【正文】 摘要焊接在當(dāng)代制造業(yè)中有著舉足輕重的地位，與傳統(tǒng)手工焊接相比，焊接機器人有著無可比擬的優(yōu)勢，而且，隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，焊接自動化越來越成為焊接的發(fā)展趨勢。本文從直角坐標(biāo)焊接機械手的整體設(shè)計角度出發(fā)，主要致力于解決直角坐標(biāo)焊接機械手的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計、總體主要參數(shù)尺寸的確定以及各大部分的連接設(shè)計等問題，確定了符合設(shè)計題目的直角坐標(biāo)焊接機械手的整體結(jié)構(gòu)、總體參數(shù)、及各部分的連接尺寸，為各部件的型號選擇和尺寸確定作依據(jù)。關(guān)鍵字：焊接機械手、直角坐標(biāo)、總體結(jié)構(gòu)設(shè)計、連接設(shè)計 目錄第1章 綜述..........................................................................................................1 焊接機器人概述..................................................................................................................1 焊接機器人的發(fā)展過程......................................................................................................2 國內(nèi)外焊接機器人的現(xiàn)狀..................................................................................................3 國內(nèi)外焊接機器人的發(fā)展趨勢..........................................................................................3第2章 總體結(jié)構(gòu)方案設(shè)計..................................................................................5.......................................................................................................................5 直角坐標(biāo)焊接機器人介紹..................................................................................................5 常見的幾種直角坐標(biāo)焊接機器人結(jié)構(gòu)方案......................................................................6...............................................................................................8第3章 總體布置設(shè)計........................................................................................11.................................................................................................................11.........................................................................................................11第4章 各部分間的聯(lián)接設(shè)計............................................................................19.....................................................................................................19.....................................................................................................20.....................................................................................................22第5章 設(shè)計小結(jié)................................................................................................24參考文獻(xiàn).............................................................................................................25第1章 綜述 焊接機器人概述 在現(xiàn)代制造業(yè)中，焊接作為“工業(yè)裁縫”毋庸置疑是最重要的工藝技術(shù)之一。它應(yīng)用領(lǐng)域相當(dāng)廣泛，觸及機械制造、核工業(yè)、航空航天、能源交通、石油化工以及建筑和電子等各個方面。隨著科學(xué)技術(shù)的迅猛發(fā)展，焊接已經(jīng)從簡單的構(gòu)件連接方法和毛坯制造手段發(fā)展成為制造行業(yè)中一項基礎(chǔ)工藝和生產(chǎn)尺寸精確的制成品的生產(chǎn)手段。我們曾經(jīng)傳統(tǒng)的手工焊接已經(jīng)不能滿足現(xiàn)代那些高技術(shù)含量產(chǎn)品制造的質(zhì)量和數(shù)量要求。因此，如何在保證焊接產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性的同時提高生產(chǎn)率和改善勞動條件，這個問題成為了現(xiàn)代焊接制造工藝發(fā)展亟待解決的問題。隨著電子技術(shù)、計算機技術(shù)、數(shù)控技術(shù)和機器人技術(shù)的迅猛發(fā)展，為焊接過程自動化提供了十分有利的技術(shù)基礎(chǔ)，并已經(jīng)滲透到焊接各個領(lǐng)域中。 焊接機器人是焊接自動化的革命性進(jìn)步，它突破了焊接剛性自動化的傳統(tǒng)方式，開拓了一種柔性自動化生產(chǎn)方式。剛性自動化設(shè)備通常都是專用的，只適用于中、大批量產(chǎn)品的自動化生產(chǎn)，因而在中、小批量產(chǎn)品自動化焊接生產(chǎn)中，手工焊仍然是主要的焊接方式，而焊接機器人的誕生使得小批量產(chǎn)品自動化焊接生產(chǎn)成為可能。機器人具有示教再現(xiàn)功能，完成一項焊接任務(wù)只需要人給它做一次示教，隨后它就可以精確地再現(xiàn)示教的每一步操作。如果機器人去做另一項工作，無須改變?nèi)魏斡布灰獙λ僮鲆淮问窘叹涂梢粤?。因此，在一條由焊接機器人組成的生產(chǎn)線上，可同時自動生產(chǎn)若干種不同的焊接。焊接機器人與傳統(tǒng)手工焊接比較，主要優(yōu)點如下表[5]： 特點 焊接類型焊接機器人傳統(tǒng)手工焊(1).具有穩(wěn)定焊接質(zhì)量，保證焊縫的均勻性√(2).提高勞動生產(chǎn)率，一天可24小時連續(xù)生產(chǎn)√(3).改善工人勞動條件，可在有害環(huán)境下工作√(4).降低對工人操作技術(shù)的要求√(5).縮短產(chǎn)品改型換代的準(zhǔn)備周期，減少相應(yīng)的設(shè)備投資√(6).可實現(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接自動化√(7).能在空間站建設(shè)、核能設(shè)備維修、深水焊接等極限條件下完成人工難以進(jìn)行的焊接作業(yè)√(8).