【正文】 XXXXXXXXXX畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）設(shè)計(jì)(論文)題目：全自動(dòng)吸塵器需要圖紙的加:692163825=36 / 41摘 要隨著社會(huì)的進(jìn)步和發(fā)展，人們的學(xué)習(xí)、工作越來(lái)越繁忙，于是怎樣更大程度地將人們從煩瑣的日常事物中解脫出來(lái)，就成了新一代家電所追求的目標(biāo)，而自動(dòng)化正是這一目標(biāo)的集中體現(xiàn)。本文介紹的全自動(dòng)吸塵器初步實(shí)現(xiàn)了無(wú)人情況下的自主工作方式。它自帶電源，利用了超聲波測(cè)距的原理，通過(guò)向前進(jìn)方向發(fā)射超聲波脈沖，并接收相應(yīng)的返回聲波脈沖，對(duì)墻壁等進(jìn)行判斷；通過(guò)以單片機(jī)為核心的控制器實(shí)現(xiàn)對(duì)超聲發(fā)射和接收的選通控制，并在處理返回脈沖信號(hào)的基礎(chǔ)上加以判斷，選定相應(yīng)的控制策略；通過(guò)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)兩步進(jìn)電機(jī)，帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪，從而實(shí)現(xiàn)行走轉(zhuǎn)向等功能；通過(guò)紅外線熱釋電傳感器對(duì)人的活動(dòng)進(jìn)行檢測(cè)，減少人對(duì)吸塵器行走的影響。在吸塵器行走的同時(shí)，由其自身攜帶的小型吸塵部件，對(duì)經(jīng)過(guò)的地面進(jìn)行必要的吸塵清掃。關(guān)鍵詞: 步進(jìn)電機(jī) 單片機(jī) 超聲波傳感器 電子羅盤(pán)AbstractAlong with development and the progress of society, work and the study of people are more and more busy, so how larger degree land frees people from overelaborate daily thing, have bee the goal that new generation home appliance pursues , and automation is just the concentration of this goal to embody. The full automatic dust catcher of the introduction of this paper has realized the autonomous working way under unmanned condition preliminarily. It has used the principle of supersonic range finding from electrified source , judges through entering direction projection supersonic pulse forward, taking over the corresponding return pulse of sound wave and waiting for wall to go on。 Through with sheet Pian machine for core controler realization for ultrasound projection with take over choose know control, and in handling return pulse signal on foundation judgement, choose corresponding control strategy。 Through actuator drive, two steps drives drive wheel into generator, so realize to walk change direction etc. function。 Pass through the heat of infrared ray Shi the campaign of faxing sense ware for person carries out detection, reduce person for dust catcher walk influence. When dust catcher walks at the same time, the aspiration that carries out necessity for the ground of process by the smallsized aspiration parts that self carries settles to sweep. Keywords : stepper motor microcontroller Ultrasonic sensing electronic pass目 錄摘要 IVAbstract V第1章 緒論 1 家用吸塵器的原理 1 家用吸塵器的分類(lèi) 1 全自動(dòng)吸塵器的研究目的與意義 2 全自動(dòng)吸塵器的發(fā)展 3第2章 全自動(dòng)吸塵器控制部分設(shè)計(jì) 4 4 6 7 8 9第3章 全自動(dòng)吸塵器結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 11 11 12 全自動(dòng)吸塵器行走部位結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 14 全自動(dòng)吸塵器主要參數(shù)計(jì)算 14 軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 15 軸的強(qiáng)度校核 17第4章 電源及驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì) 19 19 20 步進(jìn)電機(jī)的原理 20 步進(jìn)電機(jī)的特性 22 步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng) 24 25 電動(dòng)風(fēng)機(jī)的工作原理 25 電動(dòng)風(fēng)機(jī)的特性及驅(qū)動(dòng)電路 26第5章 全自動(dòng)吸塵器控制系統(tǒng)的軟件編制 29 29 29 31 系統(tǒng)的總體控制流程 32第6章 全自動(dòng)吸塵器的技術(shù)經(jīng)濟(jì)分析 33結(jié)論 34致謝 35參考文獻(xiàn) 36第1章 緒 論吸塵器是現(xiàn)代家庭中受到人們廣泛喜愛(ài)的清潔用具，傳統(tǒng)的用具清掃房間往往不能將家里的微細(xì)塵埃清掃干凈，塵?？