【正文】 湖南科技大學本科畢業(yè)論文（設計）用紙 No 目錄 1 機器人概述 .................................................................. 1 機器人的定義 .............................................................. 2 機器人學的進展 ............................................................ 3 世界各國的機器人發(fā)展 .................................................... 3 應用范圍遍及工業(yè)、科技和國防的各個領域 .................................. 7 2 避崖機器人的設計總方案 ...................................................... 9 避崖機器人的設計任務及描述 ................................................ 9 避崖機器人的基本設計方案 .................................................. 9 避崖機器人的總方案 ....................................................... 10 對避崖機器人方案的理想設計 ............................................... 10 避障部分的設計 ......................................................... 10 避崖部分的設計 ........................................................... 12 3 避崖機器人的硬件介紹 ....................................................... 14 AVR 單片機的性能特點 ..................................................... 14 ATmega16/ATmega16L 芯片的性能特點 ...................................... 14 ATmega8535 芯片的性能特點 .............................................. 15 ATmega8515/ ATmega16/ ATmega8535/ ATmega32 引腳圖 ...................... 15 直流步進電機驅動 ......................................................... 16 雙列直插式 LG9110 電機驅動集成芯片 ...................................... 16 A3901 步進電機 ......................................................... 18 復位電路 ................................................................. 19 機器人工作指示 ........................................................... 20 ISD1000A 芯片基本特點 : ................................................... 20 4 避崖機器人的軟件單元 ....................................................... 22 匯編語言概況 ............................................................. 22 匯編語言程序的基本結構 ................................................... 22 5 具體實施方案的設計 ......................................................... 25 兩輪式行走機構的設計 ..................................................... 25 兩輪行走機構的動力學分析 ................................................. 25 碰避點的產生 ............................................................. 27 對機器人進行初步的編程 ................................................... 29 湖南科技大學本科畢業(yè)論文（設計）用紙 No 機器人俯視圖 ............................................................. 30 根據(jù)方案畫出的簡要流程圖 ................................................. 30 參考文獻 ..................................................................... 34 附錄 1 ....................................................................... 35 附錄 2 ....................................................................... 37 湖南科技大學本科畢業(yè)論文（設計）用紙 NO: 1 畢業(yè)論文（設計）誠信聲明 本人聲明：所呈交的畢業(yè)論文（設計）是在導師指導下進行的研究工作及取得的研究成果，論文中引用他人的文獻、數(shù)據(jù)、圖表、資料均已作明確標 注，論文中的結論和成果為本人獨立完成，真實可靠，不包含他人成果及已獲得青島農業(yè)大學或其他教育機構的學位或證書使用過的材料。與我一同工作的同志對本研究所做的任何貢獻均已在論文中作了明確的說明并表示了謝意。 論文（設計）作者簽名： 日期： 20xx 年 3 月 10 日 畢業(yè)論文（設計）版權使用授權書 本畢業(yè)論文（設計）作者同意學校保留并向國家有關部門或 機構送交論文（設計）的復印件和電子版，允許論文（設計）被查閱和借閱。本人授權青島農業(yè)大學可以將本畢業(yè)論文（設計）全部或部分內容編入有關數(shù)據(jù)庫進行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復制手段保存和匯編本畢業(yè)論文（設計）。本人離校后發(fā)表或使用該畢業(yè)論文（設計）或與該論文（設計）直接相關的學術論文或成果時，單位署名為 。 論文（設計）作者簽名： 日期： 20xx 年 3 月 10 日 指 導 教 師 簽 名： 日期： 年 月 日 湖南科技大學本科畢業(yè)論文（設計）用紙 NO: 2 1 機器人概述 機器人的定義 “ 機器人 ” 是存在于多種語言和文字的新造詞，專家們采用不同的方法來定義這個術語。它的定義還因公眾對機器人的想象以及科學幻想小說、電影、電視和網絡對機器人形狀的描述而變的更為困難。為了規(guī)定技術、開發(fā)機器人新的工作能力和比較不同國家和公司的成果，就需要對機器人這一術語有某些共同的理解?，F(xiàn)在，世界上對機器人還沒有統(tǒng)一的定義，各國有自己的定義，這些定義之間差別較大。 國際上，關于機器人的定義主要有如下幾種： （ 1）英國簡明牛津字典定義。機器人是“貌似人的自動機，具有智力的和順 從于人的但不具人格的機器”。 這一定義并不完全正確，因為還不存在與人類相似的機器人在運行。這是一種理想的機器人。 （ 2）美國機器人協(xié)會（ RIA）的定義。機器人是“一種用于移動各種材料、零件、工具或專用裝置的，通過可編程序動作來執(zhí)行種種任務的，并具有編程能力的多功能機械手（ manipulator）”。 盡管這一定義較實用些，但并不全面。這里指的是工業(yè)機器人。 （ 3）日本工業(yè)機器人協(xié)會 （ JIRA） 的定義。工業(yè)機器人是“一種裝備有記憶裝置和末端執(zhí)行器 (end effector)的，能夠轉動并通過自動完成各種移動來 代替人類勞動的通用機器”。 或者分為兩種情況來定義： (a)工業(yè)機器人是“一種能夠進行編程并在自動控制下執(zhí)行某些操作和移動作業(yè)任務的機器裝置”。 (b)智能機器人是“一種具有感覺和識別能力 ,并能夠控制自身行為的機器”。 前一定義是工業(yè)機器人的一個較為廣義的定義，后一種則分別對工業(yè)機器人和智能機器人進行定義。 （ 4）美國國家標準局（ NBS）的定義。機器人是“一種能夠進行編程并在自動控制下執(zhí)行某些操作和移動作業(yè)任務的機械裝置”。 這也是一種比較廣義的工業(yè)機器人定義。 （ 5）國際標準化組織（ ISO）的定義。“機器 人是一種自動的、位置可控的、具有編程能力的多功能機械手，這種機械手具有幾個軸，能夠借助于可編程序操作來處理各種材料、零湖南科技大學本科畢業(yè)論文（設計）用紙 NO: 3 件、工具和專用裝置 ,以執(zhí)行種種任務”。 顯然，這一定義與美國機器人協(xié)會的定義相似。 （ 6）關于我國機器人的定義。隨著機器人技術的發(fā)展，我國