【正文】 河南科技大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計（論文） I 自動往返電動小汽車設(shè)計 摘 要 智能小車，也稱輪式機器人，是一種以汽車電子為背景，涵蓋智能控制、模式識別、傳感技術(shù)、電子電氣、計算機、機械等多學(xué)科的科技創(chuàng)意性設(shè)計。一般主要由路徑識別、速度采集 、角度控制及車速控制等模塊組成。 本 系統(tǒng)以 SST 系列 單片機 為核心控制模塊，充分利用了自動檢測技術(shù) 、單片機最小系統(tǒng) 、 液晶顯示模塊電路，以及聲光信號的控制 、 電機的驅(qū)動電路。通過 Keil C 和 PROTEUS 的仿真，通過實踐操作與調(diào)試，實現(xiàn)自動往返小車設(shè)計。綜合運用單片機技術(shù)、自動控制理論、檢測技術(shù)等。使小車能在無人操作 情況下，借助傳感器識別路面環(huán)境，由單片機控制行進，實現(xiàn)初步的無人控制。單片機具有體積小 、 重量輕 、 耗電少 、 功能強 、 控制靈活方便且 價格低廉等優(yōu)點。 智能小車采用 單片機 為控制器核心，其集成度高、體積小、抗干擾能力強 ， 具有獨特的控制功能，單片機的應(yīng)用正從根本上改變著傳統(tǒng)的控制系統(tǒng)設(shè)計思想和設(shè)計方法。 本設(shè)計以單片機為核心，附以外圍電路，采用光電檢測器進行檢測信號和循線運動。運用單片機的運算和處理能力來實現(xiàn)小車的自動加速、限速、減速、定時、前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、顯示行駛速度、行駛路程、行駛時間等智能控制系統(tǒng)。 關(guān)鍵詞： SST 單片機 ，自動 控制 ，電動小車， PWM 調(diào)速，傳感器 河南科技大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計（論文） II THE DESIGN OF AUTOMATIC ELECTRIC CARS ABSTRACT Smart cars, also called wheeled robots, is a kind of automobile electronic background, intelligent control, pattern recognition and sensing technology, electronic, puter, machinery and multidisciplinary science creative design. Generally consists mainly of path recognition, speed acquisition, angle control and speed control module. System design for the core of SST series microcontroller control module. Make full use of the automatic detection technology, MCU smallest system, LCD module circuit, the control of signal, and the motor drive circuit. Through the simulation Keil C and PROTEUS, practice and debugging, and the realization of automatic car design. Comprehensive use of microcontroller technology, automatic control theory, the detection technology, etc. That car in unattended operation circumstance, using sensor identify road environment. Travel by singlechip microputer control, the preliminary no control. MCU is well established for its flexible operations, small volume, light weight, less consumption, powerful functions, and low in price. This design based on singlechip, peripheral circuit, by using photoelectric detector signal detection and followed the movement. Using MCU to realize the automatic forward, backward, left, right, and display speed, driving distance, time of intelligent control system. The application of MCU is fundamentally changing the traditional control system design ideas and design method. KEY WORDS: SST microcontroller, automatic, PWM speed adjusting, sensor 河南科技大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計（論文） III 目 錄 前 言 .............................................................................................................................. 1 第 1 章 緒論 ................................................................................................................... 2 167。 設(shè)計背景 ........................................................................................................... 2 167。 設(shè)計概述 ........................................................................................................... 2 167。 設(shè)計任務(wù)和主要內(nèi)容 ...................................................................................... 3 第 2 章 系統(tǒng)方案論證與分析 ..................................................................................... 4 167。 小車車體選擇 .................................................................................................. 4 167。 主控單片機 ....................................................................................................... 5 167。 采用凌陽 16 位單片機 .......................................................................... 5 167。 采用 SST89E516RD 單片機 ................................................................ 5 167。 電機模塊 ........................................................................................................... 6 167。 采用步進電機 ............................................................................................... 6 167。 采用直流電機 ............................................................................................... 6 167。 電機驅(qū)動調(diào)速模塊 .......................................................................................... 6 167。 電源管理 ........................................................................................................... 8 167。 采用單電源供電 .................................................................................... 8 167。 采用雙電源供電 .................................................................................... 8 167。 路面黑線探測模塊 .......................................................................................... 9 167。 采用對射式紅外光電傳感器 ............................................................... 9 167。 采用反射式紅外光電傳感器 ............................................................... 9 167。 測速及里程計量模塊 .................................................................................... 10 167。 采用霍爾傳感器 .................................................................................. 10 167。 采用 U 型紅外光電傳感器 ................................................................. 10 167。 計時模塊 ..........................................................................................................11 167。 顯示模塊 ..........................................................................................................11 167。 采用 LED 數(shù)碼管 ...................................................................................11 167。 采用 LCD 液晶顯示 ...............................................................................11 河南科技大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計（論文） IV 第 3 章 智能小車系統(tǒng)設(shè)計 ....................................................................................... 12 167。 主控單片機功能設(shè)計 ................................................................................. 12 167。 單片機硬件結(jié)構(gòu) .................................................................................... 12 167。 單片機引腳鎖定 .................................................................................... 13 167。 電機驅(qū)動 控制設(shè)計 ..................................................................................... 15 167。 PWM 調(diào)速控制設(shè)計 ...................................................................................... 17 167。 傳感器設(shè)計 .....................