【正文】 立式精鍛機(jī)自動(dòng)上料機(jī)械手設(shè)計(jì)畢業(yè)論文目 錄第一章 緒論………………………………………………………………………………9 機(jī)械手的基本概念……………………………………………………………………9 機(jī)械手的分類(lèi)及簡(jiǎn)史…………………………………………………………………10…………………………………………………………………10 …………………………………………………………………10 機(jī)械手的應(yīng)用簡(jiǎn)況 …………………………………………………………………10 機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì) …………………………………………………………………11 機(jī)械手的組成 ………………………………………………………………………12………………………………………………………………………12………………………………………………………………………12………………………………………………………………………12 ……………………………………………………………………12第二章 系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案………………………………………………………………13 機(jī)械手的設(shè)計(jì)參數(shù) …………………………………………………………………13 機(jī)械手的工藝流程 …………………………………………………………………14 機(jī)械手的工作過(guò)程……………………………………………………………………14 機(jī)械手的總體結(jié)構(gòu)……………………………………………………………………14 機(jī)械手的坐標(biāo)型式與自由度 …………………………………………………………15 機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) …………………………………………………………15 機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) …………………………………………………………16 機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) …………………………………………………………16 機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì) ………………………………………………………………16 機(jī)械手的控制方案設(shè)計(jì)………………………………………………………………16第三章 機(jī)械手各機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)………………………………………………………17…………………………………………………………………………17………………………………………………………………………17………………………………………………………………………18 ………………………………………………………………………19………………………………………………………………………19（伸縮）及其配件的估算扭矩M2………………………………………………20 ……………………………………………………………20 ……………………………………………………………………21 ……………………………………………………………23……………………………………………………………………23…………………………………………………………………24…………………………………………………………………26第四章 機(jī)械手的液壓部分 ………………………………………………………27 液壓系統(tǒng)簡(jiǎn)介………………………………………………………………………27 液壓系統(tǒng)的工作原理……………………………………………………………27 液壓傳動(dòng)的工作特性……………………………………………………………27 液壓系統(tǒng)的組成…………………………………………………………………28 液壓系統(tǒng)的優(yōu)、缺點(diǎn)……………………………………………………………28 ……………………………………………………………29…………………………………………………………………………32 工作載荷的計(jì)算…………………………………………………………………32 主要尺寸的確定…………………………………………………………………32 校核……………………………………………………………………………32 液壓缸主要部件的設(shè)計(jì)和材料選擇 ……………………………………………… 33 缸筒…………………………………………………………………………33 活塞…………………………………………………………………………33 缸蓋及活塞桿導(dǎo)向套…………………………………………………………33 活塞桿…………………………………………………………………………33 液壓缸的緩沖、排氣與密封……………………………………………………………34總結(jié)…………………………………………………………………………………………35致謝…………………………………………………………………………………………36參考文獻(xiàn) …………………………………………………………………………………37第一章 緒論機(jī)械工業(yè)是國(guó)民的裝備部，是為國(guó)民經(jīng)濟(jì)提供裝備和為人民生活提供耐用消費(fèi)品的產(chǎn)業(yè)。不論是傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)，還是新興產(chǎn)業(yè)，都離不開(kāi)各種各樣的機(jī)械裝備，機(jī)械工業(yè)所提供裝備的性能、質(zhì)量和成本，對(duì)國(guó)民經(jīng)濟(jì)各部門(mén)技術(shù)進(jìn)步和經(jīng)濟(jì)效益有很大的和直接的影響。機(jī)械工業(yè)的規(guī)模和技術(shù)水平是衡量國(guó)家經(jīng)濟(jì)實(shí)力和科學(xué)技術(shù)水平的重要標(biāo)志。因此，世界各國(guó)都把發(fā)展機(jī)械工業(yè)作為發(fā)展本國(guó)經(jīng)濟(jì)的戰(zhàn)略重點(diǎn)之一。