仿人靈巧手的結(jié)構設計畢業(yè)論文(已修改)
2025-07-29 10:43 本頁面
【正文】 常熟理工學院畢業(yè)設計（論文） I 仿人靈巧手的結(jié)構設計 摘要 本文介紹了一種五指型仿人靈巧手的的機構設計與實現(xiàn)方法，根據(jù)對非規(guī)則物品拿取任務的要求，采用轉(zhuǎn)動機構和連桿機構相結(jié)合，設計了五指型機器手。手指彎曲電機與指間平衡電機耦合驅(qū)動，實現(xiàn)了機器手的多角度張開、抓握運動方式。詳細分析了機器手手指機構、手掌機構、手指間輔助平衡機構的工作原理，給出了設計方案，并根據(jù)總體設計要求選定了關鍵參數(shù)。通過虛擬樣機技術驗證了所設計的手指機構傳動系統(tǒng)的正確性和自適應抓持的可行性從而為整個仿人手的設計奠定了基礎。 關鍵詞 ：五指型機器手 工作原理 機構設計 虛擬樣機 常熟理工學院畢業(yè)設計（論文） II The structure designing of humanoid dextrous hand Abstract This thesis introduces the design and realization of a fivefinger arm— and— hand mechani calsystem． Based on the demand of fuIfilling the task of holding irregular articles， the design of this arm． and— hand system bines the rotational structure and conne~ing rod． The fingerbinding engine and the finge 卜balancing engine drive in a couple， thus realizing the multi— angle opening and grabbing motion． This thesis gives a detailed analysis on the mechanism of the finger system， the palm system and the aiding finger— balancing system． A design project is also provided， with key parameters according to the general demand． Through virtual prototyping Technology designed to verify the accuracy of finger mechanism and adaptive transmission feasibility of grasping so as to lay the entire design of a humanoid hand Basis． Keywords： five~nger arm— and— hand mechanical system； basic theory；mechanism 常熟理工學院畢業(yè)設計（論文） III 目錄 ........................................................................................................................... 1 研究的背景及其意義 ...................................................................................... 2 國內(nèi)外研究狀況 .............................................................................................. 2 關鍵技術 .......................................................................................................... 4 小而強的驅(qū)動 ...................................................................................... 4 豐富的感覺 ....................................................................................... 5 聰明的大腦 ....................................................................................... 6 ......................................................... 8 手指關節(jié)的傳動方案設計 ............................................................................... 8 仿人靈巧手的整體結(jié)構設計 .......................................................................... 9 ..................................................................... 10 手指關節(jié)的設計與制作 ................................................................................ 10 手指關節(jié)間連接機構的設計 ........................................................................ 12 手掌的結(jié)構設計與制作 ................................................................................ 13 手指基關節(jié)的機構設計與制作 .................................................................... 14 ................................................................................... 15 靈巧手坐標系的建立 .................................................................................... 15 靈巧手正運動學解 ........................................................................................ 16 仿人靈巧手動力學模型 ................................................................................ 18 ....................................................... 20 ................................................................................................. 23 電機的選用 ..................................................................................................... 23 控制系統(tǒng)的選擇 ............................................................................................. 24 常熟理工學院畢業(yè)設計（論文） IV
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