川教版信息技術(shù)九下第10課軌跡機器人ppt課件(已修改)
2024-12-05 03:58 本頁面
【正文】 第 3章 機器人軌跡規(guī)劃 機器人軌跡規(guī)劃概述 機器人軌跡的概念 軌跡：點的軌跡、位移、速度和加速度。 軌跡規(guī)劃：將手部運動軌跡換算成關(guān)節(jié)空間； 對關(guān)節(jié)空間進行插值。 軌跡規(guī)劃的一般性問題 通用作業(yè)描述方法 : （ 1）描述成工具坐標系 {T}相對于工件坐標系 {S} 軌跡規(guī)劃的一般性問題 通用作業(yè)描述方法 : （ 1）描述成工具坐標系 {T}相對于工件坐標系{S}的一系列運動。 （ 2）軌跡的點：包含位置和姿態(tài)； （ 3）插值的原則：保證運動平穩(wěn)。即位移、速度函數(shù)必須連續(xù)，有時甚至加速度也要求連續(xù)。 （ 4）關(guān)節(jié)空間插值：將所有關(guān)節(jié)變量表示為時間的函數(shù)，用這些關(guān)節(jié)函數(shù)及其一階、二階導(dǎo)數(shù)描述機器人預(yù)期的運動； （ 5）直角坐標空間插值：將手爪位姿、速度和加速度表示為時間的函數(shù)，再算出所有關(guān)節(jié)位置、速度和加速度函數(shù)值。 軌跡規(guī)劃涉及的主要問題 軌跡規(guī)劃一般過程： (1) 作業(yè)描述：（用示教方法）給出軌跡上的若干個結(jié)點。 (2) 插值：在結(jié)點之間進行插補，得到直角空間的 X(t)或關(guān)節(jié)空間的位移 q(t)； (3) 以 X(t)或 q(t) 為依據(jù)設(shè)計控制規(guī)律。 (4) 考慮路徑上是否存在障礙。 插補方式分類與軌跡控制 插補方式分類 點位控制 (PTP控制 )：只要求起終點位姿，沒有路徑約束。 插補的依據(jù)是（ 1）關(guān)節(jié)最大速度和加速度；（ 2）速度連續(xù)，各軸協(xié)調(diào)。 連續(xù)軌跡控制 (CP
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