。從不同的距離的深度圖象。的標(biāo)準(zhǔn)偏差平面的殘差擬合到平面目標(biāo)的測量已經(jīng)減少。 學(xué)習(xí)復(fù)雜的剩余誤差它已經(jīng)觀察到超高動(dòng)力學(xué)校準(zhǔn)與上述程序仍然呈現(xiàn)小而相對復(fù)雜的殘余錯(cuò)誤近距離測量。圖。9顯示殘差平面擬合到校準(zhǔn)Kinect的測量后平面靶的跨越視場。目標(biāo)已被抓獲，從18個(gè)不同的距離，高度相關(guān)的殘差進(jìn)行核算。沿250水平深度圖像行殘差圖10（a）。殘值是一貫的積極中心和負(fù)在外圍。為了補(bǔ)償該殘留誤差，我們形成z值的Z校正圖像構(gòu)造為所有的殘余圖像的逐像素平均。的z校正圖像是從z中減去坐標(biāo)XIR的計(jì)算等式所。6。為了評估該修正方法，在z校正圖像從甚至圖像，然后對殘差構(gòu)建施加到奇數(shù)（表的第一行。4）和偶數(shù)（第二行選項(xiàng)卡中。4）深度圖像。的標(biāo)準(zhǔn)偏差殘差下降。，圖。圖10（b）。在4410點(diǎn)的殘差進(jìn)行評價(jià)跨越視場。 Kinect的，SLRStereo和3DTOF的比較我們比較的平面靶的測定精度通過Kinect的，單反立體聲和3D TOF相機(jī)。Kinect和單反立體聲（圖像尺寸23041536像素）分別為剛性地安裝（圖2）和校準(zhǔn)（圖8）在一起。單反立體聲被重建校準(zhǔn)點(diǎn)完成由[2]提取并通過線性最小二乘三角三角[6]。他們測量了同一平面靶中315控制校準(zhǔn)點(diǎn)在每個(gè)14的目標(biāo)。SR40003D TOF[13]不同的測量平面靶，：代碼完成。://，2010年2月[20]柳樹車庫。攝像機(jī)標(biāo)定和三維重建。HTTP：// OPENCV。HTML，2011年6月[21]柳樹車庫。Turtlebot。HTTP：// ，2011年1月第二篇：1300外文文獻(xiàn)翻譯Agricultural Land and Regulation in the Transition Economy of Russia Ekaterina Gnedenko1 amp。 Michael Kazmin2 Published online: 7 July 2015 International Atlantic Economic Society 2015 JEL Classification This research note explores the link between farmland conversion and existing land regulation in conclude that land regulation is lagging the new market trends in the transition economy of market forces continue to penetrate the economy, apparent managerial and statutory problems with regard to local landuse planning and regulation preclude more effective use of to the need for attracting investment in agriculture, the Russian Ministry of Science and Education provided funds for our research project that involves primary data collection and econometric analysis of the interdependencies between governmental policies and farmland unique dataset contains socioeconomic, demographic and spatial geographic 2010 data for 39 municipal districts in the Moscow metropolitan econometric analysis of this data set is used to explore the relationship among farmland quantity, its assessed value, the share of privatized farmland, farmland tax,and landuse zoning in the simultaneous equations the Russian market for real estate has developed quickly, the market for agricultural land is still deals are limited, partly because of the lingering uncertainty about farmland property stateowned farmland is still Moscow regional data suggest a strong positive relationship between the fraction of privatized farmland and farmland acreage, although the fraction of individually and collectively privatized farmland is only 57 %.The direct sale of farmland to foreigners is prohibited decreasing potential foreign investment as a result, the area occupied by agricultural lands has been steadily decreasing and deteriorating in the period 1990 to 2005, tillable lands in Russia have shrunk by million hectares( % of tillable lands).Lacking experience and adequate knowledge, local governments are stuck with the land conservation policies available to the former particular, in an attempt to contain the loss of prime farmland, the regulators retain old landuse zoning laws prohibiting the change of land , strong development pressures and widespread corruption often annihilate the desirable effect of results of our econometric analysis indicate that the proximity to Moscow city and population growth both have a significant negative eff