智能小車設(shè)計(jì)1機(jī)器人硬件系統(tǒng)(已修改)
2025-03-12 17:37 本頁面
【正文】 一、機(jī)器人硬件系統(tǒng) 主講：高順強(qiáng) Email： 1 車模及配件 微型電機(jī) 直流（減速）電機(jī)、舵機(jī)、 步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī) 有刷電機(jī)、無刷電機(jī) 錄 目 2 機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、檢測裝置和控制系統(tǒng)和復(fù)雜機(jī)械等組成。 執(zhí)行機(jī)構(gòu) —— 機(jī)器人本體（手臂、腿、頭） 驅(qū)動(dòng)裝置 —— 電機(jī) 檢測裝置 —— 傳感器 控制系統(tǒng) —— 單片機(jī) 復(fù)雜機(jī)械 —— ?? 機(jī)器人基本結(jié)構(gòu) 3 零 車模及配件 坦克式 RP5 4 5 車模參數(shù) 尺 寸： 180mm*135mm*58mm（長 *寬 *高） 工作電壓： (我們使用 12V達(dá)到更好效果 ) 工作電流： 160–180 mA 最大速度： 30cm/s 爬坡能力： 30176。 有效載重： 6 三輪式 萬向輪 7 固定孔 減速電機(jī) 固定支架 8 四驅(qū)式 1 9 輪子 連軸器 固定支架 減速電機(jī) 螺絲 螺帽 10 根據(jù)電機(jī)軸徑不同選不同的聯(lián)軸器 11 有一個(gè)可供固定的平面 12 裝配模型 13 四驅(qū)式 2 14 四驅(qū)式 3 15 飛思卡爾 車模 1 我的飛思卡爾之殤?。?！ 直流電機(jī)，無減速箱 16 車模及零配件購買途徑： 淘寶店：北京易學(xué)通、大谷教育機(jī)器人、北京芯拓未來科技，各類機(jī)器人模型店、航模店 實(shí)體店：漢口前進(jìn)四路 17 一 微型電機(jī) 在 “ 機(jī)器人 ” 設(shè)計(jì)中，我們用到的電機(jī)主要有以下幾種： 直流（減速）電機(jī) 舵機(jī) 步進(jìn)電機(jī) 伺服電機(jī) 18 直流減速電機(jī) 直流電機(jī)是一個(gè)馬達(dá)，通電后轉(zhuǎn)速少則幾百轉(zhuǎn) /分，高的就上萬轉(zhuǎn)，在這種情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)矩很小，帶不動(dòng)重的東西，這時(shí)就需要減速器了，微型直流電機(jī)加上減速器這個(gè)整體叫微型直流減速電機(jī)，這種電機(jī)可以把轉(zhuǎn)速降下來，到幾十 零點(diǎn)幾轉(zhuǎn)/分，可任意調(diào)整，而且 力矩很大 。 舉個(gè)通俗的例子，電動(dòng)刮胡刀，只需要微型直流電機(jī)，它的要求正好是轉(zhuǎn)速快力矩小，而對(duì)于一些升降設(shè)備比如投影儀的自動(dòng)升降裝置它的要求是轉(zhuǎn)速小，力矩大，那就必須選減速電機(jī)了。 19 直流電機(jī) 直流電動(dòng)機(jī)以其良好的啟動(dòng)性和調(diào)速性能著稱。 20 直流電機(jī)參數(shù) 工作電壓： DC12V 轉(zhuǎn)速： 500177。 100rpm12V 力矩： ≥12V 工作電流： 500mA12V 21 Assigned power rating 。標(biāo)稱功率或額定功率。指該電機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)的理想功率也是在推薦工作情況下的最大功率。 Nominal voltage 。額定電壓或工作電壓，推薦電壓。由于一般電機(jī)可以工作在不同電壓下，但電壓直接和轉(zhuǎn)速有關(guān)，其他參數(shù)也相應(yīng)變化，所以該電壓只是一種建議電壓。其他參數(shù)也是在這種推薦的電壓下給出的。 直流電機(jī)主要參數(shù) 22 Stall torque 堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩。這個(gè)是很多要帶負(fù)載的電機(jī)的重要參數(shù)。即，在電機(jī)受反向外力使其停止轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的力矩。如果電機(jī)堵轉(zhuǎn)現(xiàn)象經(jīng)常出現(xiàn)，則會(huì)損壞電機(jī)，或燒壞驅(qū)動(dòng)芯片，所以大家選電機(jī)時(shí)，這是除轉(zhuǎn)速外，第一個(gè)要考慮的參數(shù)。其單位主要有 ，有 。一般其值和工作電壓的關(guān)系不是很密切，和工作電流的關(guān)系密切。不過請(qǐng)注意，堵轉(zhuǎn)時(shí)間一長，電機(jī)溫度上升的很快，這個(gè)值也會(huì)下降的很厲害。 直流電機(jī)主要參數(shù) 23 Starting current。起動(dòng)電流。或初始電流。這個(gè)參數(shù)也比較重要。前面所說的轉(zhuǎn)子的慣量問題在這更加體現(xiàn)。好的電機(jī)，在同樣的加速度下，起動(dòng)電流較小。而這個(gè)起動(dòng)電流，對(duì)高標(biāo)準(zhǔn)的設(shè)計(jì)還是要考慮的，不然說不定起動(dòng)時(shí)就會(huì)燒驅(qū)動(dòng)芯片。而且這個(gè)電流往往比最大連
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