菱伺服系統(tǒng)教育訓練講義教學(已修改)
2025-05-15 18:45 本頁面
【正文】 三菱伺服系統(tǒng)教育訓練講義 課程名稱：三菱泛用 AC伺服系統(tǒng)基本及應用 何 謂 伺 服 ※ SERVO語源自拉丁語 ，原意為 奴隸 的意思， 取原意稱“依指令確實執(zhí)行動作之驅動裝置； 能夠 高精度的靈敏動作表現(xiàn)，自我動作狀態(tài) 常時確認” 。 ☆ 日本工業(yè)規(guī)格 JIS定義： 〔 伺服機構是將物體的 位置、方位、姿勢等的控制量 ， 將目標的任意 變化追隨、構成控制系統(tǒng) 〕 伺 服 機 構 系 統(tǒng) 伺服機構系統(tǒng)，大致上可分為下例幾項： ：動作指命信號的輸出裝置 。 ：接收控制指令，並驅動馬達的裝置 。 、檢出部：驅動控制對象、並檢出狀態(tài)的裝置 。 伺 服 馬 達 的 種 類 伺服馬達的種類，大致可區(qū)分成： ： 採用永磁式同步馬達，停電時發(fā)電效應，因此 煞車容易， 但因製程材料上的問題，馬達容量 受限制。 〔 迴轉子：永久磁鐵；固定子：線圈 〕 ： 感應形馬達與泛用馬達構造相似，構造堅固、 高速時轉矩表現(xiàn)良好，但馬達較易發(fā)熱，容量 ( )大多為此形式。 〔 迴轉子、固定子皆為線圈 〕 ： 直流伺服馬達，有碳刷運轉磨耗所產生粉塵的問 題，於無塵要求的場所就不宜使用，以小容量為 主。 〔 迴轉子：線圈；固定子：永久磁鐵；整流子：磁刷 〕 SM 同 步 形 伺 服 馬 達 ※ 特長優(yōu)點： 。 。 ，大轉矩。 。 、重量輕。 。 ※ 缺點： DC形構造複雜。 AMP必需 1： 1 搭配使用。 。 IM 感 應 形 伺 服 馬 達 ※ 特長優(yōu)點： 。 。 ，轉矩特性佳。 ，效率佳。 。 ※ 缺點： ，效率差。 DC形構造複雜。 ，無法動態(tài)剎車。 。 MOTOR必需 1： 1 使用。 DC 直 流 形 伺 服 馬 達 ※ 特長優(yōu)點： 。 。 、價格低。 。 ※ 缺點： 。 (碳粉 )，無法 應用於要求凊絜的場所。 ，高速 時轉矩差。 。 ENCODER 的 種 類 ENCODER的種類 ： 項 目 相對值形編碼器 絕對值形編碼器 輸出內容 相對值輸出。 回轉角度變化相對值脈波輸出。 絕對值輸出。 回輕角度的絕對值輸出。 停止時的對應 停電中孌動位置時，需於復電後重新做原點復歸。 停電再復電後不需再做原點復歸。 構造 價格 構造簡單、且便宜。 構造複雜、且昂貴。 相 對 值 編 碼 器 Incremental Encoder： 通過固定式刻度盤、回轉圓盤時。隨時檢測出刻度變換的 相對電氣信號位置裝置。 當回轉圓盤轉動時，連續(xù)脈波數(shù)的累計數(shù)值取得。 絕 對 值 編 碼 器 Absolute Encoder： 馬達軸安裝絕對值編碼器，常時對馬達軸位置做儉測工作。 及脈波計數(shù)工作，當斷電再復電後不需再做原點復歸。 INC及 ABS指令方式 位置決定時的位置指命方式： ： 必需對位置值加以計算， Roll等、往返運動時一定位 置量的控制系統(tǒng)。 ： 直接下達位置值，可用於 XY軸、 table等，一般的機械 均可使用。於指命程式中較為簡便。 增 量 型 定 位 控 制 臺北 10 臺中 20 高雄 30 墾丁 40 P1187。10 P2187。10 P3187。10 P4187。30 絕 對 型 定 位 控 制 臺北 10 臺中 20 高雄 30 墾丁 40 P1187。10 P2187。20 P3187。30 P4187。0 伺 服 的 原 理 構 成 伺服系統(tǒng)的最大特色，透過回饋信號的控制方式 〔 可做指令值 與目標值的比較，因而大幅減少誤差狀況 〕 。 何謂回饋信號；向控制對象下達指令後，正確的追蹤並查明現(xiàn) 在值，且隨時回饋控制內容的偏差值、待目標物到達目的地後， 回饋位置值，如此反覆動作。 控制流程，檢測機械本體之位置檢出 ，回路為封閉系統(tǒng)，稱之 為閉回路 。 相反，檢測馬達軸或機械軸端，之回路系統(tǒng)就稱為半閉回路 。 伺 服 控 制 回 路 的 組 成 SERVO內部信號流程圖 ： 依回饋方式可分為三種： ：編碼器脈波信號 187。 位置控制單元 ：編碼器脈波信號 187。 速度控制單元 ：編碼器脈波信號 187。 電流控制單元 ※ 各控制回路的響應速度依序為：電流 187。 速度 187。 位置 定位方式比較 分類 速度控制方式 位置控制方式 方式 Limit switch 方式 脈波計數(shù)方式 脈波指令方式 硬體構成 INV+ 感應馬達+Brake+ 減速
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