工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手的是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是可通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手是在機(jī)械化，自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過(guò)程中，機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用于自動(dòng)生產(chǎn)線中，機(jī)械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)鄰域內(nèi)，迅速發(fā)展起來(lái)的一門(mén)新興的技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手技術(shù)涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電氣液壓技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門(mén)跨學(xué)科綜合技術(shù)。機(jī)械手是一種能自動(dòng)化定位控制并可重新編程序以變動(dòng)的多功能機(jī)器，它有多個(gè)自由度，可用來(lái)搬運(yùn)物體以完成在各個(gè)不同環(huán)境中工作。 機(jī)械手的基本概念機(jī)械手（又稱(chēng)機(jī)器人，機(jī)械人，英文名：Robot）,機(jī)械手是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。機(jī)械手是一種能模擬人的手臂的部分動(dòng)作，按預(yù)定的程序、軌跡及其它要求，實(shí)現(xiàn)抓取、搬運(yùn)工件或操縱工具的自動(dòng)化裝置。我國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)(GB/T 1264390)對(duì)機(jī)械手的定義:“具有和人手臂相似的動(dòng)作功能，可在空間抓放物體，或進(jìn)行其它操作的機(jī)械裝置。 機(jī)械手的分類(lèi)及簡(jiǎn)史工業(yè)機(jī)械手的種類(lèi)很多，關(guān)于分類(lèi)的問(wèn)題，目前在國(guó)內(nèi)尚無(wú)統(tǒng)一的分類(lèi)標(biāo)準(zhǔn)，在此暫按使用范圍、驅(qū)動(dòng)方式和控制系統(tǒng)等進(jìn)行分類(lèi)。（一）按用途分機(jī)械手可分為專(zhuān)用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種：專(zhuān)用機(jī)械手它是附屬于主機(jī)的、具有固定程序而無(wú)獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。專(zhuān)用機(jī)械手具有動(dòng)作少、工作對(duì)象單一、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用可靠和造價(jià)低等特點(diǎn)，適用于大批量的自動(dòng)化生產(chǎn)的自動(dòng)換刀機(jī)械手，如加工中心。通用機(jī)械手它是一種具有獨(dú)立控制系統(tǒng)的、程序可變的、動(dòng)作靈活多樣的機(jī)械手。格性能范圍內(nèi)，其動(dòng)作程序是可變的，通過(guò)調(diào)整可在不同場(chǎng)合使用，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)是獨(dú)立的。通用機(jī)械手的工作范圍大、定位精度高、通用性強(qiáng)，適用于不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量自動(dòng)化的生產(chǎn)。通用機(jī)械手按其控制定位的方式不同可分為簡(jiǎn)易型和伺服型兩種。 (二)按驅(qū)動(dòng)方式分液壓傳動(dòng)機(jī)械手是以液壓的壓力來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是:抓重可達(dá)幾百公斤以上、傳動(dòng)平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作靈敏。但對(duì)密封裝置要求嚴(yán)格，不然油的泄漏對(duì)機(jī)械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。氣壓傳動(dòng)機(jī)械手是以壓縮空氣的壓力來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是:介質(zhì)李源極為方便，輸出力小，氣動(dòng)動(dòng)作迅速，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進(jìn)行工作。機(jī)械傳動(dòng)機(jī)械手即由機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機(jī)構(gòu)等)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手。它是一種附屬于工作主機(jī)的專(zhuān)用機(jī)械手，其動(dòng)力是由工作機(jī)械傳遞的。它的主要特點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確可靠，用于工作主機(jī)的上、下料。動(dòng)作頻率大，但結(jié)構(gòu)較大，動(dòng)作程序不可變。電力傳動(dòng)機(jī)械手即有特殊結(jié)構(gòu)的感應(yīng)電動(dòng)機(jī)、直線電機(jī)或功率步進(jìn)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的械手，因?yàn)椴恍枰虚g的轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，故機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。其中直線電機(jī)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度快和行程長(zhǎng)，維護(hù)和使用方便。此類(lèi)機(jī)械手目前還不多，但有發(fā)展前途。(三)按控制方式分點(diǎn)位控制它的運(yùn)動(dòng)為空間點(diǎn)到點(diǎn)之間的移動(dòng)，只能控制運(yùn)動(dòng)過(guò)程中幾個(gè)點(diǎn)的位置，不能控