【正文】 RBT6T/S01S 桌面型串聯(lián)關(guān)節(jié)式機器人實驗指導(dǎo)書哈爾濱工業(yè)大學(xué)博實精密測控有限責任公司哈爾濱工業(yè)大學(xué)博實精密測控有限責任公司 I 目 錄實驗 1 機器人的認識 ....................................................................................................1 實驗?zāi)康?......................................................................................................................1 實驗設(shè)備 ......................................................................................................................1 實驗原理 ......................................................................................................................1 實驗步驟 ......................................................................................................................5 注意事項 ......................................................................................................................6實驗 2 機器人的機械系統(tǒng) ............................................................................................7 實驗?zāi)康?......................................................................................................................7 實驗設(shè)備 ......................................................................................................................7 實驗原理 ......................................................................................................................7 實驗步驟 ....................................................................................................................12 注意事項 ....................................................................................................................14實驗 3 機器人的控制系統(tǒng) ..........................................................................................15 實驗?zāi)康?....................................................................................................................15 實驗設(shè)備 ....................................................................................................................15 實驗原理 ....................................................................................................................15 實驗步驟 ....................................................................................................................19 注意事項 ....................................................................................................................21實驗 4 機器人示教編程與再現(xiàn)控制 ..........................................................................22 實驗?zāi)康?....................................................................................................................22 實驗設(shè)備 ....................................................................................................................22 實驗原理 ....................................................................................................................22 實驗步驟 ....................................................................................................................23 思考題 ........................................................................................................................24 注意事項 ....................................................................................................................24實驗 5 機器人坐標系的建立 ......................................................................................25 實驗?zāi)康?....................................................................................................................25 實驗設(shè)備 ....................................................................................................................25 實驗原理 ....................................................................................................................25 實驗步驟 ....................................................................................................................27 思考題 ........................................................................................................................31實驗 6 機器人正運動學(xué)分析 ......................................................................................33 實驗?zāi)康?....................................................................................................................33 實驗設(shè)備 ....................................................................................................................33 實驗原理 ....................................................................................................................33 實驗步驟 ....................................................................................................................33 思考題 ........................................................................................................................36哈爾濱工業(yè)大學(xué)博實精密測控有限責任公司 II 實驗 7 機器人逆運動學(xué)分析 ......................................................................................37 實驗?zāi)康?....................................................................................................................37 實驗設(shè)備 ....................................................................................................................37 實驗原理 ....................................................................................................................37 實驗步驟 ....................................................................................................................38 思考題 ........................................................................................................................41實驗 8 機器人的搬運裝配實驗 ..................................................................................42 實驗?zāi)康?....................................................................................................................42 實驗設(shè)備 ....................................................................................................................42 實驗原理 ............................................................................................................