偸菑囊惶庌D(zhuǎn)移到另一處，尤其是地毯﹑窗簾等處的灰塵就更難以清除，利用吸塵器來(lái)做清潔工作就無(wú)此弊。吸塵器不但可以清潔地面，也可以用來(lái)清潔一般的器具難以清潔的地方，如沙發(fā)，墻壁等。吸塵器在工作時(shí)要經(jīng)過(guò)起塵、吸塵和濾塵三個(gè)階段。吸塵器一般包括吸塵器電機(jī)和風(fēng)機(jī)（電機(jī)多為串激整流子電動(dòng)機(jī)、風(fēng)機(jī)是離心式風(fēng)機(jī)）、機(jī)身、吸塵管（手持式吸塵器的機(jī)身和吸塵管常聯(lián)為一體）控制電路、濾塵器（袋）和吸塵附件。一般吸塵器的電機(jī)工作功率為4001000W，體積大一些的吸塵器的功率更高一些，而便攜式吸塵器的功率則一般為250W 以下，吸塵器工作時(shí)靠電動(dòng)機(jī)高速驅(qū)動(dòng)風(fēng)機(jī)葉輪旋轉(zhuǎn)，使空氣高速排出，而風(fēng)機(jī)前端吸塵部分的空氣不斷地補(bǔ)充風(fēng)機(jī)中的空氣，使吸塵器內(nèi)部產(chǎn)生瞬時(shí)真空，和外界大氣壓形成負(fù)壓差；在此壓差的作用下，吸塵器吸入含灰塵的空氣，并經(jīng)濾塵器過(guò)濾，排出清凈的空氣。負(fù)壓差越大風(fēng)量越大，則吸力也越大，而這時(shí)的電機(jī)工作功率也就越高。所以吸塵器也叫真空吸塵器。真空吸塵器由于應(yīng)用廣泛，特別是為了可以用于不同的場(chǎng)地和場(chǎng)所，需要配置不同規(guī)格的吸頭，這樣可分別用來(lái)清除地毯、衣物、沙發(fā)、各種物品及電子儀器上的塵屑，使用十分方便。當(dāng)然，也有一些是專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)或?qū)Ｓ眯臀鼔m器。 家用吸塵器的分類(lèi)（1）立式：呈圓桶形或方形居多，分上、下兩部分，上部裝有電機(jī)，是動(dòng)力部分，下部為集塵箱。（2）臥式：長(zhǎng)方形或車(chē)型狀，有前后兩部分，前部為集塵箱，后部為電機(jī)部分。（3）便攜式，它一般有五種形式1) 肩式：體積較小，使用時(shí)背在肩上，小功率輸出。2) 桿式：形狀似桿，上端為把手，下端為吸嘴，小功率輸出。3) 手提式：體積更小，可直接握在手中使用，小功率輸出通常用干或蓄電池做電源。4) 微型式：多用電池供電，體積更小，多用于清潔衣物、儀器等，微功率。5) 無(wú)繩式: 吸塵器拖著長(zhǎng)長(zhǎng)的電線, 極易糾纏不清。倘若是無(wú)繩式的吸塵器，則可以避免上述情況的發(fā)生。按功能大致有以下種：干式﹑干濕兩用式﹑地毯式及打蠟吸塵式。干式吸塵器就是上面介紹的幾種吸塵器。干濕兩用式吸塵器具有與干式吸塵器相同的性能和用途，此外還能吸取肥皂之類(lèi)的液體或多水性泡沫污物。地毯式主要用于地毯的清潔。打蠟式吸力較差，主要以打蠟為主。（1）Ⅰ類(lèi)吸塵器，額定電壓超過(guò)42伏，只有基本絕緣。（2）Ⅱ類(lèi)吸塵器，額定電壓超過(guò)42伏，全部為雙重絕緣，當(dāng)基本絕緣破壞時(shí)，還有一層補(bǔ)充絕緣作用。（3）Ⅲ類(lèi)吸塵器，額定電壓低于42伏，避免了觸電危險(xiǎn)。 全自動(dòng)吸塵器的研究目的與意義今年來(lái),隨著中國(guó)工業(yè)的快速發(fā)展,吸塵器的產(chǎn)銷(xiāo)量也大幅增加,在我國(guó)市場(chǎng)具有旺盛的生命力。隨著設(shè)會(huì)的進(jìn)步和發(fā)展,人們的物質(zhì)和精神生活質(zhì)量的提高,迫切需要從繁重的清潔工作中解脫出來(lái)由此誕生了一種家用服務(wù)型吸塵機(jī)器人,它將移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)和吸塵技術(shù)有機(jī)地融合起來(lái),實(shí)現(xiàn)家庭、賓館、寫(xiě)字樓等室內(nèi)環(huán)境的半自動(dòng)或全自動(dòng)清潔,因此具有廣闊的市場(chǎng)前景。目前在歐美日等發(fā)達(dá)國(guó)家,吸塵機(jī)器人開(kāi)發(fā)較早,應(yīng)用范圍也較廣,近兩年來(lái),已經(jīng)開(kāi)發(fā)出多種面向市場(chǎng)的智能吸塵機(jī)器人。澳大利亞某公司研制出可自動(dòng)行駛并打掃房間的Ｖ４型機(jī)器人這種全自動(dòng)吸塵器表面光滑,體積很小,呈圓形,內(nèi)置搜索雷達(dá),可以搜索各種房間里的每一處,不會(huì)碰撞家具或其它障礙物。微處理小電腦使它具備在拐至屋角處能探測(cè)方向、選擇前進(jìn)路線的能力。只要將全自動(dòng)吸塵器放在地面上,它便可自動(dòng)開(kāi)始工作。其搜索雷達(dá)會(huì)探測(cè)出距離最近的墻壁,先順著墻壁把地板四周的灰塵及異物吸盡。然后再不規(guī)則地來(lái)回移動(dòng)于房間的其它位置,并且能在接近障礙物之前迅速轉(zhuǎn)向。該吸塵機(jī)器人由于在主機(jī)的周?chē)常叮?76。配備了障礙物傳感器,因此可以在檢測(cè)墻壁及障礙物的同時(shí)打掃地面。當(dāng)打掃完可以行駛