開發(fā)半實(shí)物模擬器為旋翼式無(wú)人飛行器(已修改)
2025-07-05 17:26 本頁(yè)面
【正文】 開發(fā)半實(shí)物模擬器 為旋翼式無(wú)人飛行器 我們選擇NI公司 的 CompactRIO 系統(tǒng)作為飛行計(jì)算 機(jī)，是因?yàn)樗兄?靠且可重配置的構(gòu) 架，這使我們能夠快 速簡(jiǎn)便地對(duì)不同的輸 入/ 輸出硬件和傳 感器進(jìn)行集成。 R. Pretolani, University of Bologna II School of Engineering ForliThe Challenge:為博洛尼亞大學(xué)的旋 翼式無(wú)人飛行器 （RUAV）平臺(tái)開 發(fā)半實(shí)物測(cè)試臺(tái)，它 能夠?qū)?shí)際的UAV 系統(tǒng)進(jìn)行模擬，用于進(jìn)行安全無(wú)風(fēng)險(xiǎn)的飛 行前測(cè)試。The Solution:系統(tǒng)構(gòu)架使用NI公司的硬件 和軟件開發(fā)半實(shí)物模 擬器作為集成的模塊 化系統(tǒng)。我們使用 NI PXI 7831（而不是機(jī) 載的 CompactRIO控制器和FPGA模 塊）來(lái)模擬RUAV 系統(tǒng)，同時(shí)我們利用 NI LabVIEW Control and Design Simulation Module 軟件實(shí)現(xiàn)了直升機(jī)模型來(lái) 模擬RUAV平臺(tái)。 與飛行測(cè)試的比較表 明，我們開發(fā)的 HIL模擬器是一個(gè) 可靠的測(cè)試平臺(tái)，可以對(duì)機(jī)載RUAV控 制系統(tǒng)進(jìn)行安全的地 面測(cè)試。Author (s):R. Pretolani University of Bologna II School of Engineering ForliG. M.. Saggiani University of Bologna II School of Engineering ForliB. Teodorani University of Bologna II School of Engineering ForliF. Zanetti University of Bologna II School of Engineering Forli在博洛尼亞大學(xué) DIEM航空航天 系，我們開發(fā)了旋翼 式無(wú)人飛行器，并使 用NI公司的 CompactRIO 系統(tǒng)作為飛行數(shù)據(jù)采 集和直升機(jī)控制的機(jī) 載計(jì)算機(jī)。在第一次 飛行測(cè)試中， UAV 直升機(jī)可以 在計(jì)算機(jī)控制下，完 成完整的飛行動(dòng)作。 與RUAV 系統(tǒng)開 發(fā)同時(shí)進(jìn)行的是模塊 化的半實(shí)物測(cè)試臺(tái)， 它也是在NI LabVIEW環(huán)境 中開發(fā)出來(lái)的，能夠 在飛行前進(jìn)行安全無(wú) 風(fēng)險(xiǎn)的硬件和軟件測(cè) 試。我們開發(fā)的半實(shí) 物測(cè)試臺(tái)（如圖2 所示），在測(cè)試環(huán)中 包含了盡可能多的
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