菱伺服系統(tǒng)教育訓(xùn)練講義(已修改)
2025-05-15 18:45 本頁面
【正文】 攝 陽 SETSUYO 三 菱 MITSUBISHI 三菱伺服系統(tǒng)教育訓(xùn)練講義 課程名稱：三菱泛用 AC伺服系統(tǒng)基本及應(yīng)用 攝 陽 SETSUYO 三 菱 MITSUBISHI 何 謂 伺 服 ※ SERVO語源自拉丁語 ，原意為 奴隸 的意思， 取原意稱 “ 依指令確實執(zhí)行動作之驅(qū)動裝置； 能夠 高精度的靈敏動作表現(xiàn) ， 自我動作狀態(tài) 常時確認 。 ☆ 日本工業(yè)規(guī)格 JIS定義： 〔 伺服機構(gòu)是監(jiān)控物體的位置 、 方位 、 姿勢等 ， 追隨 目標(biāo)的任意 變化量的控制系統(tǒng) 〕 攝 陽 SETSUYO 三 菱 MITSUBISHI 伺 服 機 構(gòu) 系 統(tǒng) 伺服機構(gòu)系統(tǒng)，大致上可分為下例幾項： 1. 指令部：動作指命信號的輸出裝置。 2. 控制部：接收控制指令，并驅(qū)動馬達的裝置。 、檢出部：驅(qū)動控制對象、并檢出狀態(tài)的裝置。 攝 陽 SETSUYO 三 菱 MITSUBISHI 伺 服 馬 達 的 種 類 伺服馬達的種類，大致可區(qū)分成： ：采用永磁式同步馬達，停電時發(fā)電效應(yīng)，因此 煞車容易， 但因制程材料上的問題，馬達容量 受限制。 〔 回轉(zhuǎn)子：永久磁鐵；固定子：線圈 〕 ：感應(yīng)形馬達與泛用馬達構(gòu)造相似，構(gòu)造堅固、 高速時轉(zhuǎn)矩表現(xiàn)良好，但馬達較易發(fā)熱，容量 ( )大多為此形式。 〔 回轉(zhuǎn)子、固定子皆為線圈 〕 ：直流伺服馬達，有碳刷運轉(zhuǎn)磨耗所產(chǎn)生粉塵的問 題，于無塵要求的場所就不宜使用，以小容量為 主。 〔 回轉(zhuǎn)子：線圈；固定子：永久磁鐵；整流子： 磁刷 〕 攝 陽 SETSUYO 三 菱 MITSUBISHI SM 同 步 伺 服 馬 達 ※ 特長優(yōu)點： 。 。 ，大轉(zhuǎn)矩。 。 、重量輕。 。 ※ 缺點： DC形構(gòu)造復(fù)雜。 AMP必需 1： 1 搭配使用。 。 攝 陽 SETSUYO 三 菱 MITSUBISHI IM 感 應(yīng) 形 伺 服 馬 達 ※ 特長優(yōu)點： 。 。 ，轉(zhuǎn)矩特性佳。 ，效率佳。 。 ※ 缺點： ，效率差。 DC形構(gòu)造復(fù)雜。 ，無法動態(tài)剎車。 。 MOTOR必需 1： 1 使用。 攝 陽 SETSUYO 三 菱 MITSUBISHI DC 直 流 形 伺 服 馬 達 ※ 特長優(yōu)點： 。 。 、價格低。 。 ※ 缺點： 。 (碳粉 )， 無法應(yīng)用于要求凊絜的場所 。 ， 高速時轉(zhuǎn)矩差 。 。 攝 陽 SETSUYO 三 菱 MITSUBISHI 項 目 相對值形編碼器 絕對值形編碼器 輸出內(nèi)容 回轉(zhuǎn)角度。 變化相對值脈波輸出。 絕對值輸出。 回輕角度的絕對值輸出。 停止時的對應(yīng) 停電中孌動位置時，需于復(fù)電后重新做原點復(fù)歸。 停電再復(fù)電后不需再做原點復(fù)歸。 構(gòu)造價格 構(gòu)造簡單、且便宜。 構(gòu)造復(fù)雜、且昂貴。 ENCODER的種類： 攝 陽 SETSUYO 三 菱 MITSUBISHI 相 對 值 編 碼 器 Incremental Encoder： 通過固定式刻度盤、回轉(zhuǎn)圓盤時。隨時檢測出刻度變換的 相對電氣信號位置裝置。 當(dāng)回轉(zhuǎn)圓盤轉(zhuǎn)動時，連續(xù)脈波數(shù)的累計數(shù)值取得。 攝 陽 SETSUYO 三 菱 MITSUBISHI 絕 對 值 編 碼 器 Absolute Encoder： 馬達軸安裝絕對值編碼器，常時對馬達軸位置做儉測工作。 及脈波計數(shù)工作，當(dāng)斷電再復(fù)電后不需再做原點復(fù)歸。 攝 陽 SETSUYO 三 菱 MITSUBISHI INC及 ABS指令方式 位置決定時的位置指命方式： ：必需對位置值加以計算， Roll等、往返運動時一定位 置量的控制系統(tǒng)。 ：直接下達位置值，可用于 XY軸、 table等，一般的機械 均可使用。于指命程序中較為簡便。 攝 陽 SETSUYO 三 菱 MITSUBISHI 增 量 型 定 位 控 制 A 10 B 20 C 30 D 40 P1187。10 P2187。10 P3187。10 P4187。30 攝 陽 SETSUYO 三 菱 MITSUBISHI 絕 對 型 定 位 控 制 A 10 B 20 C 30 D 40 P1187。20 P2187。30 P3187。40 P4187。10 攝 陽 SETSUYO 三 菱 MITSUBISHI 伺服系統(tǒng)的最大特色，透過回饋信號的控制方式 〔 可做指令值與目標(biāo)值的比較，因而大幅減少誤差狀況 〕 。 何謂回饋信號；向控制對象下達指令后，正確的追蹤并查明現(xiàn)在值，且隨時回饋控制內(nèi)容的偏差值、待目標(biāo)物到達目的地后，回饋位置值，如此反復(fù)動作。 控制流程，檢測機械本體之位置檢出 ，回路為封閉系統(tǒng)，稱之為閉回路 。 相反，檢測馬達軸或機械軸端，之回路系統(tǒng)就稱為半閉回路 。 伺 服 的 原 理 構(gòu) 成 攝 陽 SETSUYO 三 菱 MITSUBISHI 伺 服 控 制 回 路 的 組 成 SERVO內(nèi)部信號流程圖 ： 依回饋方式可分為三種： ：編碼器脈波信號 187。 位置控制單元 ：編碼器脈波信號 187。 速度
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