智能小車設計1機器人硬件系統(tǒng)(已修改)
2025-03-12 17:37 本頁面
【正文】 一、機器人硬件系統(tǒng) 主講：高順強 Email： 1 車模及配件 微型電機 直流（減速）電機、舵機、 步進電機、伺服電機 有刷電機、無刷電機 錄 目 2 機器人一般由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動裝置、檢測裝置和控制系統(tǒng)和復雜機械等組成。 執(zhí)行機構(gòu) —— 機器人本體（手臂、腿、頭） 驅(qū)動裝置 —— 電機 檢測裝置 —— 傳感器 控制系統(tǒng) —— 單片機 復雜機械 —— ?? 機器人基本結(jié)構(gòu) 3 零 車模及配件 坦克式 RP5 4 5 車模參數(shù) 尺 寸： 180mm*135mm*58mm（長 *寬 *高） 工作電壓： (我們使用 12V達到更好效果 ) 工作電流： 160–180 mA 最大速度： 30cm/s 爬坡能力： 30176。 有效載重： 6 三輪式 萬向輪 7 固定孔 減速電機 固定支架 8 四驅(qū)式 1 9 輪子 連軸器 固定支架 減速電機 螺絲 螺帽 10 根據(jù)電機軸徑不同選不同的聯(lián)軸器 11 有一個可供固定的平面 12 裝配模型 13 四驅(qū)式 2 14 四驅(qū)式 3 15 飛思卡爾 車模 1 我的飛思卡爾之殤?。。? 直流電機，無減速箱 16 車模及零配件購買途徑： 淘寶店：北京易學通、大谷教育機器人、北京芯拓未來科技，各類機器人模型店、航模店 實體店：漢口前進四路 17 一 微型電機 在 “ 機器人 ” 設計中，我們用到的電機主要有以下幾種： 直流（減速）電機 舵機 步進電機 伺服電機 18 直流減速電機 直流電機是一個馬達，通電后轉(zhuǎn)速少則幾百轉(zhuǎn) /分，高的就上萬轉(zhuǎn)，在這種情況下，電機的轉(zhuǎn)矩很小，帶不動重的東西，這時就需要減速器了，微型直流電機加上減速器這個整體叫微型直流減速電機，這種電機可以把轉(zhuǎn)速降下來，到幾十 零點幾轉(zhuǎn)/分，可任意調(diào)整，而且 力矩很大 。 舉個通俗的例子，電動刮胡刀，只需要微型直流電機，它的要求正好是轉(zhuǎn)速快力矩小，而對于一些升降設備比如投影儀的自動升降裝置它的要求是轉(zhuǎn)速小，力矩大，那就必須選減速電機了。 19 直流電機 直流電動機以其良好的啟動性和調(diào)速性能著稱。 20 直流電機參數(shù) 工作電壓： DC12V 轉(zhuǎn)速： 500177。 100rpm12V 力矩： ≥12V 工作電流： 500mA12V 21 Assigned power rating 。標稱功率或額定功率。指該電機系統(tǒng)設計時的理想功率也是在推薦工作情況下的最大功率。 Nominal voltage 。額定電壓或工作電壓，推薦電壓。由于一般電機可以工作在不同電壓下，但電壓直接和轉(zhuǎn)速有關，其他參數(shù)也相應變化，所以該電壓只是一種建議電壓。其他參數(shù)也是在這種推薦的電壓下給出的。 直流電機主要參數(shù) 22 Stall torque 堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩。這個是很多要帶負載的電機的重要參數(shù)。即，在電機受反向外力使其停止轉(zhuǎn)動時的力矩。如果電機堵轉(zhuǎn)現(xiàn)象經(jīng)常出現(xiàn)，則會損壞電機，或燒壞驅(qū)動芯片，所以大家選電機時，這是除轉(zhuǎn)速外，第一個要考慮的參數(shù)。其單位主要有 ，有 。一般其值和工作電壓的關系不是很密切，和工作電流的關系密切。不過請注意，堵轉(zhuǎn)時間一長，電機溫度上升的很快，這個值也會下降的很厲害。 直流電機主要參數(shù) 23 Starting current。起動電流?；虺跏茧娏?。這個參數(shù)也比較重要。前面所說的轉(zhuǎn)子的慣量問題在這更加體現(xiàn)。好的電機，在同樣的加速度下，起動電流較小。而這個起動電流，對高標準的設計還是要考慮的，不然說不定起動時就會燒驅(qū)動芯片。而且這個電流往往比最大連